jog运动

C# 固高Jog运动

2020-07-02 02:59:17

  #region  JOG运动
        /// <summary>
        ///   JOG运动
        /// </summary>
        /// <param name="axis">轴号</param>
        /// <param name="acc">加速度</param>
        /// <param name="dec">减速度</param>
        /// <param name="vel">目标速度 pulse/ms</param>
        /// <param name="smooth">平滑系数 0-1</param>
        public void JOGMovement(short axis, double acc, double dec, double vel = 50, double smooth = 0.9)
        {
            TJogPrm pPrm;
            //清除轴的报警和限位
            GT_ClrSts(_cardNum, axis, 1);
            //伺服使能
            GT_AxisOn(_cardNum, axis);
            //设置jog运动
            GT_PrfJog(_cardNum, axis);
            GT_GetJogPrm(_cardNum, axis, out pPrm);
            pPrm.acc = acc;//加速度
            pPrm.dec = dec;//减速度
            pPrm.smooth = smooth;//平滑   
            GT_SetJogPrm(_cardNum, axis, ref pPrm);
            GT_SetVel(_cardNum, axis, vel);
            GT_Update(_cardNum, (1 << (axis - 1)));
        }
        #endregion

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固高运动卡的使用 <3> 运动之Jog运动

千次阅读 2019-10-01 16:12:59

Jog运动是机器运动中的一种运动模式，它具备操作简单、独立性、没有目的性，常常被用于机器的测试和调试。关于Jog运动的变速过程：另外在Jog运动模式下，初始目标速度为 100pulse/ms。动态改变目标速度时，当...

理论篇：

Jog运动是机器运动中的一种运动模式，它具备操作简单、独立性、没有目的性，常常被用于机器的测试和调试。

关于Jog运动的变速过程：

另外在Jog运动模式下，初始目标速度为 100pulse/ms。动态改变目标速度时，当规划位置超过 100000pulse 时，修改目标速度为 50 pulse/ms

关于脉冲与步进电机之间的关系：

步进电机脉冲频率与输出转速换算关系；

步进电机在整步是，1圈需要200个脉冲，即200Hz时，电机速度1rps，8000Hz时，转40rps。

半步时，1圈需要400个脉冲，即400Hz时，电机转速1rps，8000Hz时，转速20rps，

4细分时，1圈需要800个脉冲，即800Hz时，电机转速1rps，8000Hz时，转速10rps。

由上可知，电机运行速度=控制脉冲频率/(200*细分值）rp。

影响步进电机转速的条件有两个，脉冲频率和延时子程序的延时时间。脉冲频率越高，步进电机转速越快。延时子程序的延时时间越长，步进电机转速越快。

关于电机转动与实际机器轴位移关系：

丝杆转速与丝杆导程：
没有变速器的情况下丝杆转速 = 电机转子转速。
丝杆导程就是丝杆转一圈螺母行走的直线距离，一般这个系数丝杆说明书上有，比如10mm和15mm等。

实战篇：

关于固高运动控制卡的Jog运动：

在构建固高的Jog运动基本上只需要运用以下固高gts提供的方法

操作步骤即是：

1、打开伺服驱动

2、设置轴为Jog模式

3、设置Jog参数（加速度、减速度、平滑系数）

4、设置轴速度

5、启动Jog运动

实战代码篇：

前台样式：

代码：

public partial class Form1 : Form
    {
        //控制卡卡号
        static short _cardNum = 0;
        //当前轴
        short _axis;
        //速度
        double _vel;
        //加速度
        double _acc;
        //减速度
        double _dec;
        //平滑系数
        double _smooth;
        //导程
        protected double _Pitch = 40;
        //齿轮比/细分
        protected double _Divide = 40000; 
        public Form1()
        {
            InitializeComponent();
            //启动固高运动控制卡
            new GT.GTS_Start(0, Application.StartupPath + "\\GTS800_1.cfg", -1, false, Application.StartupPath + "\\ExtModule.cfg");
        }

        private void Form1_Load(object sender, EventArgs e)
        {
            //添加默认值
            this.textBox1.Text = "1";
            this.textBox2.Text = "5";
            this.textBox3.Text = "0.5";
            this.textBox4.Text = "0.5";

            //smooth 平滑系数范围 [ 0， 1)
            this.comboBox1.Items.Add("0");
            this.comboBox1.Items.Add("0.1");
            this.comboBox1.Items.Add("0.2");
            this.comboBox1.Items.Add("0.3");
            this.comboBox1.Items.Add("0.4");
            this.comboBox1.Items.Add("0.5");
            this.comboBox1.Items.Add("0.6");
            this.comboBox1.Items.Add("0.7");
            this.comboBox1.Items.Add("0.8");
            this.comboBox1.Items.Add("0.9");
            this.comboBox1.Text = "0.9";

            //添加but事件
            this.button1.Click += button_Click;
            this.button2.Click += button_Click;
            this.button3.Click += button_Click;
        }

        private void button_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            string text = (sender as Button).Text;
            if (text == "stop")
            {
                GTS.GT_Stop(_cardNum, (1 << (_axis - 1)), (Convert.ToInt32(false) << (_axis - 1)));
                return;
            }
            //轴号
            _axis = short.Parse(this.textBox1.Text);
            //脉冲速度
             _vel = double.Parse(this.textBox2.Text);
            //加速度
             _acc = double.Parse(this.textBox3.Text);
            //减速度
             _dec = double.Parse(this.textBox4.Text);
            //平滑系数
             _smooth = double.Parse(this.comboBox1.Text);
            if (text == "后退")
            {
                _vel = -_vel;
            }
            Jog(_axis, _vel, _acc, _dec, _smooth);
        }
        //jog运动
        public void Jog(short _axis, double _vel, double _acc, double _dec, double _smooth) {
            //实际速度与脉冲转换
            //_vel = VelToPulse(_vel);
            //_acc = AccToPulse(_acc);
            //_dec = AccToPulse(_dec);

            //清除伺服状态
            GTS.GT_ClrSts(1, _axis, _axis);
            //打开使能
            GTS.GT_AxisOn(_cardNum, _axis);
            Thread.Sleep(50);//需要延时等待伺服使能完成
            //位置归零
            GTS.GT_ZeroPos(_cardNum, _axis, _axis);
            //设置为jog模式
            GTS.GT_PrfJog(_cardNum, _axis);
            //声明参数参数
            GTS.TJogPrm _jogPrm;
            //获取参数
            GTS.GT_GetJogPrm(_cardNum, _axis, out _jogPrm);
            //设置参数
            _jogPrm.acc = _acc;
            _jogPrm.dec = _dec;
            _jogPrm.smooth = _smooth;
            //设置参数
            GTS.GT_SetJogPrm(_cardNum, _axis, ref _jogPrm);
            //设置目标速度,这个速度需要进行齿轮比换算的
            GTS.GT_SetVel(_cardNum, _axis, _vel);
            //开启运动
            GTS.GT_Update(_cardNum, (1 << (_axis - 1)));
        }

        public long MmToPulse(double mm)
        {//距离转脉冲
            try
            {
                return Convert.ToInt64((mm * _Divide) / _Pitch);
            }
            catch (Exception ex)
            {
                System.Diagnostics.Trace.WriteLine(ex.Message);
                return 0;
            }
        }
        public double VelToPulse(double vel)
        {
            return MmToPulse(vel) * 0.001;    //mm/s 转换为pulse/ms 
        }
        public double AccToPulse(double acc)
        {
            return MmToPulse(acc) * 0.000001; //mm/s2 转换为 pulse/ms2
        }
    }

ps：运行所需环境参见：https://blog.csdn.net/weixin_44490080/article/details/101468746

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Jog运动模式
千次阅读 2019-10-21 15:29:52

在 Jog 运动模式下，各轴可以独立设置目标速度、加速度、减速度、平滑系数等运动参数，能够独立运动或停止。轴 1 运动在 Jog 模式下，初始目标速度为 100pulse/ms。动态改变目标速度，当规划位置超过 100000...

Jog 运动，就是按住按键，电机一直走，弹起按键电机停止

在 Jog 运动模式下，各轴可以独立设置目标速度、加速度、减速度、平滑系数等运动参数，能够独立运动或停止。

轴 1 运动在 Jog 模式下，初始目标速度为 100pulse/ms。动态改变目标速度，当规划位置超过
100000pulse 时，修改目标速度为 50 pulse/ms

设定平滑系数能够得到平滑的速度曲线，从而使加减速过程更加平稳。平滑系数的取值范围是
[0, 1)，越接近 1，加速度变化越平稳。

具体逻辑与点位运动一致。

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固高jog运动和点位运动
千次阅读 2018-07-15 21:23:44

if (((CButton*)GetDlgItem(IDC_RADIO3))->GetCheck() == BST_CHECKED) //jog运动 { TJogPrm jog; GT_PrfJog(iAxis); // 读取Jog运动参数 GT_GetJogPrm(iAxis, &jog); jog.acc = 0.3; GT_SetJogPrm(iAxis, &...

本文转载连接： http://buaagc.lofter.com/post/1cd54dda_b61e206

BOOL CDlgMove::PreTranslateMessage(MSG* pMsg)

{

CSingleton* pInfo = CSingleton::GetInstance();

if (pMsg->message == WM_KEYDOWN)

{

if (pMsg->wParam == VK_ESCAPE )

return TRUE;

int iAxis = 1;

if (m_bLeft)

iAxis += 2;

if (pMsg->wParam == 'A' && GetKeyState(VK_SHIFT) < 0 && m_bSingle == false) //按下shift和A键

{

m_bSingle = true;

if (((CButton*)GetDlgItem(IDC_RADIO3))->GetCheck() == BST_CHECKED) //jog运动

{

TJogPrm jog;

GT_PrfJog(iAxis); // 读取Jog运动参数

GT_GetJogPrm(iAxis, &jog);

jog.acc = 0.3;

GT_SetJogPrm(iAxis, &jog); // 设置Jog运动参数

if (m_bLeft)

GT_SetVel(iAxis, pInfo->_iVel); // 设置AXIS轴的目标速度

else

GT_SetVel(iAxis, -1*pInfo->_iVel);

GT_Update(1<<(iAxis - 1)); // 启动AXIS轴的运动

}

else

{

TTrapPrm trap;

GT_PrfTrap(iAxis);

GT_GetTrapPrm(iAxis, &trap); // 读取点位运动参数

trap.acc = 0.3;

trap.smoothTime = 25;

GT_SetTrapPrm(iAxis, &trap);

DOUBLE fCurrPos;

GT_GetAxisEncPos(iAxis,&fCurrPos);

CString strMM;

GetDlgItemText(IDC_EDIT_P,strMM);

int iAdd = atof(strMM)*m_fPC;

GT_SetPos(iAxis,(long)(fCurrPos + abs(iAdd)));

GT_SetVel(iAxis, pInfo->_iVel);

GT_Update(1<<(iAxis -1));

}

}

if (pMsg->wParam == 'D' && GetKeyState(VK_SHIFT) < 0 && m_bSingle == false)

{

m_bSingle = true;

if (((CButton*)GetDlgItem(IDC_RADIO3))->GetCheck() == BST_CHECKED) //jog运动

{

TJogPrm jog;

GT_PrfJog(iAxis); // 读取Jog运动参数

GT_GetJogPrm(iAxis, &jog);

jog.acc = 0.3;

GT_SetJogPrm(iAxis, &jog); // 设置Jog运动参数

if (m_bLeft)

GT_SetVel(iAxis, -1*pInfo->_iVel);

else

GT_SetVel(iAxis, pInfo->_iVel); // 设置AXIS轴的目标速度

GT_Update(1<<(iAxis - 1)); // 启动AXIS轴的运动

}

else

{

TTrapPrm trap;

GT_PrfTrap(iAxis);

GT_GetTrapPrm(iAxis, &trap); // 读取点位运动参数

trap.acc = 0.3;

trap.smoothTime = 25;

GT_SetTrapPrm(iAxis, &trap);

DOUBLE fCurrPos;

GT_GetAxisEncPos(iAxis,&fCurrPos);

CString strMM;

GetDlgItemText(IDC_EDIT_P,strMM);

int iAdd = atof(strMM)*m_fPC;

GT_SetPos(iAxis,(long)(fCurrPos - abs(iAdd)));

GT_SetVel(iAxis, pInfo->_iVel);

GT_Update(1<<(iAxis -1));

}

}

if (pMsg->wParam == 'W' && GetKeyState(VK_SHIFT) < 0 && m_bSingle == false)

{

m_bSingle = true;

iAxis++;

if (((CButton*)GetDlgItem(IDC_RADIO3))->GetCheck() == BST_CHECKED) //jog运动

{

TJogPrm jog;

GT_PrfJog(iAxis); // 读取Jog运动参数

GT_GetJogPrm(iAxis, &jog);

jog.acc = 0.3;

GT_SetJogPrm(iAxis, &jog); // 设置Jog运动参数

GT_SetVel(iAxis, pInfo->_iVel); // 设置AXIS轴的目标速度

GT_Update(1<<(iAxis - 1)); // 启动AXIS轴的运动

}

else

{

TTrapPrm trap;

double prfPos;

GT_PrfTrap(iAxis);

GT_GetTrapPrm(iAxis, &trap); // 读取点位运动参数

trap.acc = 0.3;

trap.smoothTime = 25;

GT_SetTrapPrm(iAxis, &trap);

DOUBLE fCurrPos;

GT_GetAxisEncPos(iAxis,&fCurrPos);

CString strMM;

GetDlgItemText(IDC_EDIT_P,strMM);

int iAdd = atof(strMM)*m_fPC;

GT_SetPos(iAxis,(long)(fCurrPos + abs(iAdd)));

GT_SetVel(iAxis, pInfo->_iVel);

GT_Update(1<<(iAxis -1));

}

}

if (pMsg->wParam == 'S' && GetKeyState(VK_SHIFT) < 0 && m_bSingle == false)

{

m_bSingle = true;

iAxis++;

if (((CButton*)GetDlgItem(IDC_RADIO3))->GetCheck() == BST_CHECKED) //jog运动

{

TJogPrm jog;

GT_PrfJog(iAxis); // 读取Jog运动参数

GT_GetJogPrm(iAxis, &jog);

jog.acc = 0.3;

GT_SetJogPrm(iAxis, &jog); // 设置Jog运动参数

GT_SetVel(iAxis, -1*pInfo->_iVel); // 设置AXIS轴的目标速度

GT_Update(1<<(iAxis - 1)); // 启动AXIS轴的运动

}

else

{

TTrapPrm trap;

GT_PrfTrap(iAxis);

GT_GetTrapPrm(iAxis, &trap); // 读取点位运动参数

trap.acc = 0.3;

trap.smoothTime = 25;

GT_SetTrapPrm(iAxis, &trap);

DOUBLE fCurrPos;

GT_GetAxisEncPos(iAxis,&fCurrPos);

CString strMM;

GetDlgItemText(IDC_EDIT_P,strMM);

int iAdd = atof(strMM)*m_fPC;

GT_SetPos(iAxis,(long)(fCurrPos - abs(iAdd)));

GT_SetVel(iAxis, pInfo->_iVel);

GT_Update(1<<(iAxis -1));

}

}

}

if (pMsg->message == WM_KEYUP)

{

if (pMsg->wParam == 'A' || pMsg->wParam == 'D' || pMsg->wParam == 'W' || pMsg->wParam == 'S')

{

m_bSingle = false;

int iAxis = 1;

if (m_bLeft)

iAxis += 2;

if (pMsg->wParam == 'W' || pMsg->wParam == 'S')

iAxis++;

if (((CButton*)GetDlgItem(IDC_RADIO3))->GetCheck() == BST_CHECKED)

{

for (int i = 0;i < 4;i++)

GT_Stop(1<<i,0);

}

}

}

return CDialogEx::PreTranslateMessage(pMsg);

}

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