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    山西太原2018年9月10日电 /美通社/ -- 9月7日,由中国医药教育协会主办、华志微创医疗科技(北京)有限公司承办的“CAS-R-2型无框架脑立体定向手术机器人临床应用研讨会”在“龙城”太原市隆重召开,本次手术机器人应用研讨会,标志着国内医疗机器人在神经外科成熟落地。

    华志微创神经外科手术机器人临床应用研讨会现场
    华志微创神经外科手术机器人临床应用研讨会现场

    国产神经外科手术机器人蓬勃发展

    机器人手术代表着微创外科的未来,过去20年5000多家医院成功开展了800多万例机器人手术,手术种类涵盖泌尿外科、妇产科、心脏外科、神经外科、胸外科、肝胆外科、胃肠外科、耳鼻喉科等学科。据 Winter Green Research 预测,未来医疗机器人的行业规模将由2014年的32亿美元增长到2021年的200亿美元,年均复合增速将达到29.9%,成为发展速度最快的子领域之一。其中,手术机器人占60%左右的市场份额。

    与传统手术相比,机器人脑立体定向技术能够大大降低患者的手术风险和痛苦,把手术时间缩短到30分钟,并且具有定位准确、手术精度高等特点。而长期以来,国内神经外科手术机器人市场被国外品牌所垄断,其高昂的设备价格和手术费用,不仅难以普及到基层医院,也阻碍了这项治病救人的尖端医疗科技运用于广大人民群众的医治当中。

    由华志微创、清华大学及海军总医院承担的国家“863” 计划研发成果转化的 CAS-R-2 型无框架脑立体定向手术系统,是国内最早实现具有完全自主知识产权的神经外科手术机器人,打破了国外技术的垄断,实现推动此项优质医疗资源下沉,惠及大众的医疗格局。

    其卓越的医疗性能和市场表现,获得了医院和患者的一致好评,成为国内首台通过市场检验的神经外科手术机器人,于2002年取得 CFDA 认证,2005年进入医保报销范围,更于2008年荣获国家科技二等奖,这也是迄今为止医疗机器人领域所获得的最高荣誉奖项。

    可应用于儿童的神经外科手术机器人

    CAS-R-2 手术机器人4次通过 CFDA 注册,上市后临床案例数十万例,文献病例逾万例,临床中实际精度可以实现0.8毫米以内,是国内目前临床数据最详实、精度最高的神经外科手术机器人。该产品可以让患者在清醒状态下完成手术,手术时长仅需半小时左右,手术创口只有2mm,术后3-5天即可出院,且不留瘢痕。

    尤为难得的是,该款神经外科机器人历经数次技术研发和迭代升级,于2006年,突破了传统手术对人群的限制,将手术医治对象扩大到儿童群体,让患有各种先天性神经外科疾病的儿童在患病初期就能及时得到有效优质治疗,从而帮助祖国的花朵健康、茁壮成长。

    精彩学术进展报告和临床应用讲座

    因人民需求而来,应时代召唤而至在北京军区神经外科研究所主任张洪钿的主持下,“CAS-R-2型无框架脑立体定向手术机器人临床应用研讨会”特邀国内著名神经外科专家和学者莅临现场,进行了精彩的学术进展报告和临床应用讲座,公布当前学术前沿动向的同时,亦注重开展学科建设深度共建的探讨。

    多位专家在会上发表重要讲话(左起:王亚明、卢旺盛、张洪钿、马献昆)
    多位专家在会上发表重要讲话(左起:王亚明、卢旺盛、张洪钿、马献昆)

    中国人民解放军医学科学技术委员会委员、海军总医院神经外科主任王亚明,以《CAS-R-2无框架手术机器人的临床实践》为主题,列举了多例典型的手术案例,进行了详细介绍和经验分享,让大家深入了解该款神经外科手术机器人的临床应用实践知识,并与普通立体定向手术比较,具有减轻病人痛苦、扩大手术范围、方便术者操作、提高手术安全性等优点。

    全军神经外科学会脑血管病分会委员、天坛普华医院介入科主任卢旺盛,以《儿童脑瘫的外科治疗》为主题,列举了108例治疗肌张力障碍及扭转痉挛的脑瘫案例,并特别针对特殊患者群体 -- 儿童,指出只有无框架脑立体定向手术机器人最适合此类儿童患者。在进一步阐述其必要性和意义后,卢主任在现场演示了三例使用 CAS-R-2 型神经外科手术机器人治疗儿童脑瘫的案例,让观众得以更加直观的感受和了解。

    中国人民解放军陆军总医院附属八一脑科医院主任医师、北京军区神经外科研究所主任张洪钿,以《华志立体定向机器人在脑血管病手术中的应用》为主题,着重介绍了了 CAS-R-2 型无框架立体定向机器人在治疗脑血管病中多个应用场景,强调其安全性和适用性,有力证明了国人自主研发的神经外科手术机器人系统的技术可行性。

    四川省八一康复中心神经外科主任马献昆,在会上讲述了我国防治高血压脑出血的紧迫性,他以《高血压脑出血的机器人手术治疗》为主题,结合典型案例的医治,详细讲解了神经外科手术机器人能够及时为患者解除出血压迫,缓解脑出血症状,有效地避免脑疝、脑组织进一步破坏等情况的发生,为患者意识及神经功能的恢复赢得宝贵时间,从而为高血压脑出血患者带来了新的希望。

    华志微创打造国际微创手术著名品牌

    此次会议上,神经外科学术及临床权威、相关医疗机构领导、行业研究者以及关心神经外科手术机器人领域的相关人士、为国内神经外科手术机器人这项尖端医疗科技的发展开了深入的探讨,并提出了各种切实可行的技术指导意见,为神经外科手术机器人技术的进一步发展夯实了结实的基础。

    华志微创联合创始人张卫纲表示,华志微创拥有一流的产品,一流的研发团队,一流的教育培训体系,将积极贯彻会议精神和充分吸收专家建议,逐步完成各项技术升级,华夏之志,惟精惟一,华志微创将以工匠精神打造手术机器人民族品牌。

    华志微创销售副总夏飞表示,作为框架手术的完美升级产品,华志微创会再接再厉,完善公司产品线,把企业技术优势转化成为市场优势。并在立足国内市场的同时,积极开拓国外市场,力争十年内成为国际微创手术著名品牌

    临床应用研讨会与会人员集体合影
    临床应用研讨会与会人员集体合影

    全体参会人员充分肯定了“CAS-R-2 型无框架脑立体定向手术机器人”在神经外科手术中的重要地位和积极意义,明确通过加强合作,引进先进医疗科技,调整布局逐步解决医疗资源不平衡矛盾,提升基层医院的神经外科技术水平,积极推动中国的医疗改革,切实让中国医疗技术的进步成果能够及早惠及每一名患者。

    会议议程结束后,与会嘉宾热烈讨论了 CAS-R-2 型神经外科手术机器人相比其它同类产品的优势所在,并就该款产品的使用技巧和注意事项,纷纷请教相关专家和技术人员。在卢旺盛主任的技术指导下,大家踊跃参加了实机操作,在会议现场体验了这款高科技产品的“神奇之处”。

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    去年5月,一段达芬奇机器人缝制葡萄皮的视频曾经在网络走红。视频呈现的是在一个小玻璃瓶内,一粒葡萄在接受机器人做手术。手术整个流程是由一台叫“达芬奇”的手术机器人完成的,它先是用自己的机械手撕开了一颗葡萄的表皮,后来又成功缝合了葡萄的“表皮”。葡萄的长度不到2.5厘米且非常脆弱,葡萄皮的厚度不到1毫米,在“达芬奇”缝完最后一针之后,葡萄基本上保持完美状态。整个手术过程快速精准,令人称奇!

    当今世界最先进的外科手术机器人----达芬奇

    当今世界最先进的外科手术机器人----达芬奇

    当今世界最先进的外科手术机器人----达芬奇

    当今世界最先进的外科手术机器人----达芬奇

     

    这段视频引发了许多人对达芬奇机器人的兴趣,我也不例外。我真想有机会见见达芬奇机器人就好。没想到,机会很快就来了。没想到,今年2月,我因病住进悉尼圣文森特医院(St.Vincent Private Hosptal ),亲身经历了一场达芬奇机器人手术。操控机器人手术的Stricker教授是澳洲机器人手术的权威专家。他2006年2月就做了澳洲第一例达芬奇机器人前列腺手术,据说至今为止已有1000多名患者接受了他的机器人手术治疗。手术前后,通过医生的讲解、现场参观和阅读相关资料,我对达芬奇机器人有了初步认识。

    达芬奇机器人(Da Vinci System),准确地说是达芬奇机器人辅助外科手术系统。20世纪90年代,美国直觉外科公司(American Intuitive Surgical)将太空遥控机器手臂技术转化为临床应用,研制出手术机器人。

    大家知道,达芬奇是十五世纪文艺复兴时期的著名艺术家。其实,达芬奇不仅是艺术家,他还是哲学家和发明家。达芬奇对人体解剖学很感兴趣,他参与尸检,制作了许多非常详细的解剖图纸。达芬奇对力学和自动化也有兴趣。他开发了一些人体模型,包括机械骑士。达芬奇于1495年设计了仿人型机械“莱昂纳多机器人”,是世界上第一台机器人的发明者。因此,美国直觉外科公司将这个新面世的手术机器人取名为“达芬奇”。2000年6月,该机器人系统获得美国食品和药物管理局(the Food and Drug Administration 【FDA】)批准,成为第一个用于腹腔镜微创手术的自动控制机械系统。

    美国直觉外科公司1996年推出第一代达芬奇机器人,2006年推出的第二代机器人机械手臂活动范围更大了,允许医生在不离开控制台的情况下进行多图观察。2009年推出了第三代机器人,相比第二代机器人,增加了双控制台、模拟控制器、术中荧光显影技术等功能。第四代机器人在2014年推出,灵活度、精准度、成像清晰度等方面有了质的提高,2014年下半年还开发了远程观察和指导系统。据悉,达芬奇机器人已经发展到第五代。

    十几年来,直觉公司不断完善和提升达芬奇系统,使之成为迄今为止世界上最先进和最成功的手术机器人系统,它集成了三维高清视野、可转腕手术器械和直觉式动作控制三大特性,将微创技术更广泛地应用于复杂的外科手术。利用该机器人,外科医生找到了传统开放手术和常规腹腔镜检查的替代方案,通过非常小的切口以无与伦比的精度执行最复杂和最细微的手术,从而可将一些复杂手术简化为微创手术,减少术中出血,减轻病人痛苦,减少住院时间,缩短康复期。目前,该机器人已经广泛用于泌尿外科、心脏外科、妇科外科、脑外科和小儿外科等方面的手术。

        达芬奇机器人长什么样?让我们来见识一下。它由三大部分组成,即医生主控台,机械臂、摄像臂与手术器械组成的移动平台(患者),成像系统。

    当今世界最先进的外科手术机器人----达芬奇

    图中从左至右分别为主控台、移动平台和成像系统

    下面分别介绍这三大部分的结构及工作原理。

    1. 医生主控台:主控台按人体工程学原理设计,一般位于手术室无菌区之外,主刀医生坐着使用双手(通过操作两个主控制器)及脚(通过脚踏板)来控制器械和一个三维高清内窥镜。系统将医生的眼睛和手部自然延伸到患者身上,将医生的手、手腕和手指运动准确地翻译成手术器械的微细而精确的运动。手术器械尖端与外科医生的双手同步运动。

    当今世界最先进的外科手术机器人----达芬奇
     

    医生通过主控台的目镜看到的3D显示效果非常逼真,立体感和层次感非常好,能够获得准确的空间距离。支撑手臂的挡板上有个小LED显示屏,显示患者、术者、术式等基本信息。前方的就是操作杆了,手指套在上面进行操作,能同时控制两条臂,进行移动、切割、止血、缝合、打结等各种操作,灵敏程度不逊人手。接下来是下面的脚踏板,左边黑色的控制腹腔镜机械臂的移动。右边和普通电刀的脚踏板一样,黄色切割,蓝色止血。

    从计算机专业角度看,达芬奇的主控制台就是把医生根据系统反馈的人体内部病灶状况及解剖图像所确立的手术方案及步骤解析为系统的系列动作。

    当今世界最先进的外科手术机器人----达芬奇
     

    2. 移动平台,又叫病人侧推车,这是病人端机器人系统。

    当今世界最先进的外科手术机器人----达芬奇

    当今世界最先进的外科手术机器人----达芬奇

     

    侧推车具有4个固定于可移动基座的机械臂,底座通过线缆和高可靠性航空插头与控制台相连。中心机械臂是持镜臂,负责握持摄像机系统。其余机械臂是持械臂,负责握持特制外科手术器械。臂系统整车依靠具有自锁能力的脚轮支撑,可以实现手工移动;设有助力装置,在没有外部动力源的情况下,仍可提供5min左右的动力支持。每个机械臂具有一系列多位置关节和可旋转的末端关节与套管相连,这样在安装时易于摆位,并保证可达手术要求的运动空间。手工进行机械臂摆位时需要借助一个控制开关以放松全部关节,放开此开关则机械臂将重新锁定在当前位置。每一个机械臂上有一个单独的键作为末端可旋转关节的离合器,允进行快速更换。微器械的关节由连接到其端部四个轮子的线路系统控制,后端采用四个小轮将来自电机的运动传递给钢丝,进而带动各关节运动。位置刷新率接近1500Hz,因此可有效去除机械震颤。微器械尖端通过独特的机械设计实现6种自由度,可以通过活动器械本身提供第7种自由度(如切割或抓持)。器械具有可重复消毒的特性。

    当今世界最先进的外科手术机器人----达芬奇

    机器人手臂绕固定枢轴点移动,手术系统的安全检查可以防止仪器或机器人手臂的任何独立运动。外科医生控制Endowrist仪器,仪器设计有七种运动,比人类手腕的运动范围更大。每种仪器工具均作特定任务设计,如夹紧、切割、凝固、解剖、缝合及其对人体组织进行的相关操作。机械臂是系统的核心部件,看起来很像腹腔镜器械,通用有针持、抓钳、剪刀等不同的臂,位置可互换。与腹腔镜器械不同的是,每条臂都有很多小关节,手腕器械弯曲度和旋转度远远超出人的手,可以完成各种复杂到人手有时都无法完成的动作。

    当今世界最先进的外科手术机器人----达芬奇

    当今世界最先进的外科手术机器人----达芬奇

     

    这是机器人的手术器械(instrument),使用时插在病人端机器人上。机械臂是一种高值耗材,使用时临时安装到机器人上。这个器械上面安装了记忆芯片,每插在机器人上一次,芯片就会计数+1,  10次以后,10次后机器人就不能使用这个器械了。这种设计的一个目的是公司要赚耗材费,二是避免器械里面结构故障,造成手术危险。

    当今世界最先进的外科手术机器人----达芬奇
     

    这是达芬奇机器人最牛逼的特点,第一是手术器械末端具有3+1个自由度,加上3个位置自由度完全保证了在器械末端腹腔内部的6个运动自由度(空间中有6 个自由度);第二是直觉控制,这也是intuitive公司名字的来源吧,这种直觉控制避免了普通腹腔镜手术操作的反向操作,极大的提高了医生操作的能力和速度。

    医生助手在床旁机械臂系统边工作,负责更换器械和内窥镜,协助主刀医生完成手术。为了确保患者安全,助手医生比主刀医生对于床旁机械臂系统的运动具有更高优先控制权。

    3. 成像系统:成像系统(VideoCart)主要由三维内窥镜、摄像机及处理器、观察系统组成,分别位于持镜臂、成像系统和控制台上。内装有手术机器人的核心处理器以及图象处理设备。手术机器人的内窥镜为高分辨率三维(3D)镜头,对手术视野具有10倍以上的放大倍数,能为主刀医生带来患者体腔内三维立体高清影像,使主刀医生能够真实的感知和清晰地观察到手术部位的解剖结构,把握好操作距离,精准避开手术区域的血管和神经,将外科医生的手部运动转化为患者体内微小器械的较小、精确的运动,最大限度地保留患者器官和组织的生理功能。

    当今世界最先进的外科手术机器人----达芬奇
     

    放置于成像系统中的两台三晶片摄像机可以产生两个具有高清晰度和色彩还原性的高质量图像,并分别输出到控制台中的两台手术操作监视器。通过三维图像观察器,两路略带视差的图像分别被发送至术者的左右眼,从而形成高质量的三维图像。内窥镜照明采用高质量冷光源,使光线亮度达到最优,术者可以通过调整摄像机深度和角度来获得需要的观察区域和放大倍数。此外,成像系统上面还设置了外置观察监视器、二氧化碳充气机、光源及摄像机。外置监视器的信号来自两台摄像机中的一台,代表了左眼或者右眼的视觉。成像系统还包括两个图像同步器和一个聚焦控制器,以实现可控的高质量三维图像。

    当今世界最先进的外科手术机器人----达芬奇
     

    达芬奇手术机器人代表着当今手术机器人最高水平,它有三个关键核心技术:可自由运动的手臂腕部EndoWrist、3D高清影像技术和主控台的人机交互设计。其中,机械手臂的腕部采用能够提供7个自由度的EndoWrist技术,可以完成人手无法实现的动作,触及范围更广。系统具有振动消除系统和动作定标系统,可保证机械臂在狭小的手术视野内进行精确的操作。此外,机械臂还能完成一些人手无法完成的极为精细的动作,手术切口也可以开得很小,从而缩短患者在手术后恢复的时间。同时还可以提高手术效率,节约费用。

      有人担忧达芬奇机器人手术中会不会出差错,导致手术失败?

    事实证明,这点担忧是多余的。达芬奇机器人能提供宽阔视野和准确、灵活的控制能力,能够清楚呈现组织、器官的解剖构造和神经血管束的走行,精细的分离有利于淋巴结的清扫,准确的缝合保证了吻合的高质量,保证了手眼的协调。高分辨率的立体腔镜提供放大10-15倍的高清三维图像,降低了错误的发生率。机器人的机械臂可完全模仿人手腕动作,特殊设计的运动模式保证了医生手部动作与机械臂运动的一致,并滤除了手部的抖动,具有人手无法比拟的稳定性和精确度。它的活动范围远大于人手,在狭窄解剖区域可360度自如运动,比人手更灵活。这样,即可保证手术的安全性,又可提升手术的精确性。

    达芬奇机器人并不止于解放医生的双手,遇到某些特殊的病况,达芬奇机器人甚至可以比人更进一步,比如传统腹腔镜手术最困难的是缝合、打结,达芬奇机器人能够比人做的更好,就连之前不会做腹腔镜手术的医生都可以操作。

    同时,达芬奇手术机器人能降低术者的工作强度,减少术者疲劳,防止术者手部颤动,使术者精力更集中,使手术更完美。

    对患者而言,达芬奇手术的优势非常明显。它可使术后并发症、损伤和失血明显减少,恢复更快、住院时间缩短,手术效果及美观性明显提高。对于某些高龄患者及高危患者,通过机器人手术可规避开放手术带来的创伤。

    达芬奇机器人的控制台通常与病人保持一定距离。因此,从技术上讲,该系统可以允许医生进行远程外科手术。2001年,Marescaux博士和IRCAD团队采用先进的异步传输模式(ATM)和宙斯遥控操纵器(Zeus telemanipulator),结合高速光纤连接,在美国纽约成功操纵法国斯特拉斯堡的一台手术,这是第一个跨大西洋的手术,被认为是全球远程外科手术的里程碑。

        所有操作达芬奇手术的医生必须有严格的培训和认证。医生必须要对机器人的硬件和软件系统认知的很透彻,经过线上培训,线下的动物实验操作,考试取得证书等一系列流程之后,才有资格进行临床手术。

    不仅医方需要学习,患者也需要有术前教育和辅导。我做手术前一个多月,院方就交给我厚厚一摞资料和几个光盘,要我抽时间仔细阅读和观看。Stricker教授和他的助理还安排时间对我进行面对面的讲解和辅导,告诉我有关达芬奇机器人手术的特点,他们制定的手术方案、流程以及需要我配合的有关事项。譬如,手术时将要在我的腹部打六个小孔,然后把机器人手臂上的有关管道部件插入我的体内;发消毒药给我,手术前一天和到医院去的当天,自己做好身体有关部位的清洗消毒;学会穿防静脉血栓的专用长袜等等。

    当今世界最先进的外科手术机器人----达芬奇
     

    进手术室后,医生助理先核对我的基本情况(姓名、出生日期,病种等),以免弄错,然后进行必要的消毒和注射。实施麻醉前,Stricker教授来到我身边,跟我简单地交谈了几句,鼓励我。他离开后,在麻醉药作用下我渐渐地失去了知觉。2个多小时后,我苏醒过来,2个护士守在我身边,问我身上哪里不舒服,有不有痛感。我感觉很好,基本上没有痛苦。术后无需家人陪护,次日早晨,我就可以下床活动、洗澡和吃东西。第三天,就出院了(有的患者24小时内就可以出院)。

    从传统的开刀手术到机器人手术,人类历经了近3个世纪。18世纪80年代,维也纳外科医生Billroth首次打开病人腹腔,完成了首例外科手术。这种传统的开刀手术被称为第一代外科手术并一直沿用至今。20世纪80年代,以腹腔镜胆囊切除术为标志的微创手术取得突破性进展,在许多领域取代了传统开刀手术,称为第二代外科手术。进入21世纪,手术机器人得到开发并迅速投入临床应用,被认为是外科发展史上的一次革命,也预示着第三代外科手术时代的来临。

        达芬奇机器人系统推出不久,就大受欢迎。许多国家争先恐后引进该系统。据初步统计,到2016年9月30日止,全球共有3,803个医疗机构引进了该系统。其中:美国本土为2,501个,欧洲为644个,亚洲为476个(其中:日本230台、中国大陆59台、中国台湾30余台)。达芬奇系统为全球300多万患者带来了精细的微创手术。

    中国大陆第一台达芬奇手术机器人是2006年由中国人民解放军301医院引进的。经过10余年的发展,国内已有40多家医院购置了达芬奇手术机器人,总共完成了近3万台手术。可以预计,随着达芬奇手术机

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  • 基于动力学模型的微创机器人手术工具神经网络型轨迹跟踪控制,李进华,刘东春,机器人微创手术是机器人技术与微创外科手术相交叉的研究领域,给医生和患者均带来了诸多益处,是未来微创外科领域的发展方向。...
  • 周跃教授从事脊柱外科应用基础研究和临床诊疗工作多年,临床经验丰富,目前重点研究微创脊柱外科技术,在国内率先开展了内窥镜下颈椎、胸椎、腰椎的十余项微创外科治疗技术,临床效果显著,填补了国内微创脊柱技术...
  • 2月28日消息,腔镜手术机器人研发公司北京术锐技术有限公司宣布完成数千万元A 轮融资,由顺为资本领投,... 成立于2014 年的术锐是一家致力于独立自主研发、生产和销售微创外科手术机器人系统的高新技术企业,总...
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  • 达芬奇手术机器人引领着微创外科技术的发展,使用达芬奇手术机器人进行微创手术给医生带来诸多优势。我国自2008年起,先后由北京
  • 随着机器人技术的快速发展,越来越多的微创手术机器人开始走向临床。鼻内镜手术作为微创外科手术的一个分支,也受到世界各国机器人研究机构、医疗器械企业以及医疗机构的广泛关注。
  • 我们对ROSA机器人手术过程中融合、注册、矫正等方面不断改进,ROSA机器人更有效的解决了神经外科精度要求高、手术时间长、计算繁琐、缺乏三维精度视野等问题;在提高手术操作的精确性的基础上,减小手术创伤、简化...
  • 因为传统的开放手术切口较大,微创的腹腔镜手术应运而生。北京和睦家医院泌尿外科主任朱刚教授对笔者说,通过微型摄像头和监视器,医生能够看到“以前开放手术看不到的地方”,“这是人类取得的革命性进步”。健康...
  • 手术机器人,或者辅助手术机器人,是最近几年科研和投资的热点,受到越来越多投资人和创业者的青睐。目前的新冠疫情进一步让大家意识到了医疗行业机器...应用场景涵盖多个领域,包括:骨科手术、神经外科、肿瘤消融...
  • 能够辅助医生进行手术机器人已经落地,目前在骨科、神经外科、腹腔等科室得以运用,手术机器人正在成为机器人行业一个极具应用前景的细分领域。 春江水暖,资本先知。 6月25日,外骨骼机器人公司「迈宝智能」...
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  • 在我们常见的微创手术中,由于切口实在是太小,往往导致外科医生们不得不拿着放大镜盯着看,这样一来对手术本身还是有一些影响的。为了解决这个问题,澳大利亚迪肯大学和哈佛大学联手打造了一款叫作HeroSurg的机器人...
  • 用于手术干预的全传感器协作机器人系统摘要 一种基于NDI导航和协作机械臂定位的手术机器人系统,可以说是最近的风口了,不做深究,但是特此学习一下。 摘要 在这项研究中,提出了一种用于针操作的完全传感协作...
  • 本文描述了达芬奇手术机器人在直观手术公司早期到2009年发展的历程,也做了一个关于远程手术起源的总结,包括独特的技术趋势和临床需求,同时介绍了那些深刻的理解机器人和远程技术并将其应用在医疗的先驱们。...

空空如也

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