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  • RK3399主板在DLT3399A板卡上总共有6个GPIO口,看到板卡反面对应的引脚gpio丝印,选择相对应的gpio控制节点,接口位置如下图所示: RK3399是瑞芯微推出的款低功耗、高性能的应用处理器芯片,该芯片基于Big....

    GPIO口控制

           RK3399主板在DLT3399A板卡上总共有6个GPIO口,看到板卡反面对应的引脚gpio丝印,选择相对应的gpio控制节点,接口位置如下图所示:

          RK3399是瑞芯微推出的一款低功耗、高性能的应用处理器芯片,该芯片基于Big.Little架构,即具有独立的NEON协同处理器的双核Cortex-A72及四核Cortex-A53组合架构,主要应用于计算机、个人互联网移动设备、VR、广告机等智能终端设备。RK3399内置多个高性能硬件处理引擎,能够支持多种格式的视频解码,如:4K*2K@60fps H.264/H.265/VP9,也支持1080P@30fps的H.264/MVC/VP8 以及高质量的JPEG编解码和图像的前后处理器。

     

     

    1. dlt3399a上有6个gpio控制节点(板卡正面GPIO丝印):

    高电平为3.0V:

    "/dev/gpio4_c5"

    "/dev/gpio4_c6"

    "/dev/gpio4_d5"

    "/dev/gpio4_d6"

    高电平为1.8V:

    "/dev/gpio1_b1"

    "/dev/gpio1_b2"

     

    读写方法:

    (1)使用read函数读gpio输入状态:

    读取到数值 1,代表输入为高电平;

    读取到数值 0,代表输入为低电平;

    (2)使用write函数控制gpio输出:

    写入'1',代表gpio输出高电平;

    写入'0',代表gpio输出低电平;

     

    1. 测试用例

    #include <stdio.h>

    #include <unistd.h>

    #include <fcntl.h>

    #include <stdlib.h>

    #include <string.h>

    #include <errno.h>

    #include <sys/types.h>

    int main (void)

    {

        int  fd;

        char gpio_in = -1;

        char gpio_out='0';

    fd = open ("/dev/gpio4_c5", O_RDWR); //打开设备节点

    if (fd < 0)

        exit(0);     

            /* read */

        read (fd, &gpio_in, sizeof(char)); //读取GPIO输入状态

        printf("gpio_in value = %d\n", gpio_in);

    /* write */

        printf("gpio_out value: %d\n", gpio_out);

        if (write(fd, &gpio_out, sizeof(char)) < 0) //输出GPIO状态

        {

            perror("fail to write");

        }

        close (fd);

        return 0;

    }

     

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  • DLT 790.6-2010 采用配电线载波的配电自动化 第6部分:A-XDR编码规则.pdf GBT 16262.1-2006 信息技术 抽象语法记法(ASN.1) 第1部分基本记法规范.pdf GBT 16262.2-2006 信息技术抽象语法记法(ASN.1) 第2部分...
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    在我们使用电脑连接安卓手机的时候,如果手机没有开启USB调试模式,电脑则无办法成功检测到我们的手机,有时候,我们使用的一些功能比较好的的App比如以前我们使用的一个App引号精灵,老版本就需要打开USB调试模式下使用,不过,现在新版本不需要了,遇到这个情况我们需要想办法将手机的USB调试模式打开,如下资料我们记录一下华为畅享6A DLT-AL10如何开启USB调试模式的步骤。

    第一步在华为畅享6A DLT-AL10应用程序界面启动“设置”图标,进入华为畅享6A DLT-AL10系统“设置”界面。

    在这里插入图片描述

    接下来点击设置界面上的“系统”栏目,并进入“关于手机”栏目。

    在这里插入图片描述

    接下来找到“版本号”栏目,连续点击“版本号”栏目,直到看出弹出已进入开发者模式的相关提示。

    在这里插入图片描述
    到这里,重新回到华为畅享6A DLT-AL10的设置主界面上,找到“系统”并点击进入,这个时候,我们就可以找到开发者选项一栏并进入“开发人员选项”.

    在这里插入图片描述

    然后打开开启开发者选项选项,并打开界面下面的USB调试选项。

    在这里插入图片描述

    经过以上流程,将华为畅享6A DLT-AL10链接电脑,电脑就能够识别我们的华为畅享6A DLT-AL10了。

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  • DLT 790.6-2010 采用配电线载波的配电自动化 第6部分:A-XDR编码规则.pdf GBT 16262.1-2006 信息技术 抽象语法记法(ASN.1) 第1部分基本记法规范.pdf GBT 16262.2-2006 信息技术抽象语法记法(ASN.1) 第2部分...
  • 接收电表回传的电量数据二、获取A相电压1.发送咨询电压命令2.接收电表回传的电压数据 前言 之前给移动楼宇做了个645协议的电表数据上传到云服务,对645协议的数据解析研究了几天过程是比较曲折的,为此总结了...

    645协议数据发送和接收精讲

    本文主要讲解645电表协议读取用电量和电压数值,对协议数据结构进行展开讲解



    前言

    之前给移动楼宇做了一个645协议的电表数据上传到云服务,对645协议的数据解析研究了几天过程是比较曲折的,为此总结了快速解析协议的方法方便以后的小伙伴迅速完成数据解析


    提示:645协议的电表我用的是485模块进行接收发送的

    一、展示数据寄存器地址和电表图片

    厂家提供的寄存器列表
    在这里插入图片描述
    电表样式
    在这里插入图片描述
    数据结构展示

    fefefefe(帧起始符) 68 292507072120(地址域) 68 11(控制码) 04(数据长度) 33333333(寄存器地址) 4e16
    

    二、获取用电量

    1.发送咨询电量命令

    发送咨询用电量命令:fefefefe 68 292507072120 68 11 04 33333333 4e16
    格式讲解
    fefefefe 数据头每条数据都要带
    68 针起始符
    292507072120 表号 解析为 202107072529 从右向左每一个16进制byte拼接在一起,就是电表贴的条码上的数字
    68 针起始符
    11 控制码 读取的意思
    04 读取寄存器的数据长度
    33333333 寄存器,解析为要读取00000000号寄存器,从右向左每一个16进制-33(16进制拼接) (33-33)+(33-33)+(33-33)+(33-33)=00000000
    4e 校验位和后两位 68+29+25+07+07+21+20+68+11+04+33+33+33+33=24e 取后两位=4e
    16 结束符

    2.接收电表回传的电量数据

    接收到数据fefefefe 68 292507072120 68 91 08 33333333 a94a3633 2e16
    格式讲解
    fefefefe 数据头每条数据都要带
    68 针起始符
    292507072120 表号 解析为 202107072529 从右向左每一个16进制byte拼接在一起
    68 针起始符
    91 控制码 读取的意思
    08 返回寄存器加数据的长度为8个byte
    33333333 寄存器,解析为要读取00000000号寄存器,从右向左每一个16进制-33(16进制拼接) (33-33)+(33-33)+(33-33)+(33-33)=00000000
    a94a3633 返回的数据,代表电量, 从右向左每一个16进制-33(16进制拼接)(33-33)+(36-33)+(4a-33)+(a9-33)=31776*0.01=317.76 kw/h
    2e 校验位和后两位,除去数据头对其它数据进行16进制相加68+29+25+07+07+21+20+68+11+04+33+33+33+33+a9+4a+36+33=42e 取后两位=2e
    16 结束符

    三、获取A相电压

    1.发送咨询电压命令

    发送咨询用电压命令:fefefefe 68 292507072120 68 11 04 33343435 4e16
    格式讲解
    fefefefe 数据头每条数据都要带
    68 针起始符
    292507072120 表号 解析为 202107072529 从右向左每一个16进制byte拼接在一起
    68 针起始符
    11 控制码 读取的意思
    04 读取寄存器的数据长度
    33343435 寄存器,解析为要读取02010100号寄存器,从右向左每一个16进制-33(16进制拼接) (35-33)+(34-33)+(34-33)+(33-33)=02010100
    4e 校验位和后两位 68+29+25+07+07+21+20+68+11+04+33+34+34+35=252 取后两位=52
    16 结束符

    2.接收电表回传的电压数据

    接收到数据fefefefe 68 292507072120 68 91 06 33343435 8a56 2e16
    格式讲解
    fefefefe 数据头每条数据都要带
    68 针起始符
    292507072120 表号 解析为 202107072529 从右向左每一个16进制byte拼接在一起
    68 针起始符
    91 控制码 读取的意思
    06 返回寄存器加数据的长度为6个byte
    33343435 寄存器,解析为要读取02010100号寄存器,从右向左每一个16进制-33(16进制拼接) (34-33)+(33-33)+(33-33)+(33-33)=02010100
    8a56 返回的数据,代表电量, 从右向左每一个16进制-33(16进制拼接)(56-33)+(8a-33) =2375*0.1=237.5V
    2e 校验位和后两位,除去数据头对其它数据进行16进制相加68+29+25+07+07+21+20+68+91+06+33+34+34+35+8a+56 取后两位=2e
    16 结束符

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  • DLT 790.6-2010 采用配电线载波的配电自动化 第6部分:A-XDR编码规则.pdf GBT 16262.1-2006 信息技术 抽象语法记法(ASN.1) 第1部分基本记法规范.pdf GBT 16262.2-2006 信息技术抽象语法记法(ASN.1) 第2部分...
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  • PnP问题的DLT解法 欢迎关注知乎@司南牧 已知:上帧相机坐标系下的点的三维齐次坐标QQQ,和,那nnn个点在当前帧中的二维齐次坐标qqq, 和相机内参矩阵KKK。 待求解变量 :当前帧相对上帧的位姿变换矩阵[R∣t][R|t]...

    PnP问题的DLT解法

    欢迎关注知乎@司南牧
    已知:上一帧相机坐标系下的点的三维齐次坐标QQ,和,那nn个点在当前帧中的二维齐次坐标qq, 和相机内参矩阵KK

    待求解变量 :当前帧相对上一帧的位姿变换矩阵[Rt][R|t]

    约束方程
    K[Rt]Q=λq K[R|t]Q = \lambda q

    我们记

    [Rt]=[a11a12a13a14a21a22a23a24a31a32a33a34] [R|t]= \begin{bmatrix} a_{11}&a_{12}&a_{13}&a_{14}\\ a_{21}&a_{22}&a_{23}&a_{24}\\ a_{31}&a_{32}&a_{33}&a_{34} \end{bmatrix}

    DLT的思路就是把aija_{ij}代入式(1)(1),然后求出aija_{ij}就可以求出[Rt][R|t]。可以看到]现在我们有12个未知数一对点只能提供两个方程,所以需要6对点。

    目前已知相机内参矩阵
    K=[fx0cx0fycy001] K= \begin{bmatrix} f_x&0&c_x\\ 0&f_y&c_y\\ 0&0&1 \end{bmatrix}

    还已知在上一帧相机坐标系下的三维齐次坐标
    Q=[xyz1]Q=\begin{bmatrix}x\\y\\z\\ 1\end{bmatrix}
    还已知对应点在当前帧的二维坐标

    q=[uv1]q=\begin{bmatrix}u\\v\\1\end{bmatrix}
    将式子(2),(3),(4),(5)(2),(3),(4),(5)代入到式(1)(1)中得到:
    K[Rt]Q=[fx0cx0fycy001][a11a12a13a14a21a22a23a24a31a32a33a34][xyz1]=λ[uv1]K[R|t]Q = \begin{bmatrix} f_x&0&c_x\\ 0&f_y&c_y\\ 0&0&1 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} a_{11}&a_{12}&a_{13}&a_{14}\\ a_{21}&a_{22}&a_{23}&a_{24}\\ a_{31}&a_{32}&a_{33}&a_{34} \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x\\ y\\ z\\ 1 \end{bmatrix} =\lambda \begin{bmatrix}u\\ v\\1\end{bmatrix}
    进行矩阵乘法得到:
    [fxa11+cxa31fxa12+cxa32fxa13+cxa33fxa14+cxa34fya21+cya31fya22+cya32fya23+cya33fya24+cya34a31a32a33a34][xyz1]=[x(fxa11+cxa31)+y(fxa12+cxa32)+z(fxa13+cxa33)+(fxa14+cxa34)x(fya21+cya31)+y(fya22+cya32)+z(fya23+cya33)+(fya24+cya34)xa31+ya32+za33+a34]=λ[uv1]\begin{bmatrix} f_xa_{11}+c_xa_{31}&f_xa_{12}+c_xa_{32}&f_xa_{13}+c_xa_{33}&f_xa_{14}+c_xa_{34}&\\ f_ya_{21}+c_ya_{31}&f_ya_{22}+c_ya_{32}&f_ya_{23}+c_ya_{33}&f_ya_{24}+c_ya_{34}&\\ a_{31}&a_{32}&a_{33}&a_{34} \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x\\ y\\ z\\ 1 \end{bmatrix}\\ =\begin{bmatrix} x(f_xa_{11}+c_xa_{31})+y(f_xa_{12}+c_xa_{32})+z(f_xa_{13}+c_xa_{33})+(f_xa_{14}+c_xa_{34})\\ x(f_ya_{21}+c_ya_{31})+y(f_ya_{22}+c_ya_{32})+z(f_ya_{23}+c_ya_{33})+(f_ya_{24}+c_ya_{34})\\ xa_{31}+ya_{32}+za_{33}+a_{34} \end{bmatrix} =\lambda \begin{bmatrix} u\\ v\\ 1 \end{bmatrix}
    根据式子(7)(7)我们就得到了三个方程。我们将最后一行代入前两行消除λ\lambda可以得到:
    [x(fxa11+cxa31)+y(fxa12+cxa32)+z(fxa13+cxa33)+(fxa14+cxa34)x(fya21+cya31)+y(fya22+cya32)+z(fya23+cya33)+(fya24+cya34)]=[uxa31+uya32+uza33+ua34vxa31+vya32+vza33+va34]\begin{bmatrix} x(f_xa_{11}+c_xa_{31})+y(f_xa_{12}+c_xa_{32})+z(f_xa_{13}+c_xa_{33})+(f_xa_{14}+c_xa_{34})\\ x(f_ya_{21}+c_ya_{31})+y(f_ya_{22}+c_ya_{32})+z(f_ya_{23}+c_ya_{33})+(f_ya_{24}+c_ya_{34})\\ \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} uxa_{31}+uya_{32}+uza_{33}+ua_{34}\\ vxa_{31}+vya_{32}+vza_{33}+va_{34}\\ \end{bmatrix}
    整理得到:
    xfxa11+yfxa12+zfxa13+fxa14+x(cxu)a31+y(cxu)a32+z(cxu)a33+(cxu)a34=0xfya21+yfya22+zfya23+fya24+x(cyv)a31+y(cyv)a32+z(cyv)a33+(cyv)a34=0 \begin{matrix} xf_xa_{11}+yf_xa_{12}+zf_xa_{13}+f_xa_{14}+x(c_x-u)a_{31}+y(c_x-u)a_{32}+z(c_x-u)a_{33}+(c_x-u)a_{34}=0\\ xf_ya_{21}+yf_ya_{22}+zf_ya_{23}+f_ya_{24}+x(c_y-v)a_{31}+y(c_y-v)a_{32}+z(c_y-v)a_{33}+(c_y-v)a_{34}=0\\ \end{matrix}
    所以一对点对应两个方程。需要6对点才能解该方程。

    式子(9)(9)写成矩阵的形式得到:
    [xfxyfxzfxfx0000x(cxu)y(cxu)z(cxu)(cxu)0000xfyyfyzfyfyx(cyv)y(cyv)z(cyv)(cyv)][a11a12a13a14a21a22a23a24a31a32a33a34]=0 \begin{bmatrix} xf_x&yf_x&zf_x&f_x&0&0&0&0&x(c_x-u)&y(c_x-u)&z(c_x-u)&(c_x-u)\\ 0&0&0&0&xf_y&yf_y&zf_y&f_y&x(c_y-v)&y(c_y-v)&z(c_y-v)&(c_y-v)\\ \end{bmatrix} \begin{bmatrix} a_{11}\\a_{12}\\a_{13}\\a_{14}\\ a_{21}\\a_{22}\\a_{23}\\a_{24}\\ a_{31}\\a_{32}\\a_{33}\\a_{34} \end{bmatrix} =\bold 0
    这就变成了求解Ax=0Ax=0问题。在线性代数里面有很多方式可以求解这个方程。

    在SLAM中常用的方法是这样看Ax=0xAx=0x,所以只用求矩阵AA特征值为0所对应的特征向量。用SVD对矩阵A分解得到A=UDVA=UDV,其中VV的最后一列就是Ax=0Ax=0的解。

    根据此时求出的x可以算出[Rt][R'|t'],但是Ax=0它也可以看做是Acx=c0,所以此时求出的x它是真实的[R|t]乘上一个常数后得到的结果。我们需要计算出那个常数。而且求出的RR'并不是一个正交矩阵。而我们的约束条件要求RR'是一个正交矩阵。为了将它变成一个正交矩阵需要对求得的RR'进行SVD分解让让其变成正交矩阵
    UDV=svd(R) U'D'V'=svd(R')
    其中U,VU',V'都是正交矩阵,DD'是对角矩阵,为了让RR'变成正交矩阵我们需要让DD'对角线元素全部相等。
    E=dia(tr(D)3)R=UEV E' = dia(\frac{tr(D')}{3})\\ R' = U'E'V'
    而且旋转矩阵R还有一个性质就是行列式为1.所以放缩因子就是c=±tr(D)3c=\pm \frac{tr(D')}{3}。到底取正还是负有两种方式:

    1. 代入式子(12)(12)计算RR'的行列式看是否大于0
    2. λ\lambda它是点在相机坐标系下的z轴方向的坐标值,而点肯定是在相机的前方,所以λ>0\lambda>0。我们计算下面这个式子看是否大于0.(推荐使用这个,因为计算量相对较小)

    c(xa31+ya32+za33+a34)=λ>0 c(xa_{31}+ya_{32}+za_{33}+a_{34})=\lambda>0

    编程实践

    Python代码

    import numpy as np
    
    fx = 1
    fy = 1
    cx = 0
    cy= 0
    K = np.array([
            [fx,0,cx],
            [0,fy,cy],
            [0,0,1]
            ])
    Rt_groundtruth = np.array([
            [1,0,0,3],
            [0,1,0,3],
            [0,0,1,3]
            ])
    Qn = np.random.rand(4,6)
    qn = K @ Rt_groundtruth @ Qn
    
    #对qn 归一化
    qn = qn/qn[-1]
    
    zeros_nx4 = np.zeros((Qn.shape[1],4))
    
    A_up = np.column_stack((fx*Qn.T,zeros_nx4, Qn.T * np.expand_dims((cx-qn[0]).T,1)))
    A_below = np.column_stack((zeros_nx4,fy*Qn.T, Qn.T * np.expand_dims((cy-qn[1]).T,1)))
    A = np.row_stack((A_up,A_below))
    U,D,V=np.linalg.svd(A)
    x = V[-1]
    Rt = x.reshape((3,4))
    R = Rt[:3,:3]
    t = Rt[:3,-1]
    
    U,D,V = np.linalg.svd(R)
    c=1/(np.sum(D)/3)
    
    # 验证c的正负是否正确
    Q_verify = np.random.rand(4,1)
    q_verify = K @ Rt_groundtruth @ Q_verify
    if np.sum(c*(Q_verify.T*Rt[-1]))<0:
        c = -c
    
    
    D = np.diag(D*c)
    R = U @ D @ V
    print(R)
    print(t*c)
    
    
    
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  • 本设计分享DLT_RK3399开发板硬件/Android源代码/固件等等,供网友免费下载。K3399是瑞芯微推出的款低功耗、高性能的应用...DLT3399A 网盘资料链接:https://pan.baidu.com/s/17bKrPoby0xPz6EpVU8DIrw 提取码:xa9g
  • DLT 技术求解 m×n 变换矩阵 A,给定 X 个 n×k 矩阵,其中包含 n 维空间中的许多列向量,Y 是 m 维空间中 Y ~ AX 之后的变换向量,其中 ~ 表示射影平等,即双方在一定程度上相等。 该解被标准化以保证唯一性。
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  • 求一元二次方程的跟

    千次阅读 2013-01-22 00:13:09
    #include #include using namespace std;... double a,b,c,x,dlt,x1,x2; cout请输入一元二次方程的各项系数:"; cin>>a>>b>>c; if(a==0) { if(b!=0) { x=c/b; cout方程的解为:"; }
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  • ##就是常规写法 用树状数组维护个差分数组的前缀和,因为可推得若b[i]=a[i]-a[i-1],则a[i]=b[1]+…+b[i] (b[1]=a[1]-a[0],a[0]=0) 。 可发现a[i]只与b[j] (j<=i)有关,若将b[j]加上delta,其后所有值都将加dlt...
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  • = DLT_EN10MB/*以太网10m*/) { fprintf(stderr, "\nThis program works only on Ethernet networks.\n"); /*不是简单以太网,释放*/ pcap_freealldevs(device); return -1; } if (d->addresses != NULL) ...
  • 简述 在计算H或者F矩阵的时候需要对特征点进行坐标变换,称之为归一化。...书本指出归一化与条件数确切的说是DTL矩阵A的第个和倒数第二个奇异值的比例有关。有充分证据表明在精确数据和无限精度的算术运算条件下...
  • 还是以两幅图像进行单应矩阵求解为例,上面讲到使用DLT算法一对对应点之间可以构成个方程组Ah=0Ah=0,其中A个2×92 \times 9的矩阵。由此只需要4个点就可以求解出H矩阵。但是在实际的应用中,还有一些问题需要...
  • Matlab 的基本结构

    2016-12-18 16:44:11
    1.Matlab的bug 1.语法 2.逻辑 3.运行时 (三角函数使用的是弧度制的而不是角度制的) 2 if语句 if elseif elseif elseif else end ...%二元次方程的解 a =input('a=');...fprintf('方程变为:%dx^2+%dx+%d\n',a,b...dlt
  • (DLT) 用于实时总结算 (RTGS) 系统。 阅读Ubin 项目第 2 阶段报告 有关更详细的文档,请参阅技术报告: 和 Fabric 链码是用 Go 编写的,API 层是用 JavaScript 编写的。 所有配置和脚本都基于 13 个虚拟机设置(1 个...
  • (DLT) 进行实时总结算。 阅读Ubin 项目第 2 阶段报告。 有关更详细的文档,请参阅技术报告: 、 和 。 Quorum 智能合约代码使用 Solidity 编写,API 层使用 JavaScript 编写。 补充笔记: 为 Pledge 和 Redeem 功能...

空空如也

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