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  • 基于数据手套的机械手控制是一种新的机械手控制模式。与传统的机器人控制方法作比较,分析了各自的优势,介绍了系统框架,讨论了系统实现中的关键技术,最后实现了原型系统。应用表明,这种方法操作简单、交互性好,...
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  • 机器手臂(2):机械手臂关节研究

    千次阅读 2015-12-17 20:35:19
    hand 机械手实现一个最简单的,机械手臂,需要4个舵机,为了方便我购买的舵机都是一样的MG955。2,关节设计好不容易才从网上找到一个 mg955 舵机的工程图。知道参数细节。 打印好的关节 在舵机支架上面增加一...

    本文的原文连接是: http://blog.csdn.net/freewebsys/article/details/50340883 未经博主允许不得转载。
    博主地址是:http://blog.csdn.net/freewebsys

    1,设计手臂

    第一个版本机械手臂:

    arm_base手臂底座
    arm_1 关节1
    hand 机械手

    实现一个最简单的,机械手臂,需要4个舵机,为了方便我购买的舵机都是一样的MG955。

    2,关节设计

    好不容易才从网上找到一个 mg955 舵机的工程图。知道参数细节。

    打印好的关节

    在舵机支架上面增加一个法兰盘的孔,放入法兰盘。
    另外一端和舵机上面的金属铜齿固定。

    金属铜齿中间有螺丝孔,可以安装螺丝固定。
    在设计关节上面专门留了螺丝孔,方便安装螺丝。

    安装好了的效果,因为测试使用,所以另外一半没有打印。

    3,openscad设计图

    motor_w = 46;//底部。
    leg_w = 20;
    leg_h = 5;
    leg_l = motor_w+20;
    //设置墙高度
    wall_h = 40;
    difference(){
    
        union(){
             cube(size=[leg_l,leg_w,leg_h]);
    
            //left
            translate([0,0,leg_h]) cube(size=[leg_h,leg_w,wall_h]);
            //right
            translate([leg_l-leg_h,0,leg_h]) cube(size=[leg_h,leg_w,wall_h]);
            //中间滚轴
            translate([leg_l,leg_w/2,wall_h+leg_h]) rotate(a=[180,90,0]) cylinder(h=leg_l,d=9);//2.88
    
        }
        //螺丝孔
        translate([0,leg_w/2,wall_h+leg_h]) rotate(a=[0,90,0]) cylinder(h=10,d=2.9+0.5);//2.88微调0.5
        //舵机孔
        //截取中间舵机
        translate([leg_l/2,leg_w/2,wall_h+leg_h]) cube(size=[motor_w,20,20],center=true);
        //侧面挖空
        translate([0,leg_w/4,leg_h]) cube(size=[leg_l,leg_w/2,wall_h-5]);
        //底部挖空
        translate([leg_h,leg_w/4,0]) cube(size=[leg_l-leg_h*2,leg_w/2,wall_h-5]);
        //往里面挖 4mm 螺丝洞
        translate([leg_l-4,leg_w/2,wall_h+leg_h]) rotate(a=[0,90,0]) cylinder(h=4,d=5.9+0.5);//5.88//微调0.4
    //    //挖 3mm 舵机轴。
        translate([leg_l-10,leg_w/2,wall_h+leg_h]) rotate(a=[0,90,0]) cylinder(h=3,d=5.9+0.5);//5.88//微调0.4
        //螺丝口固定舵机
        translate([leg_l-10,leg_w/2,wall_h+leg_h]) rotate(a=[0,90,0]) cylinder(h=10,d=3.8);//3.8
    }

    机械手臂关节

    4,总结

    本文的原文连接是: http://blog.csdn.net/freewebsys/article/details/50340883 未经博主允许不得转载。
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    研究出一个机器人手臂的最小单元之后,就很容易组装成一个机器手臂了。
    两个关节接上就是一个机器手臂了。继续努力,很快就能做出一个机器手臂了。
    源代码会陆续放到github上面:
    https://github.com/freewebsys/arm_hand_openscad

    展开全文
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  • 重要是要以开放心态开始这一过程,您将需要哪种类型夹持器。抓具可以很好地工作并具有良好功能,但是如果最终不适合您应用,那么它实际上并不是那么多优势。 尺寸 最小和最大大小是非常重要

    选择机器人夹爪始终是机器人单元设计中的关键组成部分。您可能需要查看以下技巧,以了解特定零件的夹持器选择基础。

    夹持器的选择对于机器人单元集成成功与否至关重要。您想要一个精确,简单并且可以处理尽可能多的不同零件的末端执行器。即使,您也必须弄清楚该夹持器将处理哪种零件。以下是我们在帮助客户选择机器人抓手时系统地研究的要点。最重要的是要以开放的心态开始这一过程,您将需要哪种类型的夹持器。抓具可以很好地工作并具有良好的功能,但是如果最终不适合您的应用,那么它实际上并不是那么多优势。

    尺寸

    最小和最大大小是非常重要的数据。虽然,您可能希望测量零件上的其他几何位置,以查看夹持器可以产生最佳抓地力的位置。应该选择内部和外部几何形状,以便在选择夹具时具有最大的可能性。

    重量

    由于两个不同的原因,必须知道零件的最大重量。首先,要知道您是否遵守抓爪和机器人有效载荷。其次,要确保您的抓具具有所需的抓紧力来搬运您的零件。

    材料

    零件的材料成分可能是抓取解决方案的一个非常有限的方面。实际上,即使尺寸和重量可以由grip纸牙控制,材料也必须与the纸牙兼容,以确保良好地抓握零件。例如,某些抓手不能用于处理易碎物品(例如食物,陶瓷,蜡,稀薄的金属或塑料等),因为它们会损坏您要抓握的物品。但是,使用我们的自适应夹爪,可以调整抓握表面以减少对易碎零件表面的冲击,因此,受力控制的夹爪也可以作为解决方案的一部分。

    形状
    对于机器人单元设计人员而言,非对称,管状,球形和锥形零件确实令人头疼。在看抓具时,考虑零件的形状确实很重要。一些抓具制造商有多种选择,例如不同的指尖,可以添加到抓具中以适合特定的应用。询问夹持器是否可以适合您的特定应用。

    零件数
    过程中具有的不同部分越多,单元应该越具有适应性。无论是使用工具更换器还是自适应夹持器,都必须确保机器人工具可以正确抓住所有零件。换刀器既大又昂贵,但是可以使用正确的自定义工具在零件的虚拟无限范围内工作。

    未来零件
    另外,您应该考虑自己的生产,它会随着时间变化还是发展?如果装配线在过去的十年中一直在创建相同的零件,则它可能不会经常更改。另一方面,如果装配线每年都在组装新零件,则您应该考虑到夹持器应该能够适应这些增加的零件。有趣的是,您甚至可以考虑将夹具用于其他应用。选择夹具时要考虑这个因素。确保机械手可以适应机械手将来的潜在操作。

    通过确定零件规格,您现在可以将此数据与可用的夹持器规格进行比较。通过必须处理的零件的形状和尺寸,您可以确定所需的夹具的行程。考虑到零件的材料和重量,可以计算出必要的夹持力。通过问自己,夹持器将处理哪些不同的零件,您可以看到您的机器人单元是否需要工具更换器,或者单个夹持器是否可以正常工作。

    希望这些技巧对您的设计有所帮助。在开始考虑夹持器解决方案之前,我们建议您将包含所有零件信息的电子表格放在一起,以便机器人集成商或夹持器制造商可以快速确定您的需求并提出准确的建议。

    展开全文
  • 根据我以往经验一般机械手表出现这种情况无非有两种原因。一个是手表受到某种比较大外力作用,致使手表摆轮幅度过大,尤其是平行于表盘晃动,对手表摆轮影响是最大;另外一个原因是手表内机芯零部件被...
    根据我的以往经验一般机械手表出现这种情况无非有两种原因。一个是手表受到某种比较大的外力作用,致使手表的摆轮幅度过大,尤其是平行于表盘的晃动,对手表的摆轮影响是最大的;另外一个原因是手表内的机芯零部件被磁化了,这种情况也是最普遍的。
    不过我朋友这块表既不是由于摆轮幅度过大引起,也不是机心零部件被磁化造成,是游丝的次外圈蹭到游丝外桩上而导致手表走时变快。找到原因后,解决的方法也就变得简单了,只要适当调整游丝与游丝外桩的间距就可以轻松搞定了,当然前提是一定要先把变形的游丝整平整圆后再进行调整。
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    HTML5文档类型在前端编码领域发生了很大变化 新标准带来了许多新元素 ,其中许多元素在语义上比简单的div更准确。

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    html5机器人代码生成器

    每个问题都有助于确定page元素是否是主要内容 ,附件或其他内容的一部分

    在找到所需标签之前,您只需回答约5个问题,因此使用起来并不难。 即使是新手编码人员也可以学会爱上HTML5机器人!

    html5语义代码机器人

    目前,此网络应用程序已经以英语和法语发布。 将来可能会有更多的翻译,但是毫无疑问,这是用于语义前端编码的有价值的工具。

    它托管在Webflow平台上,并且整个项目都是作为在Webflow上运行的项目构建的。

    看一下主页 ,看看您的想法。 如果您有任何疑问或想法,可以与网站的开发人员@vinchubang分享


    翻译自: https://www.hongkiat.com/blog/find-semantic-tags-using-html5-robot/

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最简单的机械手