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  • KITTI Dataset

    2020-12-28 02:59:07
    <div><p>Hi , I noticed that you update KITTI data several days ago. And I tried new KITTI data. Lidar and IMU data are ok. But GPS data seems to have some problems.You can see below picture. The red ...
  • Kitti generator

    2021-01-10 12:51:34
    <div><p>Implemented new dataset generator for Kitti dataset</p><p>该提问来源于开源项目:fizyr/keras-retinanet</p></div>
  • About Kitti

    2020-11-25 23:53:47
    <div><p>Thanks for sharing the code. How can I apply PointCNN in Kitti 3D object detection?</p><p>该提问来源于开源项目:yangyanli/PointCNN</p></div>
  • kitti数据pose

    2019-02-19 15:16:11
    kitti数据pose data .
  • KITTI rosbags

    2020-12-25 23:48:18
    Can you also share other KITTI rosbags that are appropriate for your code?I have made a few improvements to your project and want to verify the experimental results. <p>Thank you</p><p>该提问来源于...
  • Kitti metric

    2020-11-27 07:32:22
    m trying to use evo_rpe to compute the same translational error metric the kitti odometry benchmark as presented in their website results. My understanding is to get the same thing we would need to do...
  • KITTI 保存 地图

    2020-12-28 21:37:29
    KITTI的raw data点云数据保存pcd文件 包括了2011_10_03_0027,2011_09_30_0028,2011_09_0018 详情见https://github.com/RozDavid/LOL/issues/4
  • 总是看到文章中说用KITTI00或者用KITTI05数据集做实验,但实际上,点进官网完全不知道下载哪个,找不到对应KITTI00~10下载地址,最后才终于知道是KITTI Visual Odometry一整个数据集分成的10个序列。 KITTI 00~10...

    总是看到文章中说用KITTI00或者用KITTI05数据集做实验,但实际上,点进官网完全不知道下载哪个,找不到对应KITTI00~10下载地址,最后才终于知道是KITTI Visual Odometry一整个数据集分成的10个序列。

    KITTI 00~10分别对应网址里的:KITTI RAW DATA

    Nr. Sequence name
    00: 2011_10_03_drive_0027
    01: 2011_10_03_drive_0042
    02: 2011_10_03_drive_0034
    03: 2011_09_26_drive_0067
    04: 2011_09_30_drive_0016
    05: 2011_09_30_drive_0018
    06: 2011_09_30_drive_0020
    07: 2011_09_30_drive_0027
    08: 2011_09_30_drive_0028
    09: 2011_09_30_drive_0033
    10: 2011_09_30_drive_0034
    就是KITTI00下载这个网址–>KITTI RAW DATA里面的名为2011_10_03_drive_0027 数据集就可以啦。

    闭环检测的KITTI数据集的Ground-Truth

    在这里插入图片描述

    展开全文
  • KITTI数据集调研

    2018-06-28 19:39:02
    KITTI数据集调研KITTI数据集调研KITTI数据集调研KITTI数据集调研KITTI数据集调研
  • 0 写在前面最近在学习MOT相关知识,之前暑期实习是在一家自动驾驶公司,公司资料里已经有了kitti数据集,所以直接用的,并没有去下载。但是最近自己在学校也用到了这个数据集,所以就去官网下载了,结果发现了问题,...

    0 写在前面
    最近在学习MOT相关知识,之前暑期实习是在一家自动驾驶公司,公司资料里已经有了kitti数据集,所以直接用的,并没有去下载。但是最近自己在学校也用到了这个数据集,所以就去官网下载了,结果发现了问题,自己折腾了一天弄好了。想着肯定也有类似经历的小伙伴,所以写了这篇博客分享一下。

    1 kitti数据集简介
    kitti数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办,是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。该数据集用于评测立体图像(stereo),光流(optical flow),视觉测距(visual odometry),3D物体检测(object detection)3D多目标跟踪跟踪(tracking) 等计算机视觉技术在车载环境下的性能。kitti包含市区、乡村和高速公路等场景采集的真实图像数据,每张图像中最多达15辆车和30个行人,还有各种程度的遮挡与截断。整个数据集由389对立体图像和光流图,39.2 km视觉测距序列以及超过200k 3D标注物体的图像组成,以10Hz的频率采样及同步。总体上看,原始数据集被分类为’Road’, ’City’, ’Residential’, ’Campus’ 和 ’Person’。对于3D物体检测,label细分为car, van, truck, pedestrian, pedestrian(sitting), cyclist, tram以及misc组成。

    kitti数据集官网http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/index.php

    2 数据集下载
    进入kitti官网之后是这样的:

    ee10595a9eb12e7fa0f37b3533c1113e.png

    然后在上面的菜单栏里选择自己对应的子任务,如检查、跟踪。这里以跟踪为例:

    59e00c6261155c89d3477f67afcb0ec1.png


    MOT 如果是单目的话,只需要下载红色框中的第一个就可以了,即left-camera的图片;如果是双目,则left-camera和right-camera都需要下载。

    点击链接后会让你填写邮箱地址:

    a68186347ea1905a731ae9182ffe769e.png


    你填写邮箱之后很快(一两分钟吧)就会收到邮件,内容是下载链接:

    270b55bcb0030577ed1fb1910cd05e96.png

    这里也放出这些文件的下载地址,大家直接点击下面的地址下载就可以了,省去了前面邮箱这一步操作:

    1.Download left color images of tracking data set (15 GB):https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_tracking_image_2.zip

    2.Download right color images, if you want to use stereo information (15 GB):https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_tracking_image_3.zip

    3.Download Velodyne point clouds, if you want to use laser information (35 GB):https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_tracking_velodyne.zip

    4.Download camera calibration matrices of tracking data set (1 MB):https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_tracking_calib.zip

    5.Download training labels of tracking data set (9 MB):https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_tracking_label_2.zip

    但是大家点击链接进去之后大概率是没法访问的,甚至是用了vpn也不可以,反正我用了实验室大师兄的vpn还是没法访问。
    但好在我找了百度网盘的,而且是kitti全套的数据集,不仅仅是tracking,并且分享出来给同样经历的小伙伴。

    3 百度网盘链接

    4ccfd89c598ba0c215e53112d0b8be54.png


    tracking:

    a06d83fc910168bc25dd2895032b7578.png


    如果有需要网盘链接的小伙伴,可以按下面方式免费获取:

    1.搜索公,,-众-。。号:StrongerTang

    2.后台回复关键词:kitti

    输入正确的关键词后即可免费获取!

    声明:此资料免费分享,仅作知识分享,勿用于任何商业用途。赠人玫瑰,手有余香!

    展开全文
  • kitti数据集

    2018-07-01 12:26:36
    人工智能自动驾驶python训练kitti数据集照片标注信息资料
  • Kitti部分数据集

    2020-05-09 13:43:06
    该压缩文件为kitti的部分数据集,用于配合我的ROS学习19的博客用,因为Kitti的数据集本来是很大的,大约60个G,所以我只截取了里面的50个数据,也就是50张图片,大约40M,用于我们学习kitti的数据集的特征点提取和...
  • 本文仅为 ros使用自动驾驶数据集kitti教材学习小节,详细内容请参照原视频 kitti数据集的使用主要分为三个文件,kitti.py,data_utils.py,publish_utils.py 使用的资料包为:2011_09_26_drive_0005_sync发布图片1...

    本文仅为 ros使用自动驾驶数据集kitti教材学习小节,详细内容请参照原视频 kitti数据集的使用主要分为三个文件,kitti.py,data_utils.py,publish_utils.py 使用的资料包为:2011_09_26_drive_0005_sync

    发布图片

    1.发布器publisher: cam_pub = rospy.Publisher('kitti_cam',Image,queue_size=10) 2.读取文件data_utils.py 3.发布消息publish_utils.py 图片显示的主要步骤

    cam_pub 

    发布点云数据

    pcl_pub 

    发布IMU数据

    传感器提供的姿态角,也称为欧拉角:pitch yaw roll 来显示

    90f07332bce69f23db0a18fd36cac798.png

    包含的数据类型

    2320bf5a4062fbf8f70210773161d543.png

    数据读取,在oxts/data/中包含有imu与gps数据

    imu_data 

    GPS资料

    gps_pub = rospy.Publisher('kitti_gps',NavSatFix,queue_size=10)

    def 

    查看gps数据: rostopic list rostopic info /kitti_gps rostopic echo /kitti_gps

    tracking数据读取

    对物体进行标注,框出目标物 读取文件:

    df_tracking 

    tracking 中包含的数据类型

    6882929441eedea6be09f69b4a61c770.png

    可以使用jupyter notebook显示资料

    import 

    得到的数据如下:

    78902b96ea6e8901563b5bed9285ed12.png

    2D侦测框

    例如van:bbox_left 从图片左边开始数第296.7个像素为左边的框框,bbox_top从上往下数161.7个像素为上边界坐标,right, bottom同理,由此可以得到van的2D框框

    将车辆进行归类,并设定显示类型

    df

    3D侦测框以及显示track_id

    3D侦测由 height,width,length,pos_x,pos_y,pos_z,rot_y这七个参数确定位置,这七个坐标是定义在相机坐标系的,需要与velodyne进行坐标转化

    calib 

    Calibration提供了任意坐标系的转换方法 在rviz中显示3D框需要物体的八个顶点,以及点与点之间的连线 计算3D侦测盒,在相机坐标系

    def 

    连线中下面:左前放为0,然后顺时针依次为1,2,3,上面同理

    画出运动轨迹

    1.计算过去的坐标

    0ff64d38d70deb9f10084439ae152d87.png

    当前坐标系在frame2,在第二帧中车辆坐标为(0,0),要通过坐标转换计算frame1在frame2坐标系下的坐标值,这样就可以将物体的历史坐标计算出来 设由当前帧frame1,运动到frame2,运动距离为d,旋转角为θ 帧旋转后得到的(x,y)坐标为R(-θ)·[x;y] =[xcos(-θ)+ysin(-θ);xsin(-θ)+ycos(-θ)] 平移后[xcos(-θ)+ysin(-θ)-d;xsin(-θ)+ycos(-θ)]

    x1 

    计算平移距离d

    gps_distance 

    平移有两种计算方式,通过GPS或者IMU数据进行计算, GPS计算的是大圆距离,适用于时间间隔较长的情形,采集时间短gps误差累计较大 IMU适用于时间间隔较短的情形,在计算距离中我们的时间间隔为0.1s,imu得到的距离更平滑。

    角度θ

    yaw_change 

    imu_data中相邻两帧yaw相减即可 最终将历史帧数据全部转换到当前帧,不用考虑之前帧的坐标值 2.轨迹更新 在跟踪中设定tracker{},与center{}两个衡量指标 tracker中保存着object的信息,通过track_id进行检索object center中保存着该帧检测到物体的中心点 需要考虑的情形: a.第一次检测到:track_id在center中,不在tracker中,创建新的object

    tracker

    b.track_id在tracker,也在center中

    tracker

    c.遮挡情形:track_id在tracker中,但是center中未检测到

    for 

    最后将轨迹发布出去

    62a2cb9cc32c90f9808703d17f5c3ced.png
    展开全文
  • KITTI odome数据集

    2021-03-31 15:25:51
    KITTI odome数据集 官网不好下载 这里下载好了3个序列 00 01 02 灰度的图像 可以直接用于VINS Fusion,压缩打包 方便下载
  • Kitti Viewer issue

    2020-11-24 11:27:35
    <p>Now I have trained the Kitti dataset follow the read me and got the model file. And I use Web KItti Viewer to visualize the result. I can open Web KItti Viewer and see the image/point cloud/object,...
  • python -m pcdet.datasets.kitti.kitti_dataset create_kitti_infos tools/cfgs/dataset_configs/kitti_dataset.yaml', the following error occurred: <pre><code> File "/home/zyz/anaconda3/lib/python...
  • 脚本地址:...Base path: /home/shawn/Tools_RosBag2KITTI/catkin_ws Source space: /home/shawn/Tools_RosBag2KITTI/catkin_ws/src Build space: /home/shawn/Tools_RosBag2KITTI/catkin_ws/build Devel s

    脚本地址:https://github.com/leofansq/Tools_RosBag2KITTI
    按照官方教程,在catkin_make时会出现报错

    Base path: /home/shawn/Tools_RosBag2KITTI/catkin_ws
    Source space: /home/shawn/Tools_RosBag2KITTI/catkin_ws/src
    Build space: /home/shawn/Tools_RosBag2KITTI/catkin_ws/build
    Devel space: /home/shawn/Tools_RosBag2KITTI/catkin_ws/devel
    Install space: /home/shawn/Tools_RosBag2KITTI/catkin_ws/install
    ####
    #### Running command: "cmake /home/shawn/Tools_RosBag2KITTI/catkin_ws/src -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/shawn/Tools_RosBag2KITTI/catkin_ws/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/shawn/Tools_RosBag2KITTI/catkin_ws/install -G Unix Makefiles" in "/home/shawn/Tools_RosBag2KITTI/catkin_ws/build"
    ####
    CMake Error at CMakeLists.txt:1:
      Parse error.  Expected a command name, got unquoted argument with text
      "/opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake".
    
    
    -- Configuring incomplete, errors occurred!
    Invoking "cmake" failed
    

    解决:删除src下的cmakelists文件

    提示缺少pcl-conversion文件,百度搜索即可

    然后按照教程打开一个终端输入roscore
    另开一个终端输入./devel/lib/obstacle_detection/map_generate
    这里需要在代码中修改topic,首先打开一个终端,输入rostopic list
    另开一个终端播放rosbag文件rosbag play xxx.bag -r 0.1观察播放时的topic
    然后在代码中修改例如下图所示。在这里插入图片描述
    另外还需要修改代码中的输出地址,重新播放,即可
    pcd-bin的脚本按照官方教学,没有问题。

    展开全文
  • kitti的数据转为rosbag, 仅测试于grayscale数据集,测试过程如下.1. 在KITTI网页下载odometry dataset (grayscale, 22GB), 并解压.2. 指定image路径, 生成的bag名,时间戳路径, 然后运行.python img2bag_kitti_odo....
  • 1、KITTI数据集采集平台:KITTI数据采集平台包括2个灰度摄像机,2个彩色摄像机,一个Velodyne 3D激光雷达,4个光学镜头,以及1个GPS导航系统。坐标系转换原理参见click。KITTI提供的数据中都包含三者的标定文件,不...
  • KITTI数据集

    2021-03-01 22:18:05
    kitti数据集 Raw Data与00-10 Ground Truth的对应关系 KITTI数据集介绍 KITTI里程计数据集 | 跑VINS-Fusion计算外参 VINS-Mono KITT00 测试 【SLAM】运行ORB-SLAM2并使用evo工具评估TUM/KITTI/EuRoC单目数据集 kitti...
  • KITTI Bag Files

    2020-12-08 20:39:29
    <p>I can not download kitti rosbag files that you provide its link in the Readme.md (fs01.cifasis-conicet.gov.ar:90/~pire/datasets/KITTI/bags/). Is it possible to provide a new way to download it? ...
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  • kitti 数据集 odometry 中kitti格式的 groundtruth 转换为了 tum 格式的groundtruth, 由于kitti格式的groundtruth没有时间戳,使用tum格式的groundtruth更便于对轨迹进行评估
  • loam_velodyne_kitti_ros 该软件包是LOAM算法的ROS Indigo版本的修改副本,可与KITTI数据集一起使用: 在以下方面进行了主要更改: scanRegistration.cpp重命名为scanRegistrationKittiROS.cpp 通过读取.bin...
  • KITTI数据集网盘分享

    2020-06-15 14:27:45
    KITTI数据集百度网盘分享
  • 本文为KITTI笔记记录,参考链接附在文中 目录 KITTI简介 1.KITTI数据集概述 2.数据采集平台 下载地址 KITTI简介 这篇文章写得非常详细: https://blog.csdn.net/solomon1558/article/details/70173223 1....
  • KITTI数据集完整版

    2021-01-24 16:13:04
    KITTI数据集完整版,百度云链接
  • 目的使用雷达点云提供的深度信息如何实现将雷达的三维点云投影到相机的二维图像上kitti数据集简介kitti的数据采集平台,配置有四个摄像机和一个激光雷达,四个摄像机中有两个灰度摄像机,两个彩色摄像机。...
  • KITTI数据集处理

    2018-08-10 19:50:00
    采用python3,对KITTI数据集进行处理,可以修改txt以及相对应的image文件名,可以删除分类KITTI数据集类别,并生产训练以及验证的LMDB数据库。具体操作可参考链接:...

空空如也

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