精华内容
下载资源
问答
  • 一个用于从图像有效生成基本图像特征 (BIF) MATLAB 库。 快速开始 安装 键入mtInstallBifLab在MATLAB命令行BifLab文件夹添加到Matlab路径 演示 在 Matlab 命令行中键入mtDemoBifLab以显示演示图像及其关联 ...
  • 面向对象三个基本特征:1.封装 2.继承 3.多态一. 封装 封装(encapsulation),也就是把客观事物封装成抽象类,并且类可以把自己数据和方法只让可信类或者对象操作,对不可信进行信息隐藏。 Java中封装...

    面向对象三个基本特征:1.封装 2.继承 3.多态

    一. 封装

    • 封装(encapsulation),也就是把客观事物封装成抽象的类,并且类可以把自己的数据和方法只让可信的类或者对象操作,对不可信的进行信息隐藏。

    • Java中封装的具体意义:
      1.便于调用者调用
      2.便于修改内部代码,提高可维护性
      3.可进行数据完整性检测,保证数据的有效性

    • 可使用访问控制符,实现封装:
      →范围越来越大

    • 使用细节:一般使用private (除非本属性确定会让子类继承),要提供相应的get/set方法来访问相关属性,这些方法通常是public,从而提供对属性的读取操作。一些只用于本类的辅助性方法可以用private,希望其他类调用的方法用public。

    二. 继承

    • 继承(extends)是指这样一种能力:它可以使用现有类的所有功能,并在无需重新编写原来的类的情况下对这些功能进行扩展。

    • 通过继承创建的新类称为“子类”或“派生类”。 被继承的类称为“基类”、“父类”或“超类”。继承的过程,就是从一般到特殊的过程。

    • 子类继承父类,可以得到父类的全部属性和方法。《Thinking in Java》中说到,子类对象拥有父类对象的完整拷贝,实例化一个类是从最顶级的超类开始实例化的,是一层一层的包裹结构,private限制访问方式只能在类的内部,这仅仅是一个访问控制,实际上子类对象拥有父类对象的一切。

    • Java中只有单继承(一个类只能有一个直接父类),但可以通过接口实现多继承。
      接口继承是指仅使用属性和方法的名称、但是子类必须提供实现的能力。
      子接口扩展某个父接口,将会获得父接口中所定义的一切。

    三. 多态

    • 多态(polymorphism)是允许你将父对象设置成为和一个或更多的他的子对象相等的技术,赋值之后,父对象就可以根据当前赋值给它的子对象的特性以不同的方式运作。简单的说,就是一句话:允许将子类类型的指针赋值给父类类型的指针。

    • 实现多态,有两种方式:

      1. 覆盖(重写override),是指子类重新定义父类方法的做法。
      2. 重载(overload),是指允许存在多个同名函数,而这些函数的参数表不同(或许参数个数不同,或许参数类型不同,或许两者都不同)
    • 多态的作用
      封装可以隐藏实现细节,使得代码模块化;继承可以扩展已存在的代码模块(类);它们的目的都是为了——代码重用。而多态则是为了实现另一个目的——接口重用!多态的作用,就是为了类在继承和派生的时候,保证使用“家谱”中任一类的实例的某一属性时的正确调用。

    展开全文
  • 工业控制需要处理和控制的信号主要有模拟信号和开关信号(数字量信号)两类。  对开关量信号来说,各种信号主要有两种特征:信号电平幅值和开关时变化的频度。开关信号通常有TTL电平和继电器触点信号等,为使...
  • 工业控制需要处理和控制的信号主要有模拟信号和开关信号(数字量信号)两类。  对开关量信号来说,各种信号主要有两种特征:信号电平幅值和开关时变化的频度。开关信号通常有TTL电平和继电器触点信号等,为使...
  • 通常这些设计中未充分利用关键特征和外围设备在现代单片机最有效地实现闭环控制系统。定时器和中断控制器在这些系统中经常使用,但在实现控制系统时,许多其他功能,如DMA、高级模数转换器和专门数学功能,常常...

      控制回路是许多基于MCU的设计所执行的最基本的任务之一。通常这些设计中未充分利用的关键特征和外围设备在现代单片机最有效地实现闭环控制系统。定时器和中断控制器在这些系统中经常使用,但在实现控制系统时,许多其他功能,如DMA、高级模数转换器和专门的数学功能,常常被忽视。

      本文将快速回顾高效的基于单片机的闭环控制系统的一些关键要求。提高效率的常用技术将使用一些例子说明MCUs。一旦您了解了一些提高效率的常用技术,您就可以更好地寻找实现最佳关闭下一个控制循环设计的实现。


      控制环基础

      控制环是控制动态系统的关键元素。一个动态系统可以是任何机械或电气系统之间的关系(通常建模为输入和输出之间的线性关系)。输出通常需要以这样的方式控制,以保持在期望的操作“频带”内。例如,汽车的自动巡航控制就是这样一个系统,在这个系统中,汽车的速度设定在一个期望的水平上,即使汽车碰到山坡,控制器也能保持车速不变。控制速度的算法使用一个控制环,它应用一个输入(油门上的压力),测量结果(速度)并根据需要调整输入以保持速度达到所需的水平。一个简单的单输入单输出控制系统的框图,带有控制回路,如图1所示。

      简单动态控制系统控制回路框图


      图1:一个简单的动态控制系统控制回路框图。

      在上面的方框图中,对动态系统的输入产生一个输出。输出由反馈传感器测量,并将测量的输出与参考(期望)输入进行比较。如果存在差异,系统控制器会使用所产生的错误来修改系统输入,使系统输出更接近参考输入。系统控制器需要足够智能,以避免由于不正确管理的控制系统引起的振荡和其他问题。假设动态系统是线性的(输出与输入成比例)并不像你想的那样有限制,因为许多机械和电气系统是以线性方式运行的,或者很容易“偏置”,在更复杂的传递函数的线性区域内工作。


      利用单片机实现控制回路

      这是很容易看到为什么MCU实现控制系统的主力。与意识、能力计算、控制各种输入和输出,都在非常高的性能水平(特别是在高利率就像汽车机械系统)是一个自然的控制单元MCU。除了CPU的能力,在单片机的智能外设有许多让你闭环控制简单有效。

      控制回路通常在动态系统的每次调整之间有定时关系。这个“循环时间”决定了调整的速度。如果循环时间过长与系统动力学(受控系统的时变特性)相关,那么很难不可能有效地控制系统输出。振荡和失控的错误会累积,使系统处于失败的危险中,也许是一个非常戏剧性的性质。一般来说,MCU可以更快地关闭循环(处理输出传感器,确定任何参考错误,并调整系统输入),更好。

      有效的定时和计数因此关键功能所需要的最佳关闭控制回路和MCU的先进外设可以实现控制回路的最佳时机。例如,Silicon Labs efm32lg360f64g-e-csp81单片机定时/计数器周围有用控制回路实现的几个特点。除了闭环控制器的主回路定时器外,还需要定时和计数功能。让我们更详细的EFM32LG计数器/定时器外设的框图(图2)看,看它如何能帮助控制回路系统如图1所示的实施等常用功能。

      Silicon Labs EFM32LG单片机的定时器/计数器框图


      图2:Silicon Labs EFM32LG单片机的定时器/计数器框图。

      的定时器/计数器,一个有用的功能是从外部来源,通过左边的图的timn_ccn引脚数转换的能力。当观察基于动态系统的测量输出时产生转换的传感器时,这些输入是有帮助的。例如,基于位置测量的旋转测量常常在每次旋转时产生转换。还注意到在图的上中间有一个正交解码器块,可以用于类似的测量。记录的数量的计数,当达到存储在timern_top终端值可用于触发中断,立即行动或可存储供以后处理。

      定时器/计数器的输出,图中右侧timn_ccn引脚,可以使用脉冲宽度调制(PWM)控制动态系统输入常用方案。在这些系统中,信号活动的时间与控制所需的电压或电流电平有关。对信号周期、信号高时间和边缘转换点的精确控制都是关键的,并且可以有效地控制在定时器/计数器的PWM特性中。有三个单独的PWM输出也便于普通电机控制应用,其中三个单独的绕组用于改变与旋转电机相关的磁场。


      智能外设控制

      实现快速而有效的环路反馈时间通常需要使用智能外设来从大功率CPU和程序内存块中卸载处理。如果外围设备可以独立于CPU操作,这就允许CPU执行其他更复杂的处理任务,甚至可以在低功耗状态下等待,直到需要进行处理。一些先进的MCU具有特殊的外围控制系统,可以用来连接外围设备一起从CPU没有干预的需要配置自主操作。例如,瑞萨MCU的单片机r5f52108cdfm,rx210集团的一员,有一个事件链接控制器(ELC)连接和控制外设输出为自主操作的外设输入。在ELC的框图如图3所示。

      瑞萨单片机rx210组事件链接控制器框图


      图3:瑞萨单片机rx210组事件链接控制器框图。

      图左边的内部外围总线用于连接外围设备,如图右侧所示。所有外设,包括DMA控制器、数据传输控制器(DTC)和中断控制器(ICU)都可以与专用控件连接,自主地基于中断、计时器比较结果或PIN转换激活外设。多达59种类型的事件信号可以连接到外围设备以启动转换、启动计时器,并开始DMA或DTC传输或任何其他所需的外围设备。当已设置为触发器的事件发生时,将启动所选模块的操作集。

      可以启动多个操作的链,以便在没有CPU干预的情况下完成复杂的操作。例如,计时器可以启动存储在内存中的模数转换和转换值。计数器可以跟踪转换的数量,并且在计数表明可以处理完整数据集时CPU可以被中断。在CPU处理过程中,时钟振荡器可以自动切换到更快的模式。采用ELC发挥到了极致,很多的传感功能中常见的控制回路的要求可以非常迅速和有效地使它容易实现快速循环次数的同时保持功率最小。


      高效的计算

      正如我们所看到的,使用智能和自主计数器/定时器和外围设备可以改善环路时间和降低功耗——这是控制系统设计中的两个重要方面。通常,每一个主要控制系统块都需要计算来处理在检测、比较、控制和操作被控制系统时所需的数据。事实上,随着控制系统的效率、精度和长的使用寿命,计算需求急剧增加,已成为重要的系统需求。实现控制回路的高级算法现在使用比例积分微分算法,浮点运算通常需要提高精度。如果硬件中不支持高级计算,则在所需频率下控制环路闭合变得非常困难。

      MCU厂商了解先进的加工能力的需要,包括数值处理能力,即使在低端MCU可以加快复杂的闭环控制设计所需的计算。高端机通常包括专用硬件加速浮点计算最精确的控制应用的要求。飞思卡尔Kinetis K60单片机mk61fn1m0vmd15 mk61fn1m0vm类使用32位ARM Cortex-M处理器与DSP指令和单精度浮点运算单元的速度为最复杂的控制算法,需要先进的计算。DSP指令包括扩展单周期多累积(MAC)指令,用于高精度信号的快速处理,以及单指令多数据(SIMD)指令,以便更快地处理低分辨率信号。硬件分割块只运行2到12个周期,加快了普通的缩放操作。

      为了获得更高的性能,可以使用双核CPU,以便并行处理任务。例如,一个德克萨斯乐器协奏曲的单片机,如f28m35h52,兼具ARM Cortex-M3 32位CPU和德克萨斯文书中的32位CPU浮点能力TMS320C28X处理器。下面的图4显示了这种双核MCU的框图。

      德克萨斯仪器f28m35x协奏曲MCU框图(点击尺寸)


      图4:德克萨斯仪器f28m35x协奏曲MCU框图。

      基于ARM的MCU,在图的上部,可用于管理外围设备,而协奏曲CPU可用于处理数据和管理受控制的系统。请注意,PWM定时器与协奏曲子系统紧密相连,因此很容易产生由控制系统输入所需的复杂波形。当应用程序有容易分离的算法时,双核CPU之间的这种类型化是很重要的。如果你需要更多的处理能力为一个单一的算法或需要双CPU步调一致的高可靠性,均匀的双CPU,具有相同的处理子系统,如德克萨斯仪器cortex-r4大力神RM4 ARM MCU可能是更好的选择。高可靠性应用的闭环控制系统可以使用异构双CPU实现的内置冗余来提高效率和健壮性。


      结论

      在基于MCU的设计中,有效地关闭控制回路不必充满尝试和错误的方法来寻找最佳实现。更系统的方法,采用现代先进的功能正确,MCU可以帮助你创建更高效,更快,更低的功耗,更有效的控制系统解决方案。

    展开全文
  • 针对首山一矿工作面回风巷掘进过程中围岩强烈变形的难题,综合现场调研、煤岩试验、理论分析及井下试验与实测等方法,对其变形破坏特征和巷道支护难点进行了分析,提出了针对此类巷道围岩控制的关键技术。...
  • 针对某一改造后的独立喷射点火的4缸替代燃料LPG发动机,分析了霍尔效应式58X类型的曲轴位置信号特征及其倍频方案,提出了曲轴位置信号同步策略,在此基础上给出了燃料喷射与点火的基本时序控制策略,并应用到基于...
  • 巷内预充填无煤柱护巷技术是在上工作面平巷内紧靠非截割帮预先构筑充填体墙,本工作面掘平巷时沿充填体掘巷,实现无煤柱开采。...研究结果在潞安集团常村煤矿进行井下试验与应用,有效控制了无煤柱掘巷围岩变形。
  • 介绍了孙家沟矿605工作面回风平巷掘进过程中易出现冒顶、垮帮、支护...提出了非对称“多锚索-槽钢-钢筋组合圈梁”支护方案,现场工程实践表明:该技术可有效减弱顶板应力和位移分布非对称性,控制围岩非对称变形破坏。
  • 04进程的特征和概念

    2021-01-08 08:02:14
    2、进程特征:动态性(最基本特征)、并发性、独立性、异步性、结构性 3、进程状态与转换:1运行状态、2就绪状态、3阻塞状态、4创建状态、5借宿状态。状态转换如下: 4、进程控制:对系统中所有进程实施有效的...

    1进程的概念和特征:更好地描述和控制程序的并发执行,实现操作系统的并发性和共享性。配置专门的数据结构:进程控制块PCB.PCB是进程存在的唯一标志

    2、进程特征:动态性(最基本特征)、并发性、独立性、异步性、结构性

    3、进程的状态与转换:1运行状态、2就绪状态、3阻塞状态、4创建状态、5借宿状态。状态转换如下:
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    4、进程控制:对系统中的所有进程实施有效的管理。功能如下
    1、进程创建:允许一个进程创建另一个进程,被创建的成为子进程,创建的成为父进程,创建原语如下:
    1.1为新进程分配唯一的进程标识号,并申请一个空白的PCB
    1.2为进程分配资源
    1.3初始化PCB,主要包括初始化标志信息、初始化处理机状态信息和初始化处理机控制信息、设置进程优先级
    1.4将新进程插入到就绪队列,等待被调度运行
    2进程的终止:原语如下:
    2.1根据被终止进程的标识符,检索PCB,从中读出进程的状态
    2.2若进程处于执行状态,立即停止该进程的执行,将资源分配给其他进程
    2.3若还有子进程,则应将其所有子进程终止
    2.4将进程所拥有的全部资源归还父进程或归还给操作系统
    2.5将该PCB从所在队列中删除
    3进程阻塞和唤醒:
    3.1阻塞源语Block:1、找到将要被阻塞进程的表示号对应的PCB 2、若该进程为运行状态,则保护其现场,将其状态转为阻塞状态,停止运行 3、把该PCB插入到相应事件的等待队列中去
    3.2唤醒原语Wakeup:1\在该事件的等待队列中找到相应的进程PCB 2、将其从等待队列中移除,并置为就绪状态 3、把该PCB插入就绪队列中,等待调度程序调度
    4进程切换:原语如下
    4.1、保存处理机上下文,包括程序计数器和其他寄存器
    4.2、更新PCB信息
    4.3、把进程的PCB移入相应的队列,如就绪、在某事件阻塞等队列
    4.4、选择另一个进程执行,并更新其PCB
    4.5更新内存管理的数据结构
    4.6恢复处理机上下文

    展开全文
  • 在不考虑构造和沉积相背景条件下,不能依据地层绝对孔渗条件判别和评价有效储集层。沉积颗粒不粗不细优相砂岩类地层控制着油气富集成藏;相同背景条件下相对高孔渗储集层控制着油气富集成
  • 控制回路是许多基于MCU的设计所执行的基本的任务之一。通常这些设计中未充分利用的关键特征和外围设备在现代单片机有效地实现闭环控制系统。定时器和中断控制器在这些系统中经常使用,但在实现控制系统时,许多其他...
  • 为获得液氮冻结管内沸腾段分布特征,采用在供液管上开孔冻结管结构,进行了现场冻结试验,通过布置在冻结管内测温管,测试了液氮冻结过程中冻结管内温度,获得了冻结管内沸腾段分布特征,得出以下基本结论:采用...
  • 为分析系统控制策略对复杂工业过程多变量统计监控影响,以模拟实际复杂系统特征的标准问题Ten-nessee Eastman(TE)过程为测试对象,在基本控制、分散控制和厂级控制3种典型控制策略下,比较了各种控制策略异同及其...
  • 工业控制系统是以业务为支撑的特定领域的应用系统,它的运行组件以IT网络(或者现场总线网络)为运行的基本逻辑单元,通过特有的带有制指令的协议报文实现对数据的采集和对控制器的控制,从而实现对业务运行状态的...
  • 该方法的基本思想是首先基于特征子空间降维方法, 运用 PCA 算法对原始特征样本进行主元分析, 有效降低原始特征样本维数并突出聚类, 提取各模式之间的主元特征; 然后把此特征看成遗传算法中一组染色体, 对支持向量机...
  • 这是使用WS2811 LED和RaspberryPILED矩阵简单控制器。 它是为内置在我们舞台后面板中13 + 25 x 8矩阵设计。 您可能可以通过修改led.py中矩阵尺寸来非常简单地进行调整。 特征 主要特征是能够使用ArtNet...
  • 改进算法将仲裁机制和命令融合机制2种行为协调方法有效结合起来,并吸收了这2种行为协调方法优点,从而改善了系统反应速度,极大提高了控制精确;另一方面,该算法还可以识别陷阱区域并通过自主改变行为权重方法...
  • 通过对工程所在地基本地质条件、已有地下管线种类及分布特征的研究建立起定向钻进智能控制知识信息库,可以为钻机智能钻进提供知识、逻辑、数据参数等数字化基础信息,引导钻机在具体土层特征、钻进深度、钻进...
  • 通过单杠视频捕捉获取人体运动数据,根据仿人机器人模型分析关键特征点、基本动作运动数据得到关键帧关节角数据,经过运动学约束调整,采用插值方法生成能够应用于仿人机器人运动轨迹.在MF-1型仿人机器人单杠...
  • 巷道围岩控制的目的是保证矿井的安全生产,只有正确地认识到各个变形阶段巷道围岩的稳定状态和围岩控制的基本原理,才能达到有效控制巷道围岩。巷道围岩控制的基本途径包括降低巷道的围岩应力,改善围岩的力学行为特征...
  • 利用电梯控制开关量信号和电梯运行模拟量参数作为神经网络分类器的特征,应用D-S证据理论合成法则将多个分类器的结果进行融合判决,使证据理论的基本可信度分配不再完全依赖专家进行主观化赋值,实现了赋值的客观化。...
  • 操作系统概念 操作系统是系统软件,是一组控制和管理计算机硬件和软件资源,合理地对各类作业进行调度,以及...分时系统用的特征 1、多路性 2、独立性 3、及时性 4、交互性 实时系统 应用需求 1、实时控制 2、实时信

    操作系统概念

    操作系统是系统软件,是一组控制和管理计算机硬件和软件资源,合理地对各类作业进行调度,以及方便用户使用的程序集合。

    操作系统的目标和作用

    目标: 方便性、有效性、可扩充性、开放性。
    作用:
    1、作为用户与计算机硬件系统之间的接口。
    2、os作为计算机系统资源的管理者。
    3、os用作扩充机器。

    分时系统(采用时间片轮转方式处理服务请求)

    分时系统解决的关键问题

    1、及时接收
    2、及时处理

    分时系统用的特征

    1、多路性
    2、独立性
    3、及时性
    4、交互性

    实时系统

    应用需求

    1、实时控制
    2、实时信息处理
    3、多媒体系统
    4、嵌入式系统

    操作系统的基本特征

    1、并发

    两个或多个事件在同意时间间隔内发生。

    2、共享

    共享指的是系统中的资源可供内存中多个并发执行的进程共同使用。

    共享方式:

    1、互斥共享方式:资源分配后到释放前,不能被其他进程所用。
    2、临界资源(独占资源):一段时间内只允许一个进程访问的资源。
    3、同时访问方式

    3、虚拟

    通过某种技术把一个物理实体变为若干个逻辑上的对应物。

    实现虚拟技术的两种方式

    1、时分复用技术
    2、空分复用技术

    4、异步

    指进程的执行顺序和执行时间的不确定性。

    操作系统的主要功能

    1、处理机管理功能

    主要功能:进程控制、进程同步、进程通信、调度

    2、存储器管理功能

    主要功能:内存分配、存储保护、地址映射、内存扩充

    3、设备管理功能

    主要功能:缓冲管理、设备分配、设备处理

    4、文件管理功能

    主要功能:文件内存空间的管理、目录管理

    5、用户接口

    命令接口、程序接口、图形接口

    展开全文
  • 对2005—2014年我国所发生的2 490起煤矿灾害事故进行统计,从煤矿灾害事故类型总体特征、事故类型、事故等级、时间特征,以及事故发生的地域性进行综合分析,总结出我国煤矿灾害事故的基本特征。统计分析结果表明:我国...
  • 1.封装性:将外在具体事物转化为抽象事物—类,在类里面属性方法都生效,且可以有效维护其隐私性,控制其信息 是否对外开放,提取可信信息,对不可信信息进行隐藏,如private,总而言之,内部操作对...
  • 包是Diameter基本协议实现,以及堆栈。 地位 当前实现是可靠,并且适用于通用客户端和服务器。 它可以有效地发送和接收消息,以及基于字典来构建和解析AVP。 请参阅API文档 特征 全面XML字典格式 ...
  • 以常兴煤业长兴矿二采区2106工作面回采工程为背景,采用有限差分程序FLAC3D数值模拟软件分析...采用高预应力锚杆锚索支护技术,有效控制了长兴煤矿2106运输巷剧烈变形,基本满足了巷道使用要求,并验证了结论正确性。
  • java流程控制

    2021-01-17 22:35:59
    java5新特征 可以通过Scanner类来获取用户输入 基本用法: Scanner s = new Scanner(System.in); 通过Scanner类next()与nextLine()方法获取输入字符串,在读取前我们一般需要使用hasNext()与...
  • Java流程控制

    2021-04-04 14:40:28
    java.util.Scanner是Java5特征,我们可以通过Scanner类来获取用户输入 基本语法: Scanner s = new Scanner(System.in); 通过Scanner类next()与nextLine()方法获取输入字符串,在读取前我们一般需要...

空空如也

空空如也

1 2 3 4 5 ... 20
收藏数 468
精华内容 187
关键字:

有效控制的基本特征