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  • 定义 域 域是一组具有相同数据类型集合 笛卡尔积 域上面一种集合运算,通俗点说就是集合相乘 关系 一个关系对应通常说一张表 元组 表中一行即为一个元组 属性 表中一列即为一个...
    名称 定义
    域是一组具有相同数据类型的值的集合
    笛卡尔积 域上面的一种集合运算,通俗点说就是集合相乘
    关系 一个关系对应通常说的一张表
    元组 表中的一行即为一个元组
    属性 表中的一列即为一个属性,给,每个属性起一个名称即为属性名
    候选码 某一属性组的值能唯一的标识一个元组,而其子集不能,则称改属性为候选码
    主码 若一个关系由多个候选码,则选定其中一个作为主码
    关系模式 关系的描述称为关系模式
    关系数据库 关系数据库的值是这些关系模式在某一时刻对应的关系的集合,通常就被称为关系数据库
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  • c++ 声明与定义的区别

    2012-11-09 18:34:59
    在c++使用过程中,经常听到变量的定义、声明...两个术语的英语定义为: Declaring is like telling the machine that you want say for example, the variable "x" to exist, you can also set it to somethi

    在c++的使用过程中,经常听到变量的定义、声明,也经常出现两者定义随意混用的情况,其实两者的差别还是比较大的。

    两个术语的英语定义为:

    Declaring is like telling the machine that you want say for example, the variable "x" to exist, you can also set it to something.

    Defining a variable is setting it to something.

    翻译过来就是,声明,其实就是描述一个元素是有什么构成的; 定义,其实就是在内存中划分出一个区域且用符号关联起来;

    或许这还不能让你彻底明白,下面举个例子:

    class ClassA
    {
      //添加数据成员...
      //添加成员函数...
    };

    很明显,上述代码仅告诉编译器有自定义类型ClassA,不会占用内存,编译器仅对其进行语汇分析及名字的决议!——这就是声明

    "定义",为内存占有,编译器将在相对内存地址上对其对象制定一个地址及其范围!

    虽然从两者的定义可以看出明显的区别,但在实际应用中,我们经常会遇到模棱两可的情况。例如:

    string str;  //这是定义,因为翻译器给其分配了内存控件
    还有下面的情况:
    class ClassA {
    int i; //在申明类中来使用一个int类型,并没有为其分配内存,那么它就是申明
    };
    
    
    这样子的情况可以总结为:
    内置类型的简单初始使用就会为其分配内存,那么就是定义;而在自定义类型中使用简单内置类型,那么就是申明;或者可以这么说,

    类永远只是声明。类成员函数的函数体是定义。

    还有一些额外的情况,

    1.变量和对象不加extern永远是定义,类中的除外。 
    2.函数只有函数头是声明,有函数体的是定义。 

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  • 了解C++人知道它里面有两个术语:声明,定义 很多新出现高级语言对二者界面很模糊,声明==定义,但C++中二者不同,而且需要了解他们概念,否则你程序很可能无法编译通过,现在我们来了解一下他们。...

        了解C++的人知道它里面有两个术语:声明,定义 很多新出现的高级语言对二者的界面很模糊,声明==定义,但C++中二者不同,而且需要了解他们的概念,否则你的程序很可能无法编译通过,现在我们来了解一下他们。

        定义:就是创建一个对象,并且为他分配对象资源,这个概念比较容易理解。比如说 int a = 1; stirng b("abcd"); 定义是必须的,如果没有定义就无法使用对象。而且同一对象(同一作用范围内的同名同类型)只能定义一次重复定义编译器会报错。

        声明:告诉编译器有这个对象存在,并且可以使用,为了理解这个概念先说说C++的一些编码与编译机制。

       

        C++标准允许将一个系统中的不同部分定义在多个文件中,通过INCLUDE合并在一起使用。那么也就允许头文件A中定义的全局A1对象可以被包含该头文件的源文件B使用,这个概念应该容易理解。在说一下C++的编译机制,C++编译时顺序编译内容的,也就是说编译器会一个一个编译文件,然后根据文件的包含关系再做连接,生成一个可执行文件,假设编译器先编译A文件,发现里面定义了A1对象,然后再编译B文件,发现里面使用了一个叫A1的对象,我们假设编译器可以编译通过这个过程没有问题。 但是C++可能会先编译B文件,发现里面有使用一个叫A1的变量,这个时候A文件还未编译,那么编译就会出错中断,如何才能解决这个问题呢,声明技术就出现了,在编译B时候随便还没有A1这个变量被定义,但是如果我先声明一下A1变量,那么就意味着我告诉编译器:系统中是有一给叫A1的变量存在的,请继续编译,编译器在此打个标签继续编译,等编译到A文件时发现了A1的定义,编译器就找到之前打过标签的A1,设置为这个变量是合法的,然后继续向下编译。假设编译器直到编译完所有文件都没有发现A1,就会报错中断编译就会失败,所以申明的作用非常明显。

        不仅是跨文件中的对象使用需要申明,就是同一文件中申明也有很重要的作用,先看如下代码:

     1 int fun1()
     2 {
     3     return 1;
     4 }    
     5 
     6 int main()
     7 {
     8     fun1();
     9 
    10     fun2(); // 编译时这里会报错,显示该成员未申明
    11 }
    12 
    13 int fun2()
    14 {
    15     return 2;
    16 }

        错误很明显,那为什么会出这个错误呢,因为C++编译时顺序编译的,对文件内容页是从上到下做编译,当编译到主函数时发现fun1()调用,因为这个函数在主函数之前定义了所以正常通过,而fun2()函数此时还未定义,所以报错,解决办法很简单,在调用函数前声明一下就可以了:

    1 int main()
    2 {
    3     fun1();
    4 
    5     int fun2(); // 该语句表示申明fun2函数
    6 
    7     fun2()
    8 }

        总而言之在不同文件中定义的共享对象在使用前一定要先声明在使用。在同一文件中使用对象之前还未出现定义语句的对象需要先先声在使用。同一文件中先定义后使用的对象不需要声明可直接使用.

     

     

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  • 因工业机械臂开发需求,了解相关领域背景及术语,做归纳性总结并分享。 自主机器人导航三个问题[1] 1)Where am I? 2)Where I am going? 3)How should I go there? 评价指标 1)合理性 机器人可以执行规划路径,...

    背景

    因工业机械臂开发需求,了解相关领域背景及术语,做归纳性总结并分享。

    自主机器人导航的三个问题[1]
    1)Where am I?
    2)Where I am going?
    3)How should I go there?

    评价指标
    1)合理性
    机器人可以执行规划的路径的,并符合约束条件。

    2)完备性
    客观存在的无碰路径必然可被寻得,客观不存在则报告规划失败。

    3)最优性
    规划所得在如下一个及一个以上的指标上最优
    指标:
    i)时间;
    ii)距离;
    iii)能量损耗;

    4)实时性
    规划算法复杂度匹配机器人。
    复杂度:
    i)时间需求;
    ii)存储需求;

    5)适应性
    适应环境动态改变的能力。

    运动规划[2]

    Motion Planning
    在给定的位置A与位置B之间为机器人找到一条符合约束条件的路径。

    输入
    给定环境的机器人起点与终点
    输出
    行进的方式
    约束条件
    1)无碰撞;
    2)路径最短;
    3)机械功最小;

    相互关系
    运动规划、路径规划及轨迹规划的关系
    运动规划、路径规划及轨迹规划关系图

    路径规划[3]

    Path Planning
    规划连接位置A与位置B间序列点或曲线的策略

    输入
    给定环境的机器人起点与终点
    输出
    行进的路径

    轨迹规划[4]

    Trajectory Planning
    规划机器人执行运动时的速度及加速度

    Tip
    关注指标为最短运行时间或最小能量损耗。
    轨迹规划在路径规划的基础上加入时间序列信息,对机器人执行任务时的速度(dt)与加速度进行规划,目的是满运动曲线光滑,或是运动速度可控等要求。

    输入
    1)给定环境的机器人起点与终点;
    2)规划策略(拟合的曲线);
    3)时间密度。
    输出
    1)速度、加速度曲线;
    2)力、力矩曲线。

    参考文献

    [1]刘华军, 杨静宇, 陆建峰, et al. 移动机器人运动规划研究综述[J]. 中国工程科学, 2006, 8(1):85-94.
    [2]百度百科_运动规划
    [3]百度百科_路径规划
    [4]运动规划/路径规划/轨迹规划

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