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  • 根据国际机器人联合会(International ...简称IFR)定义机器人分为工业机器人(Industrial Robots)及服务型机器人(Service Robots)。其中,目前工业机器人又佔全球机器人80%的市佔率,远高于服务型机器人
  • Craig教授根据机器人学的特点,将理论和实际应用密切结合,按照刚体力学、分析力学、机构学和控制理论中的原理和定义机器人运动学、动力学和控制中的原理进行了严谨的阐述,语言精练,内容深入浅出,例题简单易懂...
  • ABB机器人

    2019-01-16 08:55:39
    4.2建立工业机器人三个关键程序数据 习题 ?第5章工业机器人RAPID程序的建立 5.1 RAPID程序建立的基本操作 5.2 RAPID程序基本指令 5.3建立一个可运行的基本RAPID程序 5.4 RAPID编程详解 习题 第6章工业机器人的程序...
  • 根据国际标准化组织(ISO)工业机器人属于标准焊接机器人定义,工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机(Manipulator),具有个或更多可编程的轴,用于工业自动化领域。 焊接是工业生产中非常...

    工业机器人是指面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人,多用于汽车制造等规模化制造领域。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人属于标准焊接机器人的定义,工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机(Manipulator),具有三个或更多可编程的轴,用于工业自动化领域。

    焊接是工业生产中非常重要的环节,它被誉为“工业裁缝”。而焊接烟尘、弧光、金属飞溅造成焊接工作环境恶劣,焊接质量的好坏对产品质量起决定性的影响。

    产能低、招工难、利润低成为焊接领域发展的“痛点”,而将传统的焊接与机器人结合起来,能够解决这些“痛点”。焊接机器人分为点焊机器人、弧焊机器人与激光焊机器人。

    焊接机器人长哪样

    机器人:机器人本体和控制柜(硬件及软件)组成;

    焊接设备:以弧焊和点焊为例,由焊接电源(包括其控制系统)、送丝机(弧焊)、焊枪(钳)等部分组成。而智能机器人则还有传感系统,如激光或摄像传感器及其控制装置等。

    世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人,绝大部分有6个轴。焊接机器人运动时由手臂和手腕组合,其中,手臂部分的3个轴可将末端工具送到不同的空间位置,是定位结构,而手腕部分的3个轴解决工具姿态的不同要求,为定向结构。 高稳定性、高焊接质量、高效率、高智能性、以及低劳动强度和低技能要求,展现出焊接机器人广大的应用价值和潜力前景。

    在焊接机器人中,其核心技术是传动系统和控制系统,传动系统的关节(RV减速器)和伺服电机占据大半部分成本,国内主要从日本等进口。

    焊接机器人发展历史

    中国发展焊接机器人的时间晚于美国和日本,美国是最早出现工业机器人的国家。

    1954年,“工业机器人”和“示教再现”的概念首次被提出,出现在美国的G.C戴沃尔发表的“通用重复型机器人”专利论文中;

    1959年,美国Unimation公司推出第一台工业机器人,将概念变为实体;

    1967年,日本从美国引进Unimate和Versatran等类型的工业机器人。在国家鼓励和中小企业应用中,率先实现在汽车制造业的喷涂、焊接、装配中的应用,同时扩展到其他产业。

    十年之后,日本已形成了机器人产业,其工业机器人的安装数量约占全世界的60%。

    中国焊接工业机器人的发展,经历了从萌芽到发展到实用的几个阶段。

    20世纪70年代初,由大学与科研院所开始了自发性研究。1986年发展机器人被列入国家“863”高科技计划,此后,又相继被列入“八五”“九五”中。近年来,随着制造业转型升级,智能制造的提出,发展工业机器人更是多次被写入国家及地区政策文件。

    而放眼应用,焊接机器人也在汽车领域走出了第一步。

    1984年,一汽公司引进德国KUKA焊接机器人,并应用到“红旗牌”车身焊接和“解放牌”车头顶盖焊接。

    1988年,开发出整个车身机器人焊装自动生产线。

    随着上海大众和一汽大众的合资汽车厂的诞生,经过引进、消化、再开发,认识国内与国外的差距,在系统集成和应用领域上得到了提高和拓展。

    经历20多年的发展,焊接机器人已经从在汽车制造领域的应用发展到在工程机械、钢结构、核电风电、航空航天、船舶海工、轨道交通、国防军工、家用电器、民用五金等多个领域应用。

    据工信部数据显示,在刚刚过去的2018年1-10月,我国工业机器人产量为118452台(套),同比增长8.7%,10月当月产量为9590台(套),比上年同月下降3.3%。现在汽车领域大量采用自动化焊接机器人,汽车底盘、座椅骨架、导轨、消声器以及液力变矩器等焊接,尤其在汽车底盘焊接生产中得到了广泛的应用。丰田公司已决定将点焊作为标准来装备其日本国内和海外的所有点焊机器人。用这种技术可以提高焊接质量,因而甚至试图用它来代替某些弧焊作业。在短距离内的运动时间也大为缩短。该公司最近推出一种高度低的点焊机器人,用它来焊接车体下部零件。这种矮小的点焊机器人还可以与较高的机器人组装在一起,共同对车体上部进行加工,从而缩短了整个焊接生产线长度。国内生产的桑塔纳、帕萨特、别克、赛欧、波罗等后桥、副车架、摇臂、悬架、减振器等轿车底盘零件大都是以MIG焊接工艺为主的受力安全零件,主要构件采用冲压焊接,板厚平均为1.5~4mm,焊接主要以搭接、角接接头形式为主,焊接质量要求相当高,其质量的好坏直接影响到轿车的安全性能。应用机器人焊接后,大大提高了焊接件的外观和内在质量,并保证了质量的稳定性和降低劳动强度,改善了劳动环境。

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  • 前向运动控制,我们指的是定义移动机器人v(t)的平移速度以实现某种控制目标的控制算法。前向运动控制本身不能作为移动机器人的控制策略。 然而,为了达到控制目标,必须控制平移速度。 前进运动控制不可避免地与方向...

    一、前进运动控制
    前向运动控制,我们指的是定义移动机器人v(t)的平移速度以实现某种控制目标的控制算法。前向运动控制本身不能作为移动机器人的控制策略。
    然而,为了达到控制目标,必须控制平移速度。
    前进运动控制不可避免地与方向控制相联系。
    一个合理的想法是应用与到参考点的距离成比例的控件(xref(t), yref(t))。
    在这里插入图片描述
    注意,参考位置可以是恒定的,也可以根据参考轨迹改变。公式当然有一些限制,如果到参考点的距离非常大或非常小,则需要进行特殊处理。
    非常大:
    对最大速度命令引入一些限制。在实践中,这些限制是由执行机构的限制、驱动表面条件、路径曲率等决定的。
    非常小:
    机器人可以在实践中“超越”参考点(由于噪音或车辆模型不完善)。当机器人离开参考点时,距离增加,机器人根据公式加速,这是前向运动控制器与方向控制器结合时需要处理的问题。
    速度与加速度密不可分。由于执行机构施加的力和力矩有限,后者在任何实际实现中也受到限制。这方面也是非常重要的设计时,向前运动控制。一种可能是限制加速度。通常,在命令以v∗(t)信号的形式发送给机器人之前,只需对控制器v(t)的输出进行低通过滤就足够。

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  • 机器人时代即将来临?

    千次阅读 热门讨论 2016-10-07 10:32:57
    机器人三大法则 机器人的制作流程 机器人产业现状 机器人时代 参考资料 1.引言公元2035年,智能机器人已经成为人类最好的生产工具和伙伴,他们在公共场合为人类提供协助,也进入普通人的家庭充当保姆。然而,原...

    机器人时代即将来临?


    16340031
    数据科学与计算机学院


    目录

    1.引言

    公元2035年,智能机器人已经成为人类最好的生产工具和伙伴,他们在公共场合为人类提供协助,也进入普通人的家庭充当保姆。然而,原本人和机器人和谐相处的社会因为技术越来越发达而改变。在不断提高的运算能力下,机器人学会了独立思考,它们变成一个和人类并存的高智商机械群体,并试图圈养人类。
    这是科幻作家艾萨克•阿西莫夫在小说《I,Robot》之中描述的场景。虽然机器人能否实现完全智能仍存在争议,但可以确定的是,机器人在未来将会影响人类生活的方方面面,机器人时代即将来临。

    2.机器人的定义

    美国机器人协会给机器人下的定义:“一种可编程和多功能的操作机;或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统1

    机器人学三大法则

    一、机器人不得伤害人类个体,或者目睹人类个体将遭受危险而袖手不管
    二、机器人必须服从人给予它的命令,当该命令与第零定律或者第一定律冲突时例外
    三、机器人在不违反第一、第二定律的情况下要尽可能保护自己的生存

    3.机器人的制作流程

    1.任务分析
    2.结构设计
    3.机械动作设计
    4.电路设计
    5.硬件制作和组装
    6.程序编写
    7.调试修改
    8.机器人能力评价

    4.机器人产业现状

    现如今,机器人公司数不胜数,特别是外国公司,频频开发出令人惊讶的机器人,比如Atlas、Google Driverless Car等等,我国的大疆也开发了全球顶尖的无人机,这些成功的例子让人感觉机器人市场前景良好,然而,事实上国内消费级的机器人普遍处于玩具阶段,硬件投入和研发成本太高,很多创业公司都面临着资金压力。机器人看似是下一个风口,但在技术方面仍有待提升。

    5.机器人时代

    虽然我还没有深入了解机器人的制作,但我可以想象得到机器人在未来的重要地位。现在机器人产业的发展遭到诸多障碍,但我相信在我们这一代会有一个突破,使机器人产业迅速发展并逐渐渗透进人们生活的方方面面,比如家务、交通、安保等等。当初年轻的爱因斯坦提出光电效应方程Ek=hνWo时也遭遇重重困难(强行加公式~),但我们要相信,未来在年轻人手中,机器人时代由我们打造~

    Atlas
    Atlas

    参考资料

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  • 钉钉群机器人开发

    2019-12-03 15:44:56
    钉钉群机器人定义机器人是钉钉群的高级扩展功能。群机器人可以将第方服务的信息聚合到群聊中,实现自动化的信息同步。目前,部分机器人在添加后,还需要进行Webhook配置,才可正常使用(配置说明详见操作流程...

    钉钉群机器人定义

    群机器人是钉钉群的高级扩展功能。群机器人可以将第三方服务的信息聚合到群聊中,实现自动化的信息同步。目前,大部分机器人在添加后,还需要进行Webhook配置,才可正常使用(配置说明详见操作流程中的帮助链接)。

    例如:

    通过聚合GitHub,GitLab等源码管理服务,实现源码更新同步。

    通过聚合Trello,JIRA等项目协调服务,实现项目信息同步。

    另外,群机器人支持Webhook协议的自定义接入,支持更多可能性,例如:你可将运维报警通过自定义机器人聚合到钉钉群实现提醒功能。

    机器人发送消息频率限制

    消息发送太频繁会严重影响群成员的使用体验,大量发消息的场景(譬如系统监控报警)可以将这些信息进行整合,通过markdown消息以摘要的形式发送到群里。

    每个机器人每分钟最多发送20条。如果超过20条,会限流10分钟。

    添加群机器人

    参考官网:https://ding-doc.dingtalk.com/doc#/serverapi3/iydd5h

    下载SDK简化开发

    下载链接:https://ding-doc.dingtalk.com/doc#/faquestions/vzbp02

    将SDK安装到本地maven仓库

    mvn install:install-file -Dfile=D:/taobao-sdk-java-auto-20191203.jar -DgroupId=com.taobao -DartifactId=taobao-sdk-java-auto-20191203 -Dversion=1.0.0 -Dpackaging=jar

    项目中引用

            <dependency>
                <groupId>com.taobao</groupId>
                <artifactId>taobao-sdk-java-auto-20191203</artifactId>
                <version>1.0.0</version>
            </dependency>

    开发样例

    DingTalkClient client = new DefaultDingTalkClient("https://oapi.dingtalk.com/robot/send?access_token=566cc69da782ec33e42541b09b08551f09fbe864eb8008112e994b43887");
    OapiRobotSendRequest request = new OapiRobotSendRequest();
    //文本类型
    request.setMsgtype("text");
    OapiRobotSendRequest.Text text = new OapiRobotSendRequest.Text();
    text.setContent("测试文本消息");
    request.setText(text);
    OapiRobotSendRequest.At at = new OapiRobotSendRequest.At();
    at.setAtMobiles(Arrays.asList("132xxxxxxxx"));
    request.setAt(at);
    
    //link类型
    request.setMsgtype("link");
    OapiRobotSendRequest.Link link = new OapiRobotSendRequest.Link();
    link.setMessageUrl("https://www.dingtalk.com/");
    link.setPicUrl("");
    link.setTitle("时代的火车向前开");
    link.setText("这个即将发布的新版本,创始人xx称它为“红树林”。\n" +
            "而在此之前,每当面临重大升级,产品经理们都会取一个应景的代号,这一次,为什么是“红树林");
    request.setLink(link);
    
    //markdown类型
    request.setMsgtype("markdown");
    OapiRobotSendRequest.Markdown markdown = new OapiRobotSendRequest.Markdown();
    markdown.setTitle("杭州天气");
    markdown.setText("#### 杭州天气 @156xxxx8827\n" +
            "> 9度,西北风1级,空气良89,相对温度73%\n\n" +
            "> ![screenshot](https://gw.alicdn.com/tfs/TB1ut3xxbsrBKNjSZFpXXcXhFXa-846-786.png)\n"  +
            "> ###### 10点20分发布 [天气](http://www.thinkpage.cn/) \n");
    request.setMarkdown(markdown);
    OapiRobotSendResponse response = client.execute(request);

    常用的三种类型如上所示,具体参考官网类型

    应答机制

    自定义机器人尚不支持应答机制 (该机制指的是群里成员在聊天@机器人的时候,钉钉回调指定的服务地址,即Outgoing机器人)。

    错误码

    开发者每次调用接口时,可能获得正确或错误的返回码,企业可以根据返回码信息调试接口,排查错误。

    注意:开发者的程序应该根据errcode来判断出错的情况,而不应该依赖errmsg来匹配,因为errmsg可能会调整。

    参考官网:错误码

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  • 机器人软件结构

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    千次阅读 2016-09-01 10:52:09
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空空如也

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