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  • python3-jeepney:低级的纯Python DBus协议包装器
  • 无论是SBUS(日本FUTABA,所以航模,车模爱好者都知道的公司,一个好点遥控器近万了),还是WBUS(天地飞遥控器接收机用),亦或者DBUS(Robomaster官方接收机用)。 划重点: 我们可以适当的认为,这三种协议其实...

    写在前面:

    无论是SBUS(日本FUTABA,所以航模,车模爱好者都知道的公司,一个好点遥控器近万了),还是WBUS(天地飞遥控器接收机用),亦或者DBUS(Robomaster官方接收机用)。

    划重点:

    我们可以适当的认为,这三种协议其实全部都是由FUTABA公司最早的SBUS协议,换了个名字过来的。其协议解码代码目前完全兼容。

    起源

    楼主第一次知道SBUS协议,是因为当时高三比较闲,然后想着用松果派ONE(swm320vet7)做一个无人机飞控。当时一开始想着做个四轴飞控的,但是对于串级PID不是很会。。。所以就转战固定翼了(最后就做了个角度环的单环PID,比较稳)。当然代码也是全注释,完全开源的。大家有兴趣可以看看。

    https://gitee.com/pineconepi/PineconePi_Pilot

    当时,楼主用的是,天地飞7WTF-07遥控器(2018版),因为要做开源飞控,所以自然需要研究遥控器接受的协议。当时接收机传输遥控器舵杆值普遍的方式有两种:

    1.通过PWM脉宽来表示舵杆值,每个通道都需要产生一路PWM。接收端(也就是负责解码SBUS单片机)需要捕获PWM脉宽。当时楼主一想,我遥控器8通道,要接8根线在松果派ONE飞控上,还得弄8路PWM脉宽捕获,太累了。SBUS1根线它不香吗?

    2.通过SBUS协议(1根线,可看作Serial Tx),传输高达16通道的数据。以下是SBUS协议的介绍:
    S.BUS可以传输16个比例通道和2个数字(bool)通道。其硬件上基于RS232协议,采用TTL电平,但高位取反(负逻辑,低电平为“1”,高电平为“0”),通信波特率为100K(不兼容波特率115200)。
    Start Byte = 0x0F。中间32个字节为16个通道的数据,每个通道用就是一个整形数,范围是0-2047。 高字节在前,低字节在后。
    XOR(校验码)为包括头字节所有34个字节的异或校验。
    Flags的定义:
    bit7 = ch17 = digital channel (0x80)
    bit6 = ch18 = digital channel (0x40)
    bit5 = Frame lost, equivalent red LED on receiver (0x20)
    bit4 = failsafe activated (0x10)
    bit3 = n/a
    bit2 = n/a
    bit1 = n/a
    bit0 = n/a

    看完之后,楼主真的是觉得SBUS协议香香的。

    继续划重点:

    问题来了,看过上述对于SBUS协议的介绍后,咦?电平是负逻辑的?
    楼主一开始,想,负逻辑简单啊,我直接把接收机传过来的数收过来,然后按位取反就行了。(我当时觉得自己真的是个天才,软件手段解决真的香)。 但是,经过我的实测,这样的办法是不行的。
    那没招了,只能老老实实用硬件手段了。就用个npn三极管搭个非门就行了。
    为什么软件手段取反不行?
    因为SBUS和RS232是翻转关系。RS232的0是SBUS里面的1,因为这个翻转指得不仅是数据位的翻转,也有起始位和结束位的翻转。这个起始位和结束位是硬件串口自动处理的。你只能读到并翻转数据的buffer。无法翻转起始位和结束位(这是硬件串口自动处理,也是串口判断一帧数据是否开始/结束的依据)。

    讲完了预备知识,我们现在来看软件实现(我用的swm320,但实际上,硬件平台是啥真的无所谓,解码逻辑大家可以直接移植,楼主当时正好与或非玩得比较愉快,所以就有了如下代码:

    SBUS.h

    #ifndef _SBUS_H_
    #define _SBUS_H_
    
    #include "swm320.h"
    
    #define SBUS_RX_LEN	 25 //25ֽ
    
    #define StartByte 0x0f
    #define EndByte 0x00
    
    typedef struct{//25ֽSBUS洢ṹ
    	uint8_t Start;
    	uint16_t Ch1;
    	uint16_t Ch2;
    	uint16_t Ch3;
    	uint16_t Ch4;
    	uint16_t Ch5;
    	uint16_t Ch6;
    	uint16_t Ch7;
    	uint16_t Ch8;
    	uint16_t Ch9;
    	uint16_t Ch10;
    	uint16_t Ch11;
    	uint16_t Ch12;
    	uint16_t Ch13;
    	uint16_t Ch14;
    	uint16_t Ch15;
    	uint16_t Ch16;
    	uint8_t Flag;
    	uint8_t End;
    }SBUS_Buffer;
    void SBUS_Init(void);
    void SBUS_Handle(void);
    #endif

    SBUS.c

    #include "SBUS.h"
    
    SBUS_Buffer SBUS;
    uint8_t First_Byte_flag_SBUS=1; //首字节标志
    uint8_t SBUS_RX_Finish=0;
    uint8_t SBUS_RXIndex = 0;//当前接收字节数
    uint8_t SBUS_RXBuffer[SBUS_RX_LEN] = {0};//接收缓冲
    void SBUS_Init()
    {
    	//串口配置为波特率100kbps,
    //8位数据,偶校验(even),2位停止位,无流控。
    //25字节
    	UART_InitStructure UART_initStruct;
    	
    	PORT_Init(PORTC, PIN4, FUNMUX0_UART1_RXD, 1);	//GPIOC.4配置为UART1输入引脚
    	PORT_Init(PORTC, PIN3, FUNMUX1_UART1_TXD, 0);	//GPIOC.3配置为UART1输出引脚
     	
     	UART_initStruct.Baudrate = 100000;
    	UART_initStruct.DataBits = UART_DATA_8BIT;
    	UART_initStruct.Parity = UART_PARITY_EVEN;
    	UART_initStruct.StopBits = UART_STOP_2BIT;
    	UART_initStruct.RXThreshold = 1;
    	UART_initStruct.RXThresholdIEn = 1;
     	UART_Init(UART1, &UART_initStruct);
    	UART_Open(UART1);
    	printf("SBUS Init [OK]!\r\n");
    }
    void UART1_Handler(void)//中断函数
    {
    	uint32_t chr;
    	if(UART_INTRXThresholdStat(UART1) || UART_INTTimeoutStat(UART1))
    	{
    		while(UART_IsRXFIFOEmpty(UART1) == 0)
    		{
    			if(UART_ReadByte(UART1, &chr) == 0)
    			{
    				if((chr==0x0f)||(First_Byte_flag_SBUS==0))
    				{
    					First_Byte_flag_SBUS=0;//首字节已识别
    				if(SBUS_RXIndex < (SBUS_RX_LEN-2))
    				{
    					SBUS_RXBuffer[SBUS_RXIndex] = chr;
    					SBUS_RXIndex++;
    				}
    				else if(SBUS_RXIndex < (SBUS_RX_LEN-1))
    				{
    					SBUS_RXBuffer[SBUS_RX_LEN-1] = chr;
    					First_Byte_flag_SBUS=1;//准备再次识别首字节
    					SBUS_RXIndex=0; //完成一帧(25字节)数据接收,准备下一次接收
    					if((SBUS_RXBuffer[0]==StartByte)&&(SBUS_RXBuffer[24]==EndByte))
    					{
    	//					printf("SBUS RX Success!");
    						SBUS_RX_Finish=1;//接收成功
    					}
    					else
    					{
    						SBUS_RX_Finish=0;//接收失败
    					  First_Byte_flag_SBUS=1;//准备再次识别首字节
    					  SBUS_RXIndex=0; //接收失败,准备下一次接收
    //						printf("SBUS RX Error!");
    					}
    				}
    			}
    			}
    		}
    	}
    }
    void SBUS_Handle()
    {
    	if(SBUS_RX_Finish==1)
    	{
    		SBUS_RX_Finish=0;//准备下一次接收
    		NVIC_DisableIRQ(UART1_IRQn);//从UART_RXBuffer读取数据过程中要关闭中断,防止读写混乱
    		SBUS.Start=SBUS_RXBuffer[0];
    		SBUS.Ch1=((uint16_t)SBUS_RXBuffer[1])|((uint16_t)((SBUS_RXBuffer[2]&0x07)<<8));
    		SBUS.Ch2=((uint16_t)((SBUS_RXBuffer[2]&0xf8)>>3))|(((uint16_t)(SBUS_RXBuffer[3]&0x3f))<<6);
    		SBUS.Ch3=((uint16_t)((SBUS_RXBuffer[3]&0xc0)>>6))|((((uint16_t)SBUS_RXBuffer[4])<<2))|(((uint16_t)(SBUS_RXBuffer[5]&0x01))<<10);
    		SBUS.Ch4=((uint16_t)((SBUS_RXBuffer[5]&0xfe)>>1))|(((uint16_t)(SBUS_RXBuffer[6]&0x0f))<<7);
    		SBUS.Ch5=((uint16_t)((SBUS_RXBuffer[6]&0xf0)>>4))|(((uint16_t)(SBUS_RXBuffer[7]&0x7f))<<4);
    		SBUS.Ch6=((uint16_t)((SBUS_RXBuffer[7]&0x80)>>7))|(((uint16_t)SBUS_RXBuffer[8])<<1)|(((uint16_t)(SBUS_RXBuffer[9]&0x03))<<9);
    		SBUS.Ch7=((uint16_t)((SBUS_RXBuffer[9]&0xfc)>>2))|(((uint16_t)(SBUS_RXBuffer[10]&0x1f))<<6);
    		SBUS.Ch8=((uint16_t)((SBUS_RXBuffer[10]&0xe0)>>5))|(((uint16_t)(SBUS_RXBuffer[11]))<<3);
    		SBUS.Ch9=((uint16_t)SBUS_RXBuffer[12])|(((uint16_t)(SBUS_RXBuffer[13]&0x07))<<8);
    		SBUS.Ch10=((uint16_t)((SBUS_RXBuffer[13]&0xf8)>>3))|(((uint16_t)(SBUS_RXBuffer[14]&0x3f))<<5);
    		SBUS.Ch11=((uint16_t)((SBUS_RXBuffer[14]&0xc0)>>6))|(((uint16_t)SBUS_RXBuffer[15])<<2)|(((uint16_t)(SBUS_RXBuffer[16]&0x01))<<10);
    		SBUS.Ch12=((uint16_t)((SBUS_RXBuffer[16]&0xfe)>>1))|(((uint16_t)(SBUS_RXBuffer[17]&0x0f))<<7);
    		SBUS.Ch13=((uint16_t)((SBUS_RXBuffer[17]&0xf0)>>4))|(((uint16_t)(SBUS_RXBuffer[18]&0x7f))<<4);
    		SBUS.Ch14=((uint16_t)((SBUS_RXBuffer[18]&0x80)>>7))|(((uint16_t)SBUS_RXBuffer[19])<<1)|(((uint16_t)(SBUS_RXBuffer[20]&0x03))<<9);
    		SBUS.Ch15=((uint16_t)((SBUS_RXBuffer[20]&0xfc)>>2))|(((uint16_t)(SBUS_RXBuffer[21]&0x1f))<<6);
    		SBUS.Ch16=((uint16_t)((SBUS_RXBuffer[21]&0xe0)>>5))|(((uint16_t)SBUS_RXBuffer[22])<<3);
    		SBUS.Flag=SBUS_RXBuffer[23];
    	  SBUS.End=SBUS_RXBuffer[24];
    		NVIC_EnableIRQ(UART1_IRQn);
    	}
    }

    如有问题欢迎私信,或email:1034029664@qq.com

    展开全文
  • 协议:: DBus-纯Perl中的D-Bus 概要 (注意:以下示例假定使用。) 对于阻塞的I / O: my $dbus = Protcol::DBus::Client::system(); # Authentication and “Hello” call/response: $dbus->initialize();...
  • 关于DBus 自身协议,修改第三方包代码,以及三方包协议参考: License 其他相关资料: 与开源项目 Wormhole 项目搭配使用将是最佳选择。 参考:如何基于日志,同步实现数据的一致性和实时抽取? 参考: 基于可视化...
  • 由于bluez5用到了glib dbus等技术或库,先了解一下这两个 dbus dbus客户端主要是调用三个函数 dbus_g_bus_get  dbus_g_proxy_new_for_name dbus_g_proxy_call linux下主要有如下几个命令来测试 dbus-send dbus-...
    由于bluez5用到了glib dbus等技术或库,先了解一下这两个

    基本信息

    D-Bus是针对桌面环境优化的IPC(interprocess communication )机制,用于进程间的通信或进程与内核的通信。最基本的D-Bus协议是一对一的通信协议。但在很多情况下,通信的一方是消息总线。消息总线是一个特殊的应用,它同时与多个应用通信,并在应用之间传递消息。下面我们会在实例中观察消息总线的作用。消息总线的角色有点类似与X系统中的窗口管理器,窗口管理器既是X客户,又负责管理窗口。

    先用ubuntu下的d-feet来认识一下dbus



    基本名词有
    bus type:有两种类型的bus,system和session
    bus name :一个Bus Name总是代表一个应用和消息总线的连接。比如org.fmddlmyy.Test
    object path:比如org.fmddlmyy.Test总线下的/TestObj
    interface: 比如/TestObj对象下的org.fmddlmyy.Test.Basic
    method:比如org.fmddlmyy.Test.Basic接口下的Add方法
    框架对给每个对象自动添加一个标准接口org.freedesktop.DBus.Introspectable,这个标准接口下有一个方法Introspect。调用Introspect方法可以返回所有接口的xml描述。


    命令测试


    linux下主要有如下命令来测试
    dbus-send
    dbus-monitor
    另外还有一个python实现的gui界面 d-feet 

    遍历dbus上的所有对象

    root@ubuntu:/opt/ss/dteeth# dbus-send --session --type=method_call --print-reply --dest=org.freedesktop.DBus / org.freedesktop.DBus.ListNames
    method return sender=org.freedesktop.DBus -> dest=:1.204 reply_serial=2
       array [
          string "org.freedesktop.DBus"
          string "org.freedesktop.Notifications"
          string "org.fmddlmyy.Test"
    ]

    向某个对象发送消息
    root@ubuntu:/opt/ss/dteeth# dbus-send --session --type=method_call --print-reply --dest=org.fmddlmyy.Test / org.freedesktop.DBus.Introspectable.Introspect
    method return sender=:1.197 -> dest=:1.210 reply_serial=2
       string "<!DOCTYPE node PUBLIC "-//freedesktop//DTD D-BUS Object Introspection 1.0//EN"
    "http://www.freedesktop.org/standards/dbus/1.0/introspect.dtd">
    <node>
      <node name="TestObj"/>
    </node>
    "
    root@ubuntu:/opt/ss/dteeth# dbus-send --session --type=method_call --print-reply --dest=org.fmddlmyy.Test/TestObj org.freedesktop.DBus.Introspectable.Introspect
    method return sender=:1.197 -> dest=:1.211 reply_serial=2
       string "<!DOCTYPE node PUBLIC "-//freedesktop//DTD D-BUS Object Introspection 1.0//EN"
    "http://www.freedesktop.org/standards/dbus/1.0/introspect.dtd">
    <node>
      <interface name="org.freedesktop.DBus.Introspectable">
        <method name="Introspect">
          <arg name="data" direction="out" type="s"/>
        </method>
      </interface>
      <interface name="org.freedesktop.DBus.Properties">
        <method name="Get">
          <arg name="interface" direction="in" type="s"/>
          <arg name="propname" direction="in" type="s"/>
          <arg name="value" direction="out" type="v"/>
        </method>
        <method name="Set">
          <arg name="interface" direction="in" type="s"/>
          <arg name="propname" direction="in" type="s"/>
          <arg name="value" direction="in" type="v"/>
        </method>
        <method name="GetAll">
          <arg name="interface" direction="in" type="s"/>
          <arg name="props" direction="out" type="a{sv}"/>
        </method>
      </interface>
      <interface name="org.fmddlmyy.Test.Basic">
        <method name="Add">
          <arg name="arg0" type="i" direction="in"/>
          <arg name="arg1" type="i" direction="in"/>
          <arg name="ret" type="i" direction="out"/>
        </method>
      </interface>
    </node>
    "

    root@ubuntu:/opt/ss/dteeth# dbus-send --session --type=method_call --print-reply --dest=org.fmddlmyy.Test /TestObj org.fmddlmyy.Test.Basic.Add int32:100 int32:999  
    method return sender=:1.96 -> dest=:1.160 reply_serial=2
       int32 1099


    Usage: dbus-send [--help] [--system | --session | --address=ADDRESS] [--dest=NAME] [--type=TYPE] [--print-reply=(literal)] [--reply-timeout=MSEC] <destination object path> <message name> [contents ...]

    destination object path指的是object path
    message name指的是 interface / method

    imx6ul 上遍历所有消息
    root@imx6ulevk:~# dbus-send --session --type=method_call --print-reply --dest=org.freedesktop.DBus / org.freedesktop.DBus.ListNames
    method return sender=org.freedesktop.DBus -> dest=:1.29 reply_serial=2
       array [
          string "org.freedesktop.DBus"
          string ":1.3"
          string "org.freedesktop.Avahi"
          string ":1.0"
          string ":1.29"
          string "org.bluez"
          string ":1.1"
          string ":1.2"
          string "org.ofono"
       ]

    如果出现如下error
    Failed to open connection to session bus: Using X11 for dbus-daemon autolaunch was disabled at compile time, set your DBUS_SESSION_BUS_ADDRESS instead
    执行如下命令来添加一个环境变量DBUS_SESSION_BUS_ADDRESS
    export DBUS_SESSION_BUS_ADDRESS="unix:path=/var/run/dbus/system_bus_socket"

    root@imx6ulevk:/mnt# dbus-send --session --type=method_call --print-reply --dest=org.bluez / org.freedesktop.DBus.Introspectable.Introspect

    method return sender=:1.15 -> dest=:1.27 reply_serial=2
       string "
    <!DOCTYPE node PUBLIC "-//freedesktop//DTD D-BUS Object Introspection 1.0//EN"
    "http://www.freedesktop.org/standards/dbus/1.0/introspect.dtd">
    <node>
        <interface name="org.freedesktop.DBus.Introspectable">
            <method name="Introspect">
                <arg name="xml" type="s" direction="out"/>
            </method>
        </interface>
        <interface name="org.freedesktop.DBus.ObjectManager">
            <method name="GetManagedObjects">
                <arg name="objects" type="a{oa{sa{sv}}}" direction="out"/>
            </method>
            <signal name="InterfacesAdded">
                <arg name="object" type="o"/>
                <arg name="interfaces" type="a{sa{sv}}"/>
            </signal>
            <signal name="InterfacesRemoved">
                <arg name="object" type="o"/>
                <arg name="interfaces" type="as"/>
            </signal>
        </interface>
        <node name="org"/></node>"



    root@imx6ulevk:/mnt# dbus-send --session --type=method_call --print-reply --dest=org.bluez /org org.freedesktop.DBus.Introspectable.Introspect


    method return sender=:1.15 -> dest=:1.28 reply_serial=2
       string "
    <!DOCTYPE node PUBLIC "-//freedesktop//DTD D-BUS Object Introspection 1.0//EN"
    "http://www.freedesktop.org/standards/dbus/1.0/introspect.dtd">
    <node>
        <node name="bluez"/></node>
    "


    root@imx6ulevk:/mnt# dbus-send --session --type=method_call --print-reply --dest=org.bluez /org/bluez  org.freedesktop.DBus.Introspectable.Introspect


    method return sender=:1.15 -> dest=:1.29 reply_serial=2
       string "
    <!DOCTYPE node PUBLIC "-//freedesktop//DTD D-BUS Object Introspection 1.0//EN"
    "http://www.freedesktop.org/standards/dbus/1.0/introspect.dtd">
    <node>
        <interface name="org.freedesktop.DBus.Introspectable">
            <method name="Introspect">
                <arg name="xml" type="s" direction="out"/>
            </method>
        </interface>
        <interface name="org.bluez.AgentManager1">
            <method name="RegisterAgent">
                <arg name="agent" type="o" direction="in"/>
                <arg name="capability" type="s" direction="in"/>
            </method>
            <method name="UnregisterAgent">
                <arg name="agent" type="o" direction="in"/>
            </method>
            <method name="RequestDefaultAgent">
                <arg name="agent" type="o" direction="in"/>
            </method>
        </interface>
        <interface name="org.bluez.ProfileManager1">
            <method name="RegisterProfile">
                <arg name="profile" type="o" direction="in"/>
                <arg name="UUID" type="s" direction="in"/>
                <arg name="options" type="a{sv}" direction="in"/>
            </method>
            <method name="UnregisterProfile">
                <arg name="profile" type="o" direction="in"/>
            </method>
        </interface>
        <node name="hci0"/></node>"

    dbus-send --session --type=method_call --print-reply --dest=org.bluez /org/bluez/hci0  org.freedesktop.DBus.Introspectable.Introspect

    method return sender=:1.15 -> dest=:1.36 reply_serial=2
       string "
    <!DOCTYPE node PUBLIC "-//freedesktop//DTD D-BUS Object Introspection 1.0//EN"
    "http://www.freedesktop.org/standards/dbus/1.0/introspect.dtd">
    <node>
        <interface name="org.freedesktop.DBus.Introspectable">
            <method name="Introspect">
                <arg name="xml" type="s" direction="out"/>
            </method>
        </interface>
        <interface name="org.bluez.Adapter1">
            <method name="StartDiscovery"></method>
            <method name="StopDiscovery"></method>
            <method name="RemoveDevice">
                <arg name="device" type="o" direction="in"/>
            </method>
            <property name="Address" type="s" access="read"></property>
            <property name="Name" type="s" access="read"></property>
            <property name="Alias" type="s" access="readwrite"></property>
            <property name="Class" type="u" access="read"></property>
            <property name="Powered" type="b" access="readwrite"></property>
            <property name="Discoverable" type="b" access="readwrite"></property>
            <property name="DiscoverableTimeout" type="u" access="readwrite"></property>
            <property name="Pairable" type="b" access="readwrite"></property>
            <property name="PairableTimeout" type="u" access="readwrite"></property>
            <property name="Discovering" type="b" access="read"></property>
            <property name="UUIDs" type="as" access="read"></property>
            <property name="Modalias" type="s" access="read"></property>
        </interface>
        <interface name="org.freedesktop.DBus.Properties">
            <method name="Get">
                <arg name="interface" type="s" direction="in"/>
                <arg name="name" type="s" direction="in"/>
                <arg name="value" type="v" direction="out"/>
            </method>
            <method name="Set">
                <arg name="interface" type="s" direction="in"/>
                <arg name="name" type="s" direction="in"/>
                <arg name="value" type="v" direction="in"/>
            </method>
            <method name="GetAll">
                <arg name="interface" type="s" direction="in"/>
                <arg name="properties" type="a{sv}" direction="out"/>
            </method>
            <signal name="PropertiesChanged">
                <arg name="interface" type="s"/>
                <arg name="changed_properties" type="a{sv}"/>
                <arg name="invalidated_properties" type="as"/>
            </signal>
        </interface>
        <interface name="org.bluez.Media1">
            <method name="RegisterEndpoint">
                <arg name="endpoint" type="o" direction="in"/>
                <arg name="properties" type="a{sv}" direction="in"/>
            </method>
            <method name="UnregisterEndpoint">
                <arg name="endpoint" type="o" direction="in"/>
            </method>
            <method name="RegisterPlayer">
                <arg name="player" type="o" direction="in"/>
                <arg name="properties" type="a{sv}" direction="in"/>
            </method>
            <method name="UnregisterPlayer">
                <arg name="player" type="o" direction="in"/>
            </method>
        </interface>
        <interface name="org.bluez.NetworkServer1">
            <method name="Register">
                <arg name="uuid" type="s" direction="in"/>
                <arg name="bridge" type="s" direction="in"/>
            </method>
            <method name="Unregister">
                <arg name="uuid" type="s" direction="in"/>
            </method>
        </interface>
        <node name="dev_00_1A_7D_DA_71_04"/>
        <node name="dev_00_1A_7D_DA_71_0D"/>
        <node name="dev_10_2A_27_34_19_D4"/>
        <node name="dev_58_71_33_33_71_7D"/>
        <node name="dev_68_A0_F6_B8_EB_09"/>
        <node name="dev_68_A0_F6_E3_99_CB"/>
        <node name="dev_F4_8E_92_78_83_70"/></node>"

    dbus-send --session --type=method_call --print-reply --dest=org.bluez /org/bluez/hci0/dev_58_71_33_33_71_7D  org.freedesktop.DBus.Introspectable.Introspect

    method return sender=:1.15 -> dest=:1.37 reply_serial=2
       string "
    <!DOCTYPE node PUBLIC "-//freedesktop//DTD D-BUS Object Introspection 1.0//EN"
    "http://www.freedesktop.org/standards/dbus/1.0/introspect.dtd">
    <node>
        <interface name="org.freedesktop.DBus.Introspectable">
            <method name="Introspect">
                <arg name="xml" type="s" direction="out"/>
            </method>
        </interface>
        <interface name="org.bluez.Device1">
            <method name="Disconnect"></method>
            <method name="Connect"></method>
            <method name="ConnectProfile">
                <arg name="UUID" type="s" direction="in"/>
            </method>
            <method name="DisconnectProfile">
                <arg name="UUID" type="s" direction="in"/>
            </method>
            <method name="Pair"></method>
            <method name="CancelPairing"></method>
            <property name="Address" type="s" access="read"></property>
            <property name="Name" type="s" access="read"></property>
            <property name="Alias" type="s" access="readwrite"></property>
            <property name="Class" type="u" access="read"></property>
            <property name="Appearance" type="q" access="read"></property>
            <property name="Icon" type="s" access="read"></property>
            <property name="Paired" type="b" access="read"></property>
            <property name="Trusted" type="b" access="readwrite"></property>
            <property name="Blocked" type="b" access="readwrite"></property>
            <property name="LegacyPairing" type="b" access="read"></property>
            <property name="RSSI" type="n" access="read"></property>
            <property name="Connected" type="b" access="read"></property>
            <property name="UUIDs" type="as" access="read"></property>
            <property name="Modalias" type="s" access="read"></property>
            <property name="Adapter" type="o" access="read"></property>
        </interface>
        <interface name="org.freedesktop.DBus.Properties">
            <method name="Get">
                <arg name="interface" type="s" direction="in"/>
                <arg name="name" type="s" direction="in"/>
                <arg name="value" type="v" direction="out"/>
            </method>
            <method name="Set">
                <arg name="interface" type="s" direction="in"/>
                <arg name="name" type="s" direction="in"/>
                <arg name="value" type="v" direction="in"/>
            </method>
            <method name="GetAll">
                <arg name="interface" type="s" direction="in"/>
                <arg name="properties" type="a{sv}" direction="out"/>
            </method>
            <signal name="PropertiesChanged">
                <arg name="interface" type="s"/>
                <arg name="changed_properties" type="a{sv}"/>
                <arg name="invalidated_properties" type="as"/>
            </signal>
        </interface>
        <interface name="org.bluez.Input1">
            <property name="ReconnectMode" type="s" access="read"></property>
        </interface>
    </node>"






    dbus-monitor
    用于监视dbus上消息


    c库代码

    //example-service.c
    #include <dbus/dbus-glib.h>
    #include <stdio.h>
    #include <stdlib.h>
    
    static void lose (const char *fmt, ...) G_GNUC_NORETURN G_GNUC_PRINTF (1, 2);
    static void lose_gerror (const char *prefix, GError *error) G_GNUC_NORETURN;
    
    static void
    lose (const char *str, ...)
    {
    va_list args;
    
    va_start (args, str);
    
    vfprintf (stderr, str, args);
    fputc ('\n', stderr);
    
    va_end (args);
    
    exit (1);
    }
    
    static void
    lose_gerror (const char *prefix, GError *error) 
    {
    lose ("%s: %s", prefix, error->message);
    }
    
    typedef struct TestObj TestObj;
    typedef struct TestObjClass TestObjClass;
    
    GType test_obj_get_type (void);
    
    struct TestObj
    {
    GObject parent;
    };
    
    struct TestObjClass
    {
    GObjectClass parent;
    };
    
    #define TEST_TYPE_OBJECT              (test_obj_get_type ())
    #define TEST_OBJECT(object)           (G_TYPE_CHECK_INSTANCE_CAST ((object), TEST_TYPE_OBJECT, TestObj))
    #define TEST_OBJECT_CLASS(klass)      (G_TYPE_CHECK_CLASS_CAST ((klass), TEST_TYPE_OBJECT, TestObjClass))
    #define TEST_IS_OBJECT(object)        (G_TYPE_CHECK_INSTANCE_TYPE ((object), TEST_TYPE_OBJECT))
    #define TEST_IS_OBJECT_CLASS(klass)   (G_TYPE_CHECK_CLASS_TYPE ((klass), TEST_TYPE_OBJECT))
    #define TEST_OBJECT_GET_CLASS(obj)    (G_TYPE_INSTANCE_GET_CLASS ((obj), TEST_TYPE_OBJECT, TestObjClass))
    
    G_DEFINE_TYPE(TestObj, test_obj, G_TYPE_OBJECT)
    
    gboolean test_obj_add (TestObj *obj, int num1, int num2, int *sum, GError **error);
    
    #include "example-service-glue.h"
    
    static void test_obj_init (TestObj *obj)
    {
    }
    
    static void test_obj_class_init (TestObjClass *klass)
    {
    }
    
    gboolean test_obj_add (TestObj *obj, int num1, int num2, int *sum, GError **error)
    {
    	*sum = num1 + num2;
    	return TRUE;
    }
    
    int main (int argc, char **argv)
    {
    	DBusGConnection *bus;
    	DBusGProxy *bus_proxy;
    	GError *error = NULL;
    	TestObj *obj;
    	GMainLoop *mainloop;
    	guint request_name_result;
    
    	g_type_init ();
    
    	{
    		GLogLevelFlags fatal_mask;
    
    		fatal_mask = g_log_set_always_fatal (G_LOG_FATAL_MASK);
    		fatal_mask |= G_LOG_LEVEL_WARNING | G_LOG_LEVEL_CRITICAL;
    		g_log_set_always_fatal (fatal_mask);
    	}
    
    	dbus_g_object_type_install_info (TEST_TYPE_OBJECT, &dbus_glib_test_obj_object_info);
    
    	mainloop = g_main_loop_new (NULL, FALSE);
    
    
    
    	bus = dbus_g_bus_get (DBUS_BUS_SESSION, &error);
    	if (!bus){
    		lose_gerror ("Couldn't connect to session bus", error);
    	}
    
    
    	bus_proxy = dbus_g_proxy_new_for_name (bus, "org.freedesktop.DBus","/org/freedesktop/DBus", "org.freedesktop.DBus");
    	if (!dbus_g_proxy_call (bus_proxy, "RequestName", &error,
    		  G_TYPE_STRING, "org.fmddlmyy.Test",
    		  G_TYPE_UINT, 0,
    		  G_TYPE_INVALID,
    		  G_TYPE_UINT, &request_name_result,
    		  G_TYPE_INVALID))
    	{
    		lose_gerror ("Failed to acquire org.fmddlmyy.Test", error);
    	}
    
    
    
    	obj = g_object_new (TEST_TYPE_OBJECT, NULL);
    	dbus_g_connection_register_g_object (bus, "/TestObj", G_OBJECT (obj));
    
    
    
    	printf ("service running\n");
    	g_main_loop_run (mainloop);
    
    	exit (0);
    }

    dbus_g_bus_get:创建一个总线
    dbus_g_proxy_new_for_name:根据参数会创建org.freedesktop.DBus总线的/org/freedesktop/DBus对象的接口方法org.freedesktop.DBus的代理
    dbus_g_proxy_call:执行代理函数,将org.fmddlmyy.Test总线注册上
    dbus_g_connection_register_g_object:将对象/TestObj注册到总线org.fmddlmyy.Test
    //example-client.c
    #include <dbus/dbus-glib.h>
    #include <stdio.h>
    #include <stdlib.h>
    
    static void lose (const char *fmt, ...) G_GNUC_NORETURN G_GNUC_PRINTF (1, 2);
    static void lose_gerror (const char *prefix, GError *error) G_GNUC_NORETURN;
    
    static void
    lose (const char *str, ...)
    {
    	va_list args;
    
    	va_start (args, str);
    
    	vfprintf (stderr, str, args);
    	fputc ('\n', stderr);
    
    	va_end (args);
    
    	exit (1);
    }
    
    static void
    lose_gerror (const char *prefix, GError *error) 
    {
    	lose ("%s: %s", prefix, error->message);
    }
    
    static void
    print_hash_value (gpointer key, gpointer val, gpointer data)
    {
    	printf ("%s -> %s\n", (char *) key, (char *) val);
    }
    
    int
    main (int argc, char **argv)
    {
    	DBusGConnection *bus;
    	DBusGProxy *remote_object;
    	DBusGProxy *remote_object_introspectable;
    	GError *error = NULL;
    	char *introspect_data;
    	guint i;
    	gint sum;
    
    	g_type_init ();
    
    	{
    		GLogLevelFlags fatal_mask;
    
    		fatal_mask = g_log_set_always_fatal (G_LOG_FATAL_MASK);
    		fatal_mask |= G_LOG_LEVEL_WARNING | G_LOG_LEVEL_CRITICAL;
    		g_log_set_always_fatal (fatal_mask);
    	}
    
    
    	bus = dbus_g_bus_get (DBUS_BUS_SESSION, &error);
    	if (!bus)
    	{
    		lose_gerror ("Couldn't connect to session bus", error);
    	}
    
    
    
    	remote_object = dbus_g_proxy_new_for_name (bus,"org.fmddlmyy.Test","/TestObj","org.fmddlmyy.Test.Basic");
    	if (!dbus_g_proxy_call (remote_object, "Add", &error,
    		  G_TYPE_INT, 100, G_TYPE_INT, 999, G_TYPE_INVALID,
    		  G_TYPE_INT, &sum, G_TYPE_INVALID))
    	{
    		lose_gerror ("Failed to call Add", error);
    	}
    
    	printf("sum is %d\n", sum);
    	g_object_unref (G_OBJECT (remote_object));
    
    
    
    	remote_object_introspectable = dbus_g_proxy_new_for_name (bus,"org.fmddlmyy.Test","/TestObj","org.freedesktop.DBus.Introspectable");
    	if (!dbus_g_proxy_call (remote_object_introspectable, "Introspect", &error,
    		  G_TYPE_INVALID,
    		  G_TYPE_STRING, &introspect_data, G_TYPE_INVALID)){
    		lose_gerror ("Failed to complete Introspect", error);
    	}
    
    	//printf ("%s", introspect_data);
    	g_free (introspect_data);
    	g_object_unref (G_OBJECT (remote_object_introspectable));
    	
    
    	exit(0);
    }
    调用某个总线的服务很简单,基本是4个函数:
    dbus_g_bus_get:获得总线
    dbus_g_proxy_new_for_name:创建代理某个总线的某个接口的某个方法的代理
    dbus_g_proxy_call:调用代理
    g_object_unref :释放代理


    编译时需要链接Glib库
    root@ubuntu:/opt/ss/hello-dbus3-0.1/src# make
    mode=execute dbus-binding-tool --prefix=test_obj --mode=glib-server --output=example-service-glue.h ./example-service.xml
    make  all-am
    make[1]: 正在进入目录 `/opt/ss/hello-dbus3-0.1/src'
    gcc -DHAVE_CONFIG_H -I. -I.. -I/usr/include/dbus-1.0 -I/usr/lib/dbus-1.0/include   -pthread -I/usr/include/glib-2.0 -I/usr/lib/glib-2.0/include   -DDBUS_COMPILATION    -g -O2 -MT example-service.o -MD -MP -MF .deps/example-service.Tpo -c -o example-service.o example-service.c
    mv -f .deps/example-service.Tpo .deps/example-service.Po
    gcc  -g -O2   -o example-service example-service.o  -L/lib -ldbus-1 -lpthread -lrt   -pthread -lgobject-2.0 -lgthread-2.0 -lrt -lglib-2.0   -ldbus-glib-1
    gcc -DHAVE_CONFIG_H -I. -I.. -I/usr/include/dbus-1.0 -I/usr/lib/dbus-1.0/include   -pthread -I/usr/include/glib-2.0 -I/usr/lib/glib-2.0/include   -DDBUS_COMPILATION    -g -O2 -MT example-client.o -MD -MP -MF .deps/example-client.Tpo -c -o example-client.o example-client.c
    mv -f .deps/example-client.Tpo .deps/example-client.Po
    gcc  -g -O2   -o example-client example-client.o  -L/lib -ldbus-1 -lpthread -lrt   -pthread -lgobject-2.0 -lgthread-2.0 -lrt -lglib-2.0   -ldbus-glib-1
    make[1]:正在离开目录 `/opt/ss/hello-dbus3-0.1/src'
    

    源码


    参考
    http://blog.csdn.net/fmddlmyy/article/details/3585730
    http://www.fmddlmyy.cn/text52.html
    https://en.wikipedia.org/wiki/D-Bus
    https://www.freedesktop.org/wiki/Software/dbus/


    展开全文
  • DBUS 介绍

    2012-03-01 11:18:18
    DBUS 介绍 ...*低开销:dbus使用一个二进制的协议,不需要转化成像xml这样的文本格式。因为dbus是主要用来机器内部的ipc,而不是为了网络上的ipc机制而准备的.所以它才能够在本机内部达到最优效果。 *高
           DBUS 介绍
    dbus的是一个低延迟,低开销,高可用性的ipc机制。是desktop-bus的简称
    更多细节:
    *低延迟:dbus一开始就是用来设计成避免来回传递和允许异步操作的。很像x协议
    *低开销:dbus使用一个二进制的协议,不需要转化成像xml这样的文本格式。因为dbus是主要用来机器内部的ipc,而不是为了网络上的ipc机制而准备的.所以它才能够在本机内部达到最优效果。
    *高可用性:dbus是基于消息机制而不是字节流机制。它能自动管理一大堆困难的ipc问题。同样的,dbus库被设计来让程序员能够使用他们已经写好的代码。而不会让他们放弃已经写好的代码,被迫通过学习新的ipc机制来根据新的ipc特性重写这些代码。
    基本的d-bus协议是一对一协议(用户对用户或者客户端对服务器),又叫做消息协议.因为他是一个处理一个应用程序与另一个应用程序单独交流的系统.应用程序通讯首选dbus消息总线.bbus消息总线是一个非常特别的程序,它接受其他应用程序发出的消息,并且转发这些消息到其他任何希望知道这些消息的应用程序中去
    dbus被用来取代CORBADCOP,DCOP是desktopCommunicationpootocol的简称。采用了server和client机制,可以发送接收消息,可以异步和同步发送消息,可完成methordcall。KDE4以前采用DCOP,在kde4开始采用DBUS。
    展开全文
  • dbus(一)

    2021-06-10 10:40:19
    dbusplus 参考链接: dbus介绍 dbus dbus通信与接口介绍 1、dbus是什么东西? 网上有一篇叫“D-Bus Tutorial”的文章,流传较广。不少介绍dbus的资料,都引用了...最基本的D-Bus协议是一对一的通信协议。但在很多情况下

    dbusplus

    参考链接:

    dbus介绍

    dbus

    dbus通信与接口介绍

    1、dbus是什么东西?

    网上有一篇叫“D-Bus Tutorial”的文章,流传较广。不少介绍dbus的资料,都引用了其中的段落。其实相对于这篇文章,我建议大家直接读“D-Bus Specification”,篇幅不算长,文字也不算枯燥。

    D-Bus是针对桌面环境优化的IPC(interprocess communication )机制,用于进程间的通信或进程与内核的通信。最基本的D-Bus协议是一对一的通信协议。但在很多情况下,通信的一方是消息总线。消息总线是一个特殊的应用,它同时与多个应用通信,并在应用之间传递消息。

    DBUS是一种高效、易用的进程间通信方式。DBUS支持进程间一对一和多对多的对等通信,在多对多的通讯时,需要后台进程的角色去分转消息,当一个进程发消息给另外一个进程时,先发消息到后台进程,再通过后台进程将信息转发到目的进程。DBUS后台进程充当着一个路由器的角色。

    DBUS中主要概念为总线,连接到总线的进程可通过总线接收或传递消息,总线收到消息时,根据不同的消息类型进行不同的处理。DBUS中消息分为四类:

    \1. Methodcall消息:将触发一个函数调用 ;

    \2. Methodreturn消息:触发函数调用返回的结果;

    \3. Error消息:触发的函数调用返回一个异常 ;

    \4. Signal消息:通知,可以看作为事件消息。

    DBus分为两种类型:system bus(系统总线),用于系统(Linux)和用户程序之间进行通信和消息的传递;session bus(会话总线),用于桌面(GNOME, KDE等)用户程序之间进行通信。

    支持dbus的系统都有两个标准的消息总线:系统总线和会话总线。系统总线用于系统与应用的通信。会话总线用于应用之间的通信。网上有一个叫d-feet的Python程序,我们可以用它来观察系统中的dbus世界。

    DBUS总线分为系统总线与会话总线两类,两者之前不能互相通信,所以任何应用程序不能欺骗系统事件,安全性很好。

    GDBus是GNOME的Gitlab上GLib项目的一部分,而sd-bus是Github上systemd项目的一部分。

    在freedesktop.org Gitlab实例上的项目dbus中可获得D-Bus规范的最新版本和参考实现。dbus/dbus

    DBUS应用场景

    根据DBUS消息类型可知,DBUS提供一种高效的进程间通信机制,主要用于进程间函数调用以及进程间信号广播。

    1 . 函数调用

    DBUS可以实现进程间函数调用,进程A发送函数调用的请求(Methodcall消息),经过总线转发至进程B。进程B将应答函数返回值(Method return消息)或者错误消息(Error消息)。

    2 . 消息广播

    进程间消息广播(Signal消息)不需要响应,接收方需要向总线注册感兴趣的消息类型,当总线接收到“Signal消息”类型的消息时,会将消息转发至希望接收的进程。

    DBUS通信特点

    DBUS是一种低延迟、低开销、高可用性的进程间通信机制。其协议是二进制的,避免序列化的过程,通信效率较高。DUBUS可以提供一些更高层的功能:

    \1. 结构化的名字空间;

    \2. 独立于架构的数据格式;

    \3. 支持消息中的大部分通用数据元素;

    \4. 带有异常处理的通用远程调用接口;

    \5. 支持广播类型的通信。

    DBUS是一种高级的IPC通信机制,通信流程如下图所示。在DBUS通信过程中,存在一个后台进程(BUS Daemon Process)。后台进程和普通进程间信息交互是通过域套接字进行通信。

    img

    进程1(Process1)需先连接到总线(dbus_bus_get),其次构造消息(dbus_message_new_signal),然后发送消息(dbus_connection_send)到后台进程。后台进程接收消息,然后根据消息类型对消息进行不同处理(bus_dispatch_matches)。

    进程2(Process2)接收消息前需要连接到总线,并告知总线自己希望得到的消息类型(dbus_bus_add_match),然后等待接收消息(dbus_connection_pop_message)。进程2(Process2)收到总线转发的消息时会根据消息类型,做不同的处理(若是信号类型则不需要发送返回值给总线)。

    2、Dbus-glib与GDBus

    Dbus-glib是GNU标准库,在Dbus接口上封装,方便上层服务与应用更好的使用。其形如一个DBUS代理服务器,由它进行所有DBUS消息的遍历与转发,服务端与消息发送端只需要向DBUSdeamon申请注册唯一的DBUSname 、绑定GOBJECT后,DBUSdeamon就会将申请连到到该DBUSname的DBUS信息转发给指定应用。

    dbus-glib 和 GDBus 的区别

    Conceptual differences(概念上的区别)

    D-Bus最重要的概念在dbus-glib和GDBus中都是相似的.都用对象表示连接,代理 和 方法执行,但也有一些重要的不同点:

    • dbus-glib使用 libdbus reference implementation,GDBus不使用,而是依赖GIO流作为传输层,并且拥有一套自己实现的D-Bus连接设置和授权的方法.暂且不说GDBus使用流传输,

    ​ 不使用libdbus可以使GDBus避免一些多线程方面的问题.

    • dbus-glib的方法参数和返回值使用Gobject类型系统,其中包含了一个特定结构的自有容器.GDBus依赖专为匹配D-Bus类型而设计的GVariant类型系统.

    • dbus-glib 只能提供D-Bus接口,不为对象提供任何类型;

    ​ GDBus同时提供D-Bus接口(通过GDBusInterface, GDBusProxyGDBusInterfaceStub 类型)和对象接口(通过GDBusObject, GDBusObjectStubGDBusObjectProxy 类型)

    • GDBus 为org.freedesktop.DBus.Properties (通过 GDBusProxy 类型) 和 org.freedesktop.DBus.ObjectManager D-Bus接口,包含了本地支持,dbus-glib没有.

    • dbus-glib中导出对象的典型方法是使用dbus-binding-tool根据XML内省数据生成代码,GDBus也提供了一个类似的工具叫做gdbus-codegen,这个工具也可以生成Docbook D-Bus接口文件.

    • dbus-glib不提供战友和监视总线名字的方便的API,GDBus提供了g_bus_own_name()g_bus_watch_name() 系列的方便函数.

    • GDBus提供API来解析、生成 和 工作的内省XML,dbus-glib不提供。

    3、sdbusplus

    sdbusplus包含两个部分:

    1. 一个C ++库(libsdbusplus),用于与D-Bus进行交互,它建立在systemd的sd-bus库之上。
    2. 生成C ++绑定以简化基于D-Bus的应用程序开发的工具(sdbus ++)。

    依存关系

    sdbusplus库需要sd-bus,它包含在libsystemd中。

    sdbus ++应用程序需要Python 3和Python库mako和inflection。

    C ++库

    sdbusplus库建立在sd-bus库的基础上, 以创建用于D-Bus的现代C ++ API。该库尝试尽可能轻量级,通常完全编译为必要的sd-bus API调用,同时还提供现代C ++做法提供的编译时类型安全和内存泄漏保护。

    考虑以下代码:

    auto b = bus::new_default_system();
    auto m = b.new_method_call("org.freedesktop.login1",
                               "/org/freedesktop/login1",
                               "org.freedesktop.login1.Manager",
                               "ListUsers");
    auto reply = b.call(m);
    
    std::vector<std::tuple<uint32_t, std::string, message::object_path>> users;
    reply.read(users);
    

    在一些相对简洁的C ++行中,此代码片段将创建到系统总线的D-Bus连接,并调用systemd登录管理器以获取活动用户列表。当消息和总线对象离开作用域时,它们将自动释放,并且消息格式字符串将在编译时根据读取的类型生成。将其与logind中的相应服务器代码进行比较

    通常,该库尝试模仿sd-bus库的命名约定:例如。sd_bus_call变成sdbusplus::bus::callsd_bus_get_unique_name变成sdbusplus::bus::get_unique_namesd_bus_message_get_signature变成sdbusplus::message::get_signature等等。这允许相对直接地转换回sd-bus函数,以查找手册页详细信息。

    sd-bus

    sd-bus

    systemd的新v221版本中, 我们宣布systemd 随附的 sd-bus API 稳定。sd-bus是我们最小的D-Bus IPC C库,同时支持经典的基于套接字的D-Bus和 kdbus作为后端。该库已经成为systemd的一部分,但仅在内部使用,因为我们希望自由地进行API更改而不影响库的外部使用者。

    D-Bus又是什么?

    让我们首先快速提醒一下D-Bus实际上是什么 :它是用于Linux和其他操作系统的功能强大的通用IPC系统。它了解总线,对象,接口,方法,信号,属性等概念。它为您提供了细粒度的访问控制,丰富的系统,可发现性,自省,监视,可靠的多播,服务激活,文件描述符传递等。在Linux上有许多编程语言的绑定。

    十多年来,D-Bus一直是Linux系统的核心组件。它无疑是Linux上建立最广泛的高级本地IPC系统。自systemd诞生以来,它一直是IPC系统,它公开其接口。甚至在systemd之前,它就是IPC系统Upstart用来公开其接口。GNOME,KDE和各种系统组件都使用它。

    D-Bus既指规范,又指参考实现。该参考实现同时提供了总线服务器组件和客户端库。尽管有多种其他流行的客户端库重新实现(针对C语言和其他编程语言),但唯一常用的服务器端是参考实现中的一种。(但是,kdbus项目正在努力提供此服务器实现的替代方案,作为内核组件。)

    或简单地说:D-Bus很棒。 如果您入侵Linux项目并需要本地IPC,那么它应该是您的首选。 不仅因为D-Bus的设计合理,而且还因为没有很多替代品可以涵盖相似的功能。

    SD总线适合放在哪里?

    让我们讨论一下为什么sd-bus存在,如何与其他现有的C D-Bus库进行比较,以及为什么它可能是您的项目要考虑的库。

    对于C,有两个已建立的流行的D-Bus库:libdbus(它在D-Bus的参考实现中提供),以及GDBus(GLib的组件)GLib(GNOME的低级工具库)。

    在这两个libdbus中,有更老的一个,因为它是在规范合并时编写的。该库的编写着眼于可移植性,并可用作高级语言绑定的后端。这两个目标都要求API具有通用性,从而导致相对巴洛克式,难以使用的API,缺少使C语言易于使用和有趣的功能。它提供了构建基块,但实际上没有多少工具可以很容易地从他们那里盖房子。另一方面,该库适用于大多数用例(例如,它是OOM安全的,因此适合编写最低级别的系统软件),并且可移植到Windows或更多奇特的UNIXes等操作系统。

    GDBus 是更新得多的实现。它是在使用libdbus周围的GLib / GObject包装器的丰富经验之后编写的。GDBus从头开始实现,不与libdbus共享任何代码。它的设计与libdbus完全不同,它包含代码生成器,以使其特别容易在总线上公开GObject对象,或将D-Bus对象作为GObject对象进行通信。它将D-Bus数据类型转换为GLib强大的数据序列化格式GVariant。如果您习惯使用GLib风格的编程,那么您会感到宾至如归,用它来入侵D-Bus服务和客户端要比使用libdbus简单得多。

    现在,通过sd-bus,我们提供了第三个实现,不与libdbus或GDBus共享任何代码。对我们来说,重点是在libdbus和GDBus之间提供一种中间立场:一个实际上很有趣的低级C库,它具有足够的语法糖,可以轻松地使用它编写客户端和服务。另一方面,它比GDBus / GLib / GObject / GVariant更底层。为了能够在systemd的各个系统级组件中使用它,它必须是OOM安全且最小的。除了原始D-Bus规范(“ dbus1”)的套接字传输之外,我们还想集中关注的另一个主要方面是从一开始就支持kdbus后端。实际上,我们希望将库设计为与kdbus的语义更接近,而不是与dbus1的语义更接近,无论它们在何处有所不同,但仍能很好地涵盖这两种传输。与libdbus或GDBus相比,可移植性不是sd-bus的优先事项,相反,我们尝试充分利用Linux平台并在有利的地方公开特定的Linux概念。最后,性能也是一个问题(尽管是次要的):libdbus和GDBus都不会赢得任何速度记录。我们想提高性能(吞吐量和延迟),但是简单性和正确性对我们来说更为重要。我们相信我们的工作成果可以很好地实现我们的目标:该库使用起来很有趣,支持kdbus和套接字作为后端,相对来说是最小的,并且 libdbus和GDBus都不会赢得任何速度记录。我们想提高性能(吞吐量和延迟),但是简单性和正确性对我们来说更为重要。我们相信我们的工作成果可以很好地实现我们的目标:该库使用起来很有趣,支持kdbus和套接字作为后端,相对来说是最小的,并且 libdbus和GDBus都不会赢得任何速度记录。我们想提高性能(吞吐量和延迟),但是简单性和正确性对我们来说更为重要。我们相信我们的工作成果可以很好地实现我们的目标:该库使用起来很有趣,支持kdbus和套接字作为后端,相对来说是最小的,并且 性能大大优于 libdbus和GDBus。

    要决定为您的C项目使用三种API中的哪一种,请参考以下简短指南:

    • 如果您入侵GLib / GObject项目,那么GDBus绝对是您的首选。
    • 如果对非Linux内核(包括Windows,Mac OS和其他UNIX)的可移植性对您很重要,请使用GDBus(或多或少意味着要购买GLib / GObject)或libdbus(这需要大量的手动工作) 。
    • 否则,SD总线将是我推荐的选择。

    (我在这里不专门介绍C ++,这仅是关于纯C的。但是请注意:如果您使用Qt,则QtDBus是选择的D-Bus API,是libdbus的包装器。)

    systemd包含了一个工具busctl,该工具可用于探索D-Bus对象系统并与之交互。不带参数调用时,它将显示连接到系统总线的所有对等方的列表。

    busctl知道许多其他操作。例如,您可以使用它来监视D-Bus通信量(包括生成 .cap文件以供Wireshark!使用),也可以设置或获取特定属性。但是,此博客故事本应是关于sd-bus的,而不是sd-bus的,busctl因此让我们在这里简短介绍一下,如果您想了解更多有关该工具的信息,请允许我转到手册页。

    busctl(如系统的其余部分)是使用sd-bus API实现的。因此,它揭示了sd总线本身的许多功能。例如,您可以用来连接到远程或容器总线。它既了解kdbus和经典D-Bus,也了解更多!

    root@obmc:~# busctl
    NAME                                              PID PROCESS         USER            CONNECTION    UNIT                             
    :1.1                                                1 systemd         root            :1.1          init.scope                       
    :1.10                                             186 phosphor-certif root            :1.10         phosphor-certificate-manager@authority.service                         
    :1.104                                            446 mctpd           root            :1.104        xyz.openbmc_project.mctpd@FCP_Baseboard_2fMCTP_SMBus_PCIe_slot.service 
    :1.11                                             208 phosphor-system root            :1.11         phosphor-systemd-target-monitor.service                                
    :1.12                                             202 ipmbbridged     root            :1.12         ipmb.service       
    :1.147                                           2318 busctl          root            :1.147        serial-getty@ttyS4.service
    [....]
    com.xxxx.crashdump                               173 crashdump       root            :1.5          com.xxxx.crashdump.service     
    org.freedesktop.Avahi                             371 avahi-daemon    avahi           :1.85         avahi-daemon.service             
    org.freedesktop.DBus                                1 systemd         root            -             init.scope                       
    org.freedesktop.hostname1                           - -               -               (activatable) -                               
    org.freedesktop.login1                            218 systemd-logind  root            :1.47         systemd-logind.service           
    org.freedesktop.network1                          419 systemd-network systemd-network :1.96         systemd-networkd.service       
    xyz.openbmc_project.Control.Host.NMI              221 power-control   root            :1.50         xyz.openbmc_project.Chassis.Control.Power.service
    [...]
    

    该列表以当前连接到总线的所有对等方的列表开头。它们由对等名称标识,例如“:1.11”。这些在D-Bus术语中称为 唯一名称。基本上,每个对等方都有一个唯一的名称,并且当对等方连接到总线时会自动分配它们。如果您愿意,它们很像IP地址。您会注意到,已经有几个对等节点已经连接,包括我们的小型busctl工具本身以及许多系统服务。然后,该列表显示了总线上的所有实际服务,这些服务由服务名称标识(如上所述);为了将它们与唯一名称区别开来,这些服务也称为众所周知的名称)。在许多方面,众所周知的名称与DNS主机名类似,即,它们是引用对等方的更友好的方式,但是在较低的级别上,它们仅映射到IP地址,或在此比较中,唯一名称。就像可以通过主机名或IP地址连接到Internet上的主机一样,也可以通过其唯一名称或众所周知的名称连接到总线对等方。(请注意,每个对等方可以根据需要使用任意数量的知名名称,就像IP地址可以引用多个主机名一样)。

    root@xxxx-obmc:~# busctl tree xyz.openbmc_project.Control.Host.NMI
    `-/xyz
      `-/xyz/openbmc_project
        |-/xyz/openbmc_project/chassis
        | `-/xyz/openbmc_project/chassis/buttons
        |   |-/xyz/openbmc_project/chassis/buttons/id
        |   |-/xyz/openbmc_project/chassis/buttons/nmi
        |   |-/xyz/openbmc_project/chassis/buttons/power
        |   `-/xyz/openbmc_project/chassis/buttons/reset
        |-/xyz/openbmc_project/control
        | `-/xyz/openbmc_project/control/host0
        |   |-/xyz/openbmc_project/control/host0/nmi
        |   `-/xyz/openbmc_project/control/host0/restart_cause
        `-/xyz/openbmc_project/state
          |-/xyz/openbmc_project/state/chassis0
          |-/xyz/openbmc_project/state/host0
          `-/xyz/openbmc_project/state/os
    

    获取对象公开的接口,方法,信号和属性:

    root@xxxx-obmc:~# busctl introspect xyz.openbmc_project.Control.Host.NMI /xyz/openbmc_project/chassis/buttons/id
    NAME                                TYPE      SIGNATURE RESULT/VALUE FLAGS
    org.freedesktop.DBus.Introspectable interface -         -            -
    .Introspect                         method    -         s            -
    org.freedesktop.DBus.Peer           interface -         -            -
    .GetMachineId                       method    -         s            -
    .Ping                               method    -         -            -
    org.freedesktop.DBus.Properties     interface -         -            -
    .Get                                method    ss        v            -
    .GetAll                             method    s         a{sv}        -
    .Set                                method    ssv       -            -
    .PropertiesChanged                  signal    sa{sv}as  -            -
    xyz.openbmc_project.Chassis.Buttons interface -         -            -
    .ButtonPressed                      property  b         false        emits-change
    root@xxxxx-obmc:~# busctl introspect xyz.openbmc_project.Control.Host.NMI /xyz/openbmc_project/chassis/buttons
    NAME                                TYPE      SIGNATURE RESULT/VALUE FLAGS
    org.freedesktop.DBus.Introspectable interface -         -            -
    .Introspect                         method    -         s            -
    org.freedesktop.DBus.Peer           interface -         -            -
    .GetMachineId                       method    -         s            -
    .Ping                               method    -         -            -
    org.freedesktop.DBus.Properties     interface -         -            -
    .Get                                method    ss        v            -
    .GetAll                             method    s         a{sv}        -
    .Set                                method    ssv       -            -
    .PropertiesChanged                  signal    sa{sv}as  -            -
    

    调用一个方法:

    root@xxxx-obmc:~# busctl call xyz.openbmc_project.Control.Host.NMI /xyz/openbmc_project/chassis/buttons/id org.freedesktop.DBus.Peer GetMachineId
    s "278dd3da4e8141bfaf4468d662a6dd3d"
    root@xxxx-obmc:~# busctl call xyz.openbmc_project.Control.Host.NMI /xyz/openbmc_project/chassis/buttons/id org.freedesktop.DBus.Properties GetAll
    Call failed: Expected interface parameter
    

    SD-BUS

    但是够了!让我们回到主题上,让我们谈谈sd-bus本身。

    sd-bus API集大部分包含在头文件 sd-bus.h中

    这是一个随机选择的库功能,可以与其他可用实现进行比较。

    • 同时支持kdbus和dbus1作为后端。
    • 对通过ssh连接到远程总线以及本地OS容器的总线具有高级支持。
    • 强大的凭据模型,用于实现服务中客户端的身份验证。当前支持34个单独的字段,从客户端的PID到cgroup或功能集。
    • 支持跟踪对等方的生命周期,以便在引用它们的所有对等方断开连接时自动释放本地对象。
    • 客户端构建有效的决策树,以确定将传入总线消息传递到的处理程序。
    • 自动将D-Bus错误转换为UNIX样式错误并反过来(尽管这是有损的),以确保将D-Bus最好地集成到低级Linux程序中。
    • 功能强大但轻量级的对象模型,用于在总线上公开本地对象。根据需要自动生成内省。

    该API当前尚未完全记录,但是我们正在努力完成手册页面集。有关详细信息, 请参见所有以sd_bus_开头的页面

    展开全文
  • Dbus组成和原理

    2018-05-18 22:34:00
    DBUS是实质上一个适用于...DBUS提供了一个低时延、低消耗的IPC通讯,因为它采用了二进制的数据交换协议,不需要转换成文本化的数据进行交换,DBUS提供了面向多重对象系统的包装,可以在原有的面向对象的应用框架下使...
  • O3 - dbus学习

    2015-09-02 10:22:54
    dbus有点类似Web Service,比如都是通过xml来规范接口模板 不同之处是WS是基于http协议的,跨主机调用。而dbus是在本地主机调用 使用WS的典型案例是onvif协议,因为以前有维护过onvif开发,所以对此有些了解 下面...
  • 前端开源库-dbus-native

    2019-08-30 06:37:00
    前端开源库-dbus-natived bus本机,在本机javascript中实现d-bus协议
  • QtDBus是一个使用D-Bus协议进行进程间通信的仅在Unix运行的库,是对D-Bus底层API的封装实现。QtDBus模块提供了使用Qt信号槽机制扩展的接口。要使用QtDBus模块,需要在代码中加入以下代码: #include <QtDBus> ...
  • 这几天开始弄dbus通信协议,理论知识不多说,网上一大堆,基于dbus开发,首先得搭建dbus开发环境,本人用红帽和centos搭建的。 首先下载源码:http://dbus.freedesktop.org/releases/dbus/  里面有各种各样的历史...
  • D-Bus消息协议的完整本机实现 Go类API(信号通道/异步方法调用,Goroutine安全连接) 有助于内省/属性接口的子包 安装 此软件包需要Go 1.7。 如果您安装了它并设置了GOPATH,则只需运行: go get github....
  • 基于DBus的进程间通信

    千次阅读 2013-05-17 11:45:34
    1.dbus概念网上有一篇叫“D-Bus Tutorial”的文章,流传较广。D-Bus是针对桌面环境优化的IPC(interprocess communication )机制,用于进程间的通信或进程与内核的通信。最基本的D-Bus协议是一对一的通信协议。但在...
  • DBus 则是在这之上,制定了一些通信的协议,并提供了更高一层的接口,以更方便应用程序之间进行数据的交互。 在DBus的体系中,有一个常驻的进程 Daemon,所有进程间的交互都通过它来进行分发和管理。所有希望使用 ...
  • 11 - QtDBus模块是仅支持Unix的库,可以用来使用D-Bus协议来执行进程间通信 QDBusAbstractAdaptor - The base class of D-Bus adaptor classes QDBusAbstractInterface - The base class for all D-Bus interfaces ...
  • D-Bus是用于进程间通信的简单,基于消息的协议,它允许应用程序使用远程过程调用与机器的其他部分以及用户会话进行交互。 D-Bus是现代Linux桌面的重要组成部分,它取代了诸如CORBA和DCOP之类的早期协议。 该库是...
  • 一. DMA 直接存储器访问(Direct Memory Access,DMA),当需要将外部设备发来的数据存储在存储器中时,如果不使用DMA方式则首先需要将外部设备数据先...遥控器和stm32之间采用DBUS协议进行通讯。DBUS通讯协议和串口
  • Kodi PulseEqualizer GUI插件 PulseEqualizer GUI是一个插件,可为Kodi提供配置前端。...需要手动加载模块均衡器接收器和模块dbus协议 pactl load-module module-equalizer-sink pactl load-module mod
  • STM32 CubeMX学习:9. 串口打印遥控器数据 系列文章目录 ... 基础学习1.1 DMA功能介绍1.2 DBUS协议介绍2. 程序学习2.1 串口发送的DMA配置2.2 printf函数实现过程2.3 串口的DMA接收与发送配置2.4 程序流程
  • 嵌入式蓝牙移植需要的开发包,包括:bluez-libs,bluez-util,dbus,expat,glib,留作备份,欢迎需要的同志下载。
  • 天空步行者 Skywalker是用RUST编写的cli应用程序,用于利用网络监视。 它可以嗅探端口和数据包! 安装 该二进制文件已经为您构建!... 目前,我们支持许多协议: 乙太网路 IPv4 IPv6 Arp(地址解析
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  • 手把手教你移植bluez 5.47蓝牙协议

    千次阅读 热门讨论 2019-07-21 18:21:32
    2、DBUS编译 2.1、编译expat 2.2、编译DBUS 3、readline的编译 3.1、编译ncurses 3.2、编译readline 4、libical编译 5、bluez的编译 5.1、copy所有依赖库的pkg文件到一个公共的路径并...
  • 里面包括 bluez-libs-3.36.tar.gz , bluez-utils-3.36.tar.gz, expat-2.2.7.tar.xz, glib-2.54.2.tar.xz, libusb-1.0.20.tar.bz2,dbus-1.11.10.tar.gz
  • 很久以前弃用 鸣鸟不再存在。 Songbird 的公共分支,因此在使用 ...这将允许使用 MPRIS 协议对任何内容进行查询/控制。 例如: Pidgin MusicTracker AMSN 音乐插件 可能需要为程序 qdbus 安装 libqt4-dbus Pa
  • /bin/bashbluez_version=bluez-4.95glib_version=glib-2.28.8expat_version=expat-2.0.1dbus_version=dbus-1.4.14bluez_dump_version=bluez-hcidump-2.1openobex_version=openobex-1.3libical_version=libical-0.4
  • 转自伟哥 rpm -qa --qf "%{name}: %{...dbus: (GPLv2+ or AFL) and GPLv2+ postfix: IBM and GPLv2+ perl-URI: GPL+ or Artistic NetworkManager: GPLv2+ perl-HTTP-Cookies: GPL+ or Artistic device-mapper-libs.

空空如也

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