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  • 广义相对性原理下的惯性系新定义,戴又善,戴亮,依据参考系之间时空变换性质给出了有关惯性一个新定义惯性充要条件是类笛卡尔四维正交坐标系之间满足全域时空线性变
  • IMU可获得载体的姿态、速度和位移等信息,被广泛用于汽车、机器人领域,也被用于需要用姿态进行精密位移推算的场合,如潜艇、飞机等惯性导航设备中。... IMU的定义及功能  根据美国IEEE协会正在修订的P155
  • XML Attribute[izz] in element[inertia] not defined in ...将下图格式改成第二幅格式 参考:https://answers.gazebosim.org/question/21230/warning-parsercc536-xml-attribute-in-element-not-defined-in-s...

    XML Attribute[izz] in element[inertia] not defined in SDF, ignoring.

    解决方法:
    将下图格式改成第二幅的格式
    在这里插入图片描述
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    参考:https://answers.gazebosim.org/question/21230/warning-parsercc536-xml-attribute-in-element-not-defined-in-sdf-ignoring/

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  • 本文给出了四元数矩阵惯性的定义,讨论了四元数体上Lyapunov矩阵方程的唯一解,推广了一般惯性定理,Lyapunov稳定性定理.Carlson-Schneider定理.Stein定性定理等 一些重要的结果到四元数矩阵,同时得出了四元数体上稳定...
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  • 我对工作惯性的定义:连续几天沉迷固定一项任务,根本停不下来做其他事。   这种情况发生在我学习、赶稿过程中。 在一项实验完成前,众多的文件、代码、数据、论文,根本停不下来、也不敢停下来去弄其他事情。 ...

    我对工作惯性的定义:连续几天沉迷固定一项任务,根本停不下来做其他事。

     

    这种情况发生在我学习、赶稿过程中。

    在一项实验完成前,众多的文件、代码、数据、论文,根本停不下来、也不敢停下来去弄其他事情。

    我可以停下来吃饭、休息、看新闻,然后休息完思路还能接上。我猜是大脑保存了工作的“上下文”,只需要读取就可快速还原工作场景。

    如果我并行开始另一项密集思考的工作,整个人状态就非常不连贯,需要与粗心、混淆、遗忘作斗争。就好像新的任务刷新了大脑的“内存”,需要额外的进程切换的时间。

    但是!!同时面临两个deadline怎么办!!

    目前能想到的最好办法就是,以天为单位做安排!

    每天晚上的睡眠可以帮助加深记忆、强化理解,帮助消化这一天的内容。第二天开始新任务与之前任务混淆的概率会低一点。

    所以,任务很多、很紧张的时候,尽可能在前一天尽可能多干活、多封装模块,利用睡眠来吸收、中转。

     

    更好的办法,还没想到。

     

     

     

     

     

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  • 惯性导航的定义来看,惯性导航是一种通过测量飞行器的加速度,并自动进行积分运算,获得飞行器瞬时速度和瞬时位置数据的技术。组成惯性导航系统的设备都安装在运载体内,工作时不依赖外界信息,也不向外界辐射能量,...

    惯性导航在车上的应用
    从惯性导航的定义来看,惯性导航是一种通过测量飞行器的加速度,并自动进行积分运算,获得飞行器瞬时速度和瞬时位置数据的技术。组成惯性导航系统的设备都安装在运载体内,工作时不依赖外界信息,也不向外界辐射能量,不易受到干扰,是一种自主式导航系统。

    在这里插入图片描述
      惯性测量装置,包括加速度计和陀螺仪,又称惯性导航组合。前者是测量物体的加速度,后者又被叫做角速度传感器,是测量角速度的,利用这些装置的参数,计算并导航看起来似乎很简单,但是由于采样频率一般很高(一秒内几十甚至几百次),所以累加起来误差很容易扩大,所以长时间的导航仍然有很大的困难.
    通用型组合惯性测量单元NVS900
    高精度GPS组合惯性测量单元ANS900
    需要了解的是惯性导航系统的应用在短时间内的使用还是可行的,日常手机导航中,常常会出现隧道、高架、密林小路、高楼窄道等地段,导航突然不动了,直到车开到开阔地带,导航中的车位图标才突然跳过去,体验非常的不好在失去位置的时候,导航软件知道速度、车辆的位置、行驶路线等信息。结合加速度传感器提供的加速度,可以根据二次积分的方式计算出加速度产生的位移,然后根据初始速度计算出速度产生的位移,进而推算出车辆最新的位置。这样,在没有GPS的情况下仍然可以继续导航了。

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  • 写了很多业务代码,发现一个现象,就是我们人总是用自己已知知识来解决问题。 很多代码写多了习以为常了,就形成了惯性。...其实如果类比较复杂,或者为了实现更好复用,应该写一个具体类,定义属性重写ru...

    写了很多业务代码,发现一个现象,就是我们人总是用自己已知的知识来解决问题的。

    很多代码写多了习以为常了,就形成了惯性。

    例一

    写多线程的时候,参数经常有如下写法

    Runnable runnable = ()->{};
    
    Callable callable = ()->{return xxx;}

    其实如果类比较复杂,或者为了实现更好的复用,应该写一个具体的类,定义属性重写run方法。

    另外就是潜意识里总是认为Runnable、Callable是多线程“专用”的类/接口,换句话说其他场景不该用。

    其实它和Function/Callable/Consumer等本质是一样的,都是方法接口,只是每个都有自己的特点和用途。

    当我们封装工具类时可以把它们当做参数。

    例二

    关于枚举,我们常规的写法是定义一个整形和字符串属性,然后定义枚举常量,习以为常,以为枚举都是,甚至都应该是这么写的。

    其实枚举还可以定义抽象方法

    public enum LeaveRequestState {
     
        Submitted {
            @Override
            public LeaveRequestState nextState() {
                return Escalated;
            }
     
            @Override
            public String responsiblePerson() {
                return "Employee";
            }
        },
        Escalated {
            @Override
            public LeaveRequestState nextState() {
                return Approved;
            }
     
            @Override
            public String responsiblePerson() {
                return "Team Leader";
            }
        },
        Approved {
            @Override
            public LeaveRequestState nextState() {
                return this;
            }
     
            @Override
            public String responsiblePerson() {
                return "Department Manager";
            }
        };
     
        public abstract LeaveRequestState nextState(); 
        public abstract String responsiblePerson();
    }
    

    可以通过抽象方法来实现状态机等功能。

    例三

    业务中需要传输一个日期参数,格式为 yyyyMMdd的数字格式既Integer类型,值为20190909。

    怎么办呢?

    看到yyyyMMdd第一印象用DateTimeFormatter, 但是格式化后是字符串格式的啊??!

    要不然就用LocalDate分别取年、月、日。

    如果月小于10,则年乘以100+月;如果月大于10,则年乘以10再加月。

    日以此类推。

    其实还有更好的方式

      public static DateTimeFormatter simpleDateTimeFormatter = DateTimeFormatter.ofPattern("yyyyMMdd");
    
    
        /**
         * 获取今天的yyyyMMdd的整数形式
         */
        public static Integer getToday() {
            LocalDate localDate = LocalDate.now();
            String format = simpleDateTimeFormatter.format(localDate);
            return Integer.valueOf(format);
        }

    格式化后直接Integer.valueOf就可以了。

    虽然没啥难度,但是这个思维转变很重要。

     

    建议

    要多积累这种刻板的思维案例,写代码的时候,当发现自己的方法很复杂,就该停下来想想是不是绕弯路了。

     

    我们有时间应该多读一些优秀的开源项目源码,当发现一些“新奇”的写法时,要特别留意。

    否则容易以前怎么写就一直怎么写,用一年的经验去干多年的活。

    发现源码里好的编程风格,好的编程技巧等要注意学习和积累。

     

    如果觉得本文对你有帮助,欢迎点赞评论,欢迎关注我,我将努力创作更多更好的文章。

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