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  • 发那科六轴机械手异常代码大全手册 fanuc-robot Alarm
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  • 三菱六轴机械手源代码.rar
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  • 文见中含有完整的六轴机械手零部件和完整的装配体,2013及以上的版本都可以打开。
  • ABB 120 六轴机械手臂编程调试(一)

    千次阅读 2020-09-24 21:14:09
    硬件平台 机器人手臂使用ABB的120型号的六轴机械手臂 使用d652板卡与三菱fx3g plc 进行点位数据交互,由plc控制器对机械手臂进行控制。

    硬件平台

    机器人手臂使用ABB的120型号的六轴机械手臂
    使用d652板卡与三菱fx3g plc 进行点位数据交互,由plc控制器对机械手臂进行控制。

    机械手臂

    开机后更改语言

    首先将设备调到手动模式,在控制柜后方有一个钥匙,旋转到手动模式,更改语言, control panel 设置 language 选择chinese 然后yes,控制器会重启

    更新转数计数器

    在校准中,选择rob_1 然后是校准参数,编辑电机校准偏移。
    在这里插入图片描述
    六个电机的偏移值在电机的铭牌,与电机铭牌进行核对,编辑。
    然后将机械手臂的六个轴都回归机械原点,然后更新转数计数器
    在这里插入图片描述

    新建程序

    提示程序指针不可用
    在这里插入图片描述
    这时,打开程序编辑器,新建程序,然后在程序中插入一条运动指令,并且使用编辑,将点位信息的*改为点位名称,以p10为例
    步骤如下
    在这里插入图片描述
    点击指令
    在这里插入图片描述
    选择新建,确定即可。 然后打开程序数据,会看到robtarget 这个数据类型,这个数据类型中存放的将会是点位数据。
    在这里插入图片描述
    打开num数据类型,进行新建,类型为变量,以供后续程序中使用。这里以num1为例:在这里插入图片描述

    示教器部分的操做就结束了,下一部分是使用robotstudio远程连接控制器,使用电脑进行程序编写及设置。

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  • 发那科六轴机械手码垛实例笔记 这次码垛的目标是一个6*3*1的测试工装板,利用一体式两段气缸,配合拧紧工具,对每个工位进行拧紧 如下图,刚开始程序肯定进行复位,等待位 检测原位传感器,然后置位一级...

                        发那科六轴机械手码垛实例笔记

     

    这次码垛的目标是一个6*3*1的测试工装板,利用一体式两段气缸,配合拧紧工具,对每个工位进行拧紧

    1. 如下图,刚开始程序肯定进行复位,等待位

    2. 检测原位传感器,然后置位一级气缸,使吸钉管到吸钉位,打开吸真空阀,检测压力传感器是否满足,如果有就保持,下一步到码垛程序

    3. 如下图,按F1指令,添加码垛指令,有4种类型

      PALLETIZING B_i  --对应所有工件的姿势一定,堆上时的底面(最底下的面)形状为直线(工件都在xyz一直线上),或底面为平行四边形的情形,堆积模式简单,路径模式一种

      注解:路径模式指的是码垛时的接入点以及逃点的路径,设定时一般设定一个点,系统会自动计算其他点位的接入点及逃点,仅针对一种路径的情况

      image.png

      PALLETIZING BX_i -- B_i的升级版,都是针对堆积模式简单的码垛,但是这种提供多种路径模式多种

      PALLETIZING E_i -- 堆积模式较为复杂,路径模式一种,工位没有在XYZ的一条直线上,当然也能兼容B的码垛功能,也能使用在堆积模式简单的情况

      image.png

      PALLETIZING EX_i--针对E_i的升级版,当需要多种路径模式,并且堆料模式复杂的情况

      3.1 如下图,这里设置的是PALETIZING_1[B]_1(1代表的是码垛堆积编号(码垛寄存器),可以设置1-16个码垛模型),具体设置属性如下:

      image.png

      类型:码垛和拆垛,堆上堆下

      INCR:每隔几个堆,是一个一个依次堆,还是隔几个堆

      码垛寄存器:不能设置相同的寄存器

      顺序:按照先行再列再层,还是其他顺序,RCL代表行列层的顺序

      行:每行有几个工位点

      列:每列有几个工位点

      层:一共有几层

      辅助位置:一般针对底面为梯形的情况,这时要多定位一点,梯形的话只能用E,EX指令image.png

      接近点数量,RTRT(逃点数量)

      设置好后,按F5完成

    4. 出现如下画面就是设置底部,因为设置的是一层的底面为长方形,所有测长方形测4个角的点,如果是多层的,要测一个角的点,然后基于这个点,y向Z向x向的3个点,如果是梯形要加个辅助位置点位,下图中1#点P[1,1,1]代表XYZ的第一个原点,2#点[6,1,1]代表X行数的第六个(因为行是设置的6,6就是X最边上一个点),Y列数的第一列,Z层数的第一层,3#点就代表第一行第三列第一层的一点

      image.png

      image.png

    5. 当设置好底部后,接下来就要设置码垛路径,如下图,这是唯一路径的设置画面,因为比较简单,只要设置3个点,A_1为接入点,BTM为堆上点(堆上点就是在工位点的上方而底部点则在工位内侧,比如拧紧,底部点应该在螺纹孔上方平面之下,而堆上点应该在平面之上),R_1为逃点,这里比较简单,逃点跟堆上点可以设置成1个坐标,路径设置好后,码垛指令就设置好了,接下来看看实际应用

    image.png

    5.1 针对多式样路径的,会有如下的式样设置

    式样1:是直接指定式样,针对的是第一列,第二层的点位用式样1的方式

    式样2:是直接指定式样,针对是第二层所有XY向点位,用式样2的方式

    式样3:是余数指定式样,针对当前列数除以3余数为2的列(如0*3+2=2,1*3+2=5,2*3+2=8),当前层数除以4余数为1的层数(如0*4+1=1,5,9),用式样3的方式

    式样4:是余数指定模式,针对当前层数除以4余数为1的层(如1,5,9),针对这些层数所有XY向工位

    式样5:同式样4,他针对的是(1,3,5层)

    式样6:是任意路径

    优先顺序:指定优先》余数指定(M值大的优先)

    image.png

    6. 如下图,当程序进入122标签,开始码垛程序,先进入A_1的接入点,然后到BTM堆上点,拧紧气缸和工具置位,等待500ms和拧紧完成信号,复位气缸和工具,等待原位传感器信号,然后移动到R_1的逃点,IF PL[1]=[6,3,1],JMP LBL[99]这句话一定要放到END_1之前,不然程序会默认加1,到下一个点,这里来判断是否是最后一点,如果是就复位PL[1]=[1,1,1]初始化为1#点

    image.png

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  • ABB六轴机械手CAD图纸

    2015-05-03 15:17:25
    复杂的线条好费力相当多的精力和时间,正所谓慢工出细活,正是如此。
  • 六轴机械手与相机的手眼标定

    千次阅读 2018-04-25 14:44:53
    利用相机视觉定位,并用机械手抓取。 一、相机固定的情况 我们需要的最终结果,即 得到base 与 cam 的空间位置关系,即一个4*4的变换矩阵。这个可以通过移动tool,多次拍摄标定板来计算得到。 矩阵关系: 通过多...

    利用相机视觉定位,并用机械手抓取。 

    一、相机固定的情况

     

           我们需要的最终结果,即 得到base 与 cam 的空间位置关系,即一个4*4的变换矩阵。这个可以通过移动tool,多次拍摄标定板来计算得到。

           矩阵关系:

        


            通过多次拍摄标定板,可得到每次标定板在相机坐标系中的位置关系,即 cam_H_cal。

                                              每次的tool在base中的位置也可得知,即base_H_tool。

           如拍摄20次,通过20组矩阵方程,通过计算可获得另外两个矩阵。cam_H_base 即 base在cam坐标系下的位置关系。

                                                                                                              tool_H_cal 标定板在tool下的位置关系。

            这样,cam_H_base的逆矩阵,base_H_cam,即:cam坐标系在base下的位置关系。

            

             抓取过程:

                     通过拍摄产品获得图像,计算获得产品在cam坐标系下的关系  cam_H_p。  

                    可以通过标定板,建立一个参考位置, cam_H_ref。 然后,得到 产品在ref下的位置(产品和ref在同一个平面),

    通过图像坐标转到ref平面 。 ref_H_p。

                矩阵相乘,得到cam_H_p。     base_H_cam左乘它,得到 base_H_p ,即产品在base下的位置。

             抓取如果加了抓取爪子或吸盘之类,偏tool坐标系原点,需要得到tool_H_gripper    一般就z分量有个偏移。

             base_H_tool=base_H_p  *  gripper_H_tool。    tool移到这个位置就可以抓取了。


    二,相机固定在机械手tool上

          


    同理: 相机与tool位置关系固定,即是我们要求解的关系 cam_H_tool

        



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  • 下一步进行机械手臂的程序编写 程序只是进行简单的点位运动,实现抓取功能 程序控制的点位表 输入点位 点位描述 输出点位 点位描述 DI5 夹取完成 DO5 夹取物料 DI6 物料到位 DO6 放下物料 DI7 ...

    下一步进行机械手臂的程序编写

    程序只是进行简单的点位运动,实现抓取功能
    程序控制的点位表

    输入点位 点位描述 输出点位 点位描述
    DI5 夹取完成 DO5 夹取物料
    DI6 放料完成 DO6 放下物料
    DI7 回原点 DO7 设备就绪
    DI8 物料到位

    程序如下

    MODULE MainModule
    	CONST robtarget phome:=[[364.35,0.00,594.00],[0.5,0,0.866025,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
        CONST robtarget ppick:=[[364.35,0.00,594.00],[0.5,0,0.866025,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
        CONST robtarget pplace:=[[364.35,0.00,594.00],[0.5,0,0.866025,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
        CONST robtarget pq1:=[[364.35,0.00,594.00],[0.5,0,0.866025,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
        CONST robtarget pq2:=[[364.35,0.00,594.00],[0.5,0,0.866025,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
    	VAR num num1:=0;
    	PROC main()
    		gohome; //1
            WHILE TRUE DO
                IF di7 = 1 THEN //2
                    gohome;
                ENDIF
                IF di8 = 1 THEN //3
                    Reset do7;
                    pick;
                ENDIF
            ENDWHILE
    	ENDPROC
        PROC pick()
            MoveJ pq1,v200,fine,tool0;
            MoveJ Offs(ppick,0,0,100),v100,fine,tool0;
            MoveL ppick,v100,fine,tool0;
            Set do5;
            WaitTime 1;  //4
            WaitDI di5,1; //5
            Reset do5;
            Movel Offs(ppick,0,0,100),v100,fine,tool0;
            MoveJ pq1,v200,fine,tool0;
            place;
        endproc
        
        PROC place()
            Movej pq2,v200,fine,tool0;
            MoveJ Offs(pplace,0,0,100),v200,fine,tool0;
            MoveL pplace,v100,fine,tool0;
            Set do6;
            WaitTime 1;
            WaitDI di6,1;
            Reset do6;
            MoveL Offs(pplace,0,0,100),v100,fine,tool0;
            MoveJ pq2,v200,fine,tool0;
            IF di8 = 1 THEN  //6
                pick;
            ENDIF
            MoveJ phome,v200,fine,tool0; //7
        endproc
        
        PROC gohome() //8
            MoveJ phome,v200,fine,tool0;
            reset do5;
            reset do6;
            reset do7;
            Set do7;
        ENDPROC
    ENDMODULE
    

    注释

    1、

    上电程序运行后,执行回原点程序,进行程序的初始化;

    2、

    控制器在程序运行中控制机器人进行回原点及初始化。

    3、

    物料到位后,plc控制器给予信号,让机械手臂,执行抓取物料程序(pick)

    4、

    在抓取物料程序中,先关节运动至过度点pq1.在关节运动至抓取点上方100mm处,直线运动至抓取点(ppick),输出夹取信号,控制器控制气缸夹具对物料进行夹取,延时一秒。

    5、

    等待信号,等待控制器将物料夹取完成。

    6、

    在放物料程序中,上方是与取物料同样的控制逻辑,这里到达放物料的pq2过度点后,对于物料是否到位进行了判断,如果物料到位这直接执行取物料程序,直接动作至取物料的pq1点位,以节省时间,优化动作。

    7、

    放物料完成后,且并没有新的物料到位,则回原点,返回主程序,等待新物料到位后执行取物料程序。

    8、

    回原点及初始化程序

    展开全文
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    2020-06-18 16:21:35
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六轴机械手