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  • 局部坐标系建立及局部坐标系下读取坐标1.局部坐标系建立:Abaqus中提供了两种方法:1.transform 2.orientation1.transformREQUIRED PARAMETERNSETOPTIONAL PARAMETERTYPE (R (DEFAULT)直角坐标系)(C 柱坐标系)(S 球...

    局部坐标系建立及局部坐标系下读取坐标

    1.局部坐标系建立:

    Abaqus中提供了两种方法:1.transform 2.orientation

    1.transform

    REQUIRED PARAMETER

    NSET

    OPTIONAL PARAMETER

    TYPE (R (DEFAULT)直角坐标系)(C 柱坐标系)(S 球坐标系)

    First line

    1.Clobal X-coordinate of point a specifying transformation.

    2.Clobal Y-coordinate of point a specifying transformation.

    3.Clobal Z-coordinate of point a specifying transformation.

    4.Clobal X-coordinate of point b specifying transformation.

    5.Clobal Y-coordinate of point b specifying transformation.

    6.Clobal Z-coordinate of point b specifying transformation.

    其中a,b的定义是这样的:

    对于R

    a 是X轴上一点,b是y轴上一点,原点和原先的重合

    对于C

    a,b定义了Z轴方向。

    对于S

    a,b定义了Z轴方向。(平行)

    说明:

    * transform 下面只能有一行六个参数,分别三个一组,为两个点在原坐标系中的坐标。比如在平面直角坐标系中的变化,第一个点定义新的x轴,第二点定义新的y轴,原点不变例如:

    *Transform, nset=ln_piston_1_1

    1.732050807568877/2,0.5,0,-0.5,1.732050807568877/2,0

    默认的转换坐标系为直角坐标系

    2.orientation

    定于材料中,参见于帮助

    First line:

    1.X-coordinate of point a.

    2.Y-coordinate of point a.

    3.Z-coordinate of point a.

    4.X-coordinate of point b.

    5.Y-coordinate of point b.

    6.Z-coordinate of point b.

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  • 1.局部坐标系建立:Abaqus中提供了两种方法:1.transform2.orientation1.transformREQUIRED PARAMETERNSETOPTIONAL PARAMETERTYPE (R (DEFAULT) 直角坐标系)(C 柱坐标系)(S 球坐标系)First line1.Clobal X-...

    1.局部坐标系建立:

    Abaqus中提供了两种方法:1.transform 2.orientation

    1.

    transform

    REQUIRED PARAMETER

    NSET

    OPTIONAL PARAMETER

    TYPE (R (DEFAULT) 直角坐标系)(C 柱坐标系)

    (S 球坐标系)

    First line

    1.Clobal X-coordinate of point a specifying

    transformation.

    2.Clobal Y-coordinate of point a specifying

    transformation.

    3.Clobal Z-coordinate of point a specifying

    transformation.

    4.Clobal X-coordinate of point b specifying

    transformation.

    5.Clobal Y-coordinate of point b specifying

    transformation.

    6.Clobal Z-coordinate of point b specifying

    transformation.

    其中a,b的定义是这样的:

    对于R

    a 是X轴上一点,b是y轴上一点,原点和原先的重合

    对于C

    a,b定义了Z轴方向。

    对于S

    a,b定义了Z轴方向。(平行)

    说明:

    * transform 下面只能有一行六个参数,

    分别三个一组,为两个点在原坐标系中的坐标。比如在平面直角坐标系中的变化,第一个点定义新的x轴,第二点定义新的y轴,原点不变

    例如:

    *Transform, nset=ln_piston_1_1

    1.732050807568877/2,0.5,0,-0.5,1.732050807568877/2,0

    默认的转换坐标系为直角坐标系

    2.

    orientation

    定于材料中,参见于帮助

    First line:

    1.

    X-coordinate of

    point a.

    2.

    Y-coordinate of

    point a.

    3.

    Z-coordinate of

    point a.

    4.

    X-coordinate of

    point b.

    5.

    Y-coordinate of

    point b.

    6.

    Z-coordinate of

    point b.

    The following items, the

    coordinates of point c (the origin), are optional and

    relevant only for SYSTEM=RECTANGULAR and

    SYSTEM=Z RECTANGULAR. The default

    location of the origin, c, is the global origin.

    7.

    X-coordinate of

    point c.

    8.

    Y-coordinate of

    point c.

    9.

    Z-coordinate of

    point c.

    对直角坐标系可以定义c点,为坐标原点,a为x轴上点,b为xy平面上的点

    例如:

    *ORIENTATION,

    NAME=GK1,DEFINITION=COORDINATES

    228.907,-815.144,1222.000,389.290,-1277.958,1197.099,469.409,-1231.701,1221.980

    *Solid

    Section, ELSET=SOLID_liner,

    material=MAT_HT250,ORIENT=GK1

    2.hypermesh下创建局部坐标系

    以HM

    8.0,创建笛卡尔坐标系为例:5

    MO#

    u- e. N5 W6 J4 P- o' n首先创建system的collector:

    system collectors

    2 N* S# ^5 \7 k" I# J&

    \! R$ b然后Analysis--->System:"

    _. o, ?& v& S1,选择节点以确定坐标系原点所在的位置,可以选择多个节点(n1,n2,n3,n4......)以同时创建多个相同的坐标系.

    $ f: v" u% g2 D3 w3 k8

    k2,点orginal,随便选一个节点N1,作为坐标系的原点。$ K: H& y1 x2 a+ w:

    S3,HM自动跳焦到X-AXIS

    按钮。再选择一个节点N2,N1-N2便是新建坐标系的X方向。3 o/ }0 N" e4 k9 a' A" J+

    Y. c0 `4,HM自动跳焦到X-Y

    plane按钮。继续选择一个节点

    N3, 则

    N1 N2 N3三点确定的平面为XY平面。-

    S+ @9 ~; Y; p" M( c5,点击creat。*

    W5 l1 c: a' F# T! ~% OHM就会分别在n1,n2,n3,n4......节点上创建若干个坐标系,原点分别为n1,n2,n3,n4......,X方向为N1-N2,Z方向为N1

    N2 N3平面(xy平面)的法向,并以右手螺旋法则确定Y轴。

    6, 点击assign,将要进行局部坐标转换的点集选入其中,进行转化

    目前的问题:由于各个软件定义局部坐标系的方法不同,通过hypermesh创建的局部坐标系导入abaqus会出现与在hypermesh中建立的局部坐标系不同的结果,所以在采用hypermesh建立的时候,要将建好的局部坐标系在计算前先导入abaqus看看是否正确。

    3.

    在后处理时建立局部坐标系

    如果建模时没用过局部坐标系,可以在后处理时点菜单tools / coordinates system / create,

    创建柱坐标系(例如使用默认的名称csys-1).

    然后菜单result /

    options, 点tranformation, 点user-specified, 选中csys-1, 点OK.

    窗口左上角显示的变量如果原来是U,

    U1,现在就变为U,U1(CSYS-1).

    如果建模时的边界条件或载荷中用过局部坐标系,可以在后处理时点菜单result / options, 点tranformation, 点nodal.

    注意有时局部坐标系上的 histroy

    output 会不正常,应检查其正确性。

    1。在打开ODB文件的时候,前面的read_only前面的勾去掉。2。create coordinate

    system选择一种方法建立局部坐标。3。coordinate system

    manager选择建立的csys-->move to odb

    4。重新打开odb,main menu

    bar-->result-->options...-->transformation-->user-spcified-->choose

    your csys-->apply

    4.通过hyperview读取变形后的坐标

    1、你在abaqus中计算,将结果文件输出到*.fil.

    2、利用hyperworks提供的hmabaqus.exe(在安装目录下的Altair\hw7.0\translators中)

    3、在控制台下运行hmabaqus

    *.fil *res,执行完成后就生成了相应的res文件

    上面的操作也可以在hypermesh底下运行,analysis,solver,选取hmabaqus,然后选择file文件填入要输出的文件名即可

    4、在hyperview中打开你的模型文件*.inp和结果文件*.res,就可以查看你的结果了

    5.通过python后处理来实现变形后节点坐标的读取

    from odbAccess import *

    from math import

    * (读入数学公式,如sin,cos,asin)

    DIR='F:/4102/test/test/'

    (定义文件目录)

    odb = openOdb(DIR+'tmp_notransform.odb')

    node_inside=odb.rootAssembly.instances['PART-1-1'].nodeSets['LN_PISTON_1_1'] (LN_PISTON_1_1,为节点集名称,不同的节点集输入不同名称)

    node_original=odb.rootAssembly.instances['PART-1-1'].nodeSets['LN_PISTON_1_1'].nodes

    U=odb.steps.values()[-1].frames[-1].fieldOutputs['U'].getSubset(region=node_inside).values

    fp =

    open(DIR+'coord.inp','w')

    (定义输出文件名)

    k=len(node_original)

    for i in range(k):

    n=U[i].nodeLabel

    x=float(node_original[i].coordinates[0]+U[i].data[0])

    (node_original[i].coordinates[0]为原始坐标,U[i].data[0]为x方向变形量)

    y=float(node_original[i].coordinates[1]+U[i].data[1])

    z=float(node_original[i].coordinates[2]+U[i].data[2])

    (下面为进行局部坐标系转化,将x,y,z,转化到局部坐标系,下面的是绕着z轴将xy转30°)

    qq=x**2+y**2

    r=pow(qq,0.5)

    oo=-acos(x/r)-pi/6

    x1=r*cos(oo)

    y1=r*sin(oo)

    line=str(n)+','+str(x1)+','+str(y1)+','+str(z)+'\n'

    fp.write(line)

    fp.close()

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  • OpenCV局部坐标系和世界坐标系转换

    千次阅读 2017-09-04 10:55:01
    本文实现局部坐标系到全局坐标系的转换。 假设机器在p1处在世界坐标系下的位姿为(x,y,z,θ)=(1,1,0,0),p1 和p2之间的转换为t12表示为(1,1,0,45), 求p2处世界坐标系下的位姿(x,y,z,θ)? 结果...

    本文实现局部坐标系和世界坐标系的转换。

    1.局部坐标系->世界坐标系

    假设机器在p1处在世界坐标系下的位姿为(x,y,z,θ)=(1,1,0,0),p1 和p2之间的转换(局部坐标系)为t12表示为(1,1,0,45),
    求p2处世界坐标系下的位姿(x,y,z,θ)?
    结果为(2,2,0,45)
    程序如下:

    #include<opencv2/opencv.hpp>
    #include<iostream>
    using namespace std;
    using namespace cv;
    
    void set_pose_by_R_t( Mat R, Mat t,Mat& T)
    {
        Mat tmpT = cv::Mat::eye(4,4,R.type());
        R.copyTo(tmpT.rowRange(0,3).colRange(0,3));
        t.copyTo(tmpT.rowRange(0,3).col(3));
        T=tmpT.clone();
    }
    void get_pose_R_t(Mat T,Mat& R, Mat& t)
    {
        R=Mat::zeros(3,3,T.type());
        t=Mat::zeros(3,1,T.type());
        T.rowRange(0,3).colRange(0,3).copyTo(R);
        T.rowRange(0,3).col(3).copyTo(t);
    }
    int main()
    {
        //1.p1 world position expression by opencv
        cv::Mat p1rvec = (cv::Mat_<float>(3, 1) << 0,0,0);
        Mat p1R;
        Rodrigues(p1rvec*CV_PI / 180,p1R);
        cv::Mat p1t = (cv::Mat_<float>(3, 1) << 1, 1, 0);
        Mat p1T;
        set_pose_by_R_t(p1R,p1t,p1T);
        cout<<p1T<<endl;
    
        //2. t12 value
        cv::Mat t12rvec = (cv::Mat_<float>(3, 1) << 0,0,45);
        Mat t12R;
        Rodrigues(t12rvec*CV_PI / 180,t12R);
        cv::Mat t12t = (cv::Mat_<float>(3, 1) << 1, 1, 0);
        Mat t12T;
        set_pose_by_R_t(t12R,t12t,t12T);
        cout<<t12T<<endl;
    
        //3.calculate p2 world positon by opencv
        //3.1 calculate by 3*3 matrix  p2Rcv=p1R*t12R;;  p2tcv=p1R*t12t+p1t;
        Mat p2Rcv=p1R*t12R;
        Mat p2tcv=p1R*t12t+p1t;
        Mat p2Tcv;
        set_pose_by_R_t(p2Rcv,p2tcv,p2Tcv);
        cout<<p2Tcv<<endl;
        Mat p2rvec;
        Rodrigues(p2Rcv, p2rvec);
        p2rvec=p2rvec*180/ CV_PI;
        cout<<"p2 R"<<p2rvec<<endl;
        cout<<"p2 t"<<p2tcv<<endl;
    
        //3.2 calculate by 4*4 matrix  p2T=p1T*T12;
        Mat p2T=p1T*t12T;
        Mat p2Rcv2;
        Mat p2tcv2;
        get_pose_R_t(p2T,p2Rcv2,p2tcv2);
    
        cout<<"4*4T"<<p2T<<endl;
        Mat p2rvec2;
        Rodrigues(p2Rcv2, p2rvec2);
        p2rvec2=p2rvec2*180/ CV_PI;
        cout<<"4*4 p2 R"<<p2rvec2<<endl;
        cout<<"4*4 p2 t"<<p2tcv2<<endl;
        return 0;
    }
    

    2.世界坐标系->局部坐标系

    假设机器在p1处在世界坐标系下的位姿为(x,y,z,θ)=(1,1,0,0),p2处世界坐标系下的位姿(x,y,z,θ)=(2,2,0,45)
    求p1 和p2之间的转换t12。
    程序如下:

    #include<opencv2/opencv.hpp>
    #include<iostream>
    using namespace std;
    using namespace cv;
    
    void set_pose_by_R_t( Mat R, Mat t,Mat& T)
    {
        Mat tmpT = cv::Mat::eye(4,4,R.type());
        R.copyTo(tmpT.rowRange(0,3).colRange(0,3));
        t.copyTo(tmpT.rowRange(0,3).col(3));
        T=tmpT.clone();
    }
    void get_pose_R_t(Mat T,Mat& R, Mat& t)
    {
        R=Mat::zeros(3,3,T.type());
        t=Mat::zeros(3,1,T.type());
        T.rowRange(0,3).colRange(0,3).copyTo(R);
        T.rowRange(0,3).col(3).copyTo(t);
    }
    int main()
    {
        //1.p1 world position expression by opencv
        cv::Mat p1rvec = (cv::Mat_<float>(3, 1) << 0,0,0);
        Mat p1R;
        Rodrigues(p1rvec*CV_PI / 180,p1R);
        cv::Mat p1t = (cv::Mat_<float>(3, 1) << 1, 1, 0);
        Mat p1T;
        set_pose_by_R_t(p1R,p1t,p1T);
        cout<<p1T<<endl;
    
        //2.p2 world position
        cv::Mat p2rvec = (cv::Mat_<float>(3, 1) << 0,0,45);
        Mat p2R;
        Rodrigues(p2rvec*CV_PI / 180,p2R);
        cv::Mat p2t = (cv::Mat_<float>(3, 1) << 2, 2, 0);
        Mat p2T;
        set_pose_by_R_t(p2R,p2t,p2T);
        cout<<p2T<<endl;
    
        //3.calculate t12
        Mat t12T=p1T.inv()*p2T;
         cout<<t12T<<endl;
        Mat t12R;
        Mat t12t;
         get_pose_R_t(t12T,t12R,t12t);
        Mat t12rvec;
        Rodrigues(t12R, t12rvec);
        t12rvec=t12rvec*180/ CV_PI;
        cout<<"t12rvec"<<t12rvec<<endl;
        cout<<"t12t"<<t12t<<endl;
        return 0;
    }
    
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  • 局部坐标系和全局坐标系

    千次阅读 2014-09-14 16:58:00
    局部坐标系是一个假想的坐标系,该坐标系与物体的相对位置至始至终是不变的,假想出这个坐标系的目的主要是为了正向理解对三维场景中物体执行的“平移和旋转”操作。使用局部坐标系理解模型变换...

    原文:http://www.cnblogs.com/kekec/archive/2010/08/04/1792442.html

    概述

    全局坐标系是三维空间物体所在的坐标系,模型的顶点坐标就是基于这个坐标系来表达的。而局部坐标系是一个假想的坐标系,该坐标系与物体的相对位置至始至终是不变的,假想出这个坐标系的目的主要是为了正向理解对三维场景中物体执行的“平移和旋转”操作。使用局部坐标系理解模型变换时,所有的变换操作直接作用与局部坐标系,由于局部坐标系与物体的相对位置不对,因此,当对局部坐标系进行“平移”、“旋转”和“缩放”时,物体在场景中位置和形状也会发生相应的变化。

    所谓局部坐标系(Local Coordinate),也就是坐标系以物体的中心为坐标原点,物体的旋转或平移等操作都是围绕局部坐标系进行的,这时,当物体模型进行旋转或平移等操作时,局部坐标系也执行相应的旋转或平移操作。

    几点注意

    (1)“全局坐标系”和“局部坐标系”是两种理解模型变换的手段。

    (2)当存在“缩放”变换时,应采用“全局坐标系”“反向”阅读代码来理解。如果存在缩放变换,尤其当缩放不均匀时,采用“局部坐标系”来理解可能产生问题。经过不均匀的缩放后,坐标系被拉伸,因此平移顶点时,沿各个轴移动的距离将增大(缩小)相应的缩放倍数。如果进行不均匀缩放的同时进行了旋转变换,局部坐标系各个轴可能将不再相互垂直。

    (3)对于多次交换使用“平移”和“缩放”操作的情况,宜用“局部坐标系”“正向”阅读代码来理解。

    (4)对于像树形结构的物体,如机械人,太阳系,红宝书的建议是从“局部坐标系”来看。

    使用全局坐标系为什么要用“反向”阅读代码的方式来理解?

    先看看下面这段代码:

    复制代码
    1 void Draw()
    2 {
    3 glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
    4 glLoadIdentity(); // 当前矩阵设置为单位矩阵
    5   glRotatef(45.0f,0.0,0.0,1.0); // 绕z轴旋转45度
    6   glTranslatef(2.0,2.0,2.0);   // 平移至 [2.0,2.0,2.0]
    7   glBegin(...); // 开始绘制三维物体
    8   ...
    9 ...
    10 ...
    11 glEnd();
    12 }
    复制代码

    R为 glRotatef(45.0f,0.0,0.0,1.0) 产生的矩阵。

    T为 glTranslatef(2.0,2.0,2.0) 产生的矩阵。

    E为单位阵, M为经过旋转平移之后的视点模型变换矩阵。

    M=E*R*T 【这是一个矩阵右乘操作】

    理论上来讲 这就是一个坐标系的变换过程,R*T 这个矩阵其实就是将原先的坐标系变换到现在的坐标系,这个时候原先坐标系的点p将变换成q。

    q=(R*T)*p  【T和p先进行乘法得到一个中间向量,R再和这个向量做乘法,最后算的q向量】

    而按照全局坐标系的理解,它的变换过程则是相反的,这也是相当的好理解的.在当前世界坐标系中画好该物体之后,要想将它移动到正确的位置,必须得先平移物体到[2.0,2.0,2.0],然后将物体绕z轴旋转45度。这是一个相反的变换过程。

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    千次阅读 2019-01-04 16:35:35
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  • 3d max 模型局部坐标系修改

    千次阅读 2018-02-28 21:22:31
    3d max 坐标系包括世界坐标系和局部坐标系。世界坐标系用于表示模型所在场景,局部坐标系表示模型所在位置。局部坐标系相对于世界坐标系的位置,即模型的坐标。3dmax 软件和 AutoCAD软件的思路有点类似。通过捕捉...
  • 邹军写文章的目标:让每篇文章都能解决你一个问题分享一个利用局部坐标系完成圆周铣孔宏程序例子。如下图,零件一周(360度)均匀分布了60个孔。螺旋插补加工这60个孔,如果用软件编写程序,程序量非常大,如果机床...
  • 局部坐标系”的执行升级为不登记到历史管理器内,以进一步简化建模历史树过程。 (1)局部坐标系设置后,建模历史将一直以该局部坐标系作为激活坐标系,无论历史树是在重定义或回滚状态。 (2)由之前版本创建的...
  • grouped_xyz -= tf.tile(tf.expand_...区域点的坐标是属于原始大坐标系下的坐标,为了计算方便要使用局部坐标系,将区域点的每个点减去该区域对应的中心点,就将其每个区域的点的坐标规范化到了局部坐标系下. 秒啊! ...
  • OpenGL中模型变换的指令主要有glTranslatef(),...但模型变换的指令是相对于全局坐标系还是局部坐标系这一点之前一直没有搞清楚。其实到底是相对哪一个坐标系只是取决于我们的理解。下面通过实验给出说明。 1
  • 在UE4中可以根据模型的局部坐标系进行模型的平移、旋转、缩放操作。当模型的局部坐标系原点不在理想位置时,需要在3ds Max中改变模型局部坐标系。 以立方体为例,将立方体的局部坐标系原点从几何中心移动到某个顶点...
  • Eigen局部坐标系和世界坐标系转换

    千次阅读 2017-08-14 10:04:22
    本文主要介绍使用Eigen库进行中间坐标的转换。...假设机器在p1处在世界坐标系下的位姿为(x,y,z,θ)=(1,1,0,0),p2处世界坐标系下的位姿(x,y,z,θ)=(2,2,0,45) 求p1 和p2之间的转换t12。
  • 局部坐标系进行建模 方法1.基于协方差矩阵 协方差矩阵的思想其实很简单,实际上它是一种耦合,把两个步骤耦合在了一起 1.把pi和周围点pj的坐标相减:本质上这生成了许多从pi->pj的向量,理想情况下pi的法线应该...
  • OSG局部坐标系和世界坐标系的理解

    千次阅读 2019-03-09 10:20:48
    坐标系这个概念相对比较熟悉,但是应用于实践时,发现理解有点偏差,现记录如下: 首先测试代码如下简单的使用了pick显示鼠标点击的位置以及利用computerinterections函数计算与鼠标相交的模型点,从而输出鼠标的...

空空如也

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局部坐标系