精华内容
下载资源
问答
  • 机器人动力学与控制

    2019-07-23 05:28:28
    资源名称:机器人动力学与控制内容简介: 本书适用于“控制理论与控制工程”专业及“机械电子工程”、“机械制造及其自动化”等专业机器人控制研究方向的硕士研究生使用,也可作为从事有关研究的博士生和工程技术...
  • 并联机器人机构学理论研究综述pdf,提供“并联机器人机构学理论研究综述”免费资料下载,主要包括结构理论、正逆向动力学分析、工作空间分析、动力学分析等内容,可供学习使用。
  • 研究内容及创新如下: 首先,在分析了输电线路结构和巡线作业特点的基础之上,对六关节双臂反对称 悬挂式巡线机器人沿直线线路段过障作业进行了运动规划,由此确定了机器人在全路 径巡线过程中的4种典型工况及相应...
  • 基于Bernoulli-Euler梁理论、有限元原理、KED方法和Lagrange方程,建立了3-RRC并联柔性机器人的弹性...这些内容,对进一步研究3-RRC并联柔性机器人的动态特性、动力学优化设计、系统仿真和控制都具有重要的指导意义。
  • 1.机器人研究包括有基础研究和应用研究两个方面,主要研究内容有哪些? (1)机械手设计 (2)机器人运动学、动力学和控制 (3)轨迹设计和路径规划 (4)传感器(包括内部传感器和外部传感器 (5)机器人视觉;...

    1.机器人研究包括有基础研究和应用研究两个方面,主要研究内容有哪些?

    (1)机械手设计

    (2)机器人运动学、动力学和控制

    (3)轨迹设计和路径规划

    (4)传感器(包括内部传感器和外部传感器

    (5)机器人视觉;

    (6)机器人语言;

    (7)装置与系统结构;

    (8)机器人智能等
     

    2.工业机器人是机电一体化的系统,它由哪个部分组成?

    展开全文
  • 为了准确评价机构动态性能,以模态试验为主要内容,采用LMS动态分析系统对并联机器人进行了动力学试验.通过简化模型的模态分析,对样机进行直接的动态性能评估,获得该时变机构的模态参数变换规律.同时分析了该...
  • 摘要:对一种空间3自由度并联机器人(3-RRS并联机器人)进行运动学和动力学分析。此并联机器人的机构由一个动平台和...这些内容为进一步研究此种空间并联机器人的动态性能、机构优化设计和系统控制等都有非常重要的意义。
  • 主要内容 研究背景介绍 基于被动行走的动力行走 机器人双足行走中的分叉、混沌与抑制 基于线性倒立摆的步态规划与控制 无人驾驶自行车
  • iDynTree是用于控制,估计和仿真的机器人动力学算法库。 iDynTree是专门为自由浮动的机器人设计的,但也可以将其与固定式机器人一起使用。 iDynTree是用C ++语言编写的,但是由于有了 ,可以使用其他几种语言使用...
  • 现代机器人学

    2019-07-23 05:22:44
    通过对生物运动学和动力学特性的分析建立生物体的运动模型;在讨论了生物体感觉系统模型以及生物体多源信息融合的基础上,给出了仿生 资源太大,传百度网盘了,链接在附件中,有需要的同学自取。
  • 本书共12章,内容涉及机器人学的概况、数理基础、运动学、动力学、位置和力控制、高级控制、传感器、高层规划、轨迹规划、程序设计、应用和展望等内容。[1] 该书对第二版进行了全面的修订与补充,在保持第二版丰富...
  • 下面是对机器人学导论一个概括 (1)章对介绍了机器人学的背景以及发展前景,然后对本书的各个章节核心思想进行了介绍。 (2)章用数学的方法建立三维空间...(6)章主要研究运动中操作臂的动力学问题,包括力和力矩一

    下面是对机器人学导论一个概括
    (1)章对介绍了机器人学的背景以及发展前景,然后对本书的各个章节核心思想进行了介绍。
    (2)章用数学的方法建立三维空间的坐标系来描述操作臂的位置与姿态,主要包括笛卡尔空间与关节空间。
    (3)章介绍了操作臂的正运动学,研究物体的运动而不考虑物体的力,主要内容是笛卡尔空间想关节空间的转换。
    (4)章介绍了操作臂的逆运动学,主要解决映射问题,即由笛卡尔空间向关节空间的一种转换。
    (5)章介绍了操作臂的速度、静力以及奇异点问题。
    (6)章主要研究运动中操作臂的动力学问题,包括力和力矩一些问题。
    (7)章主要是讲操作臂的路径规划
    (8)章操作臂的机械设计
    (9)章讲操作臂的线性控制
    (10)章讲操作臂的非线性控制
    (11)章讲操作臂力的控制
    (12)章讲机器人编程语言以及编程系统
    (13)章讲离线编程系统

    (随着进一步学习,相关内容进一步深入解释)

    展开全文
  • 全书内容包括机器人运动学、微分运动学与静力学、轨迹规划、执行器与传感器、控制体系、机器人动力学、运动控制、力控制、视觉伺服以及移动机器人、机器人运动规划等。为了向学生传授实用技能,全书穿插有大量精心...
  • Craig教授根据机器人学的特点,将理论和实际应用密切结合,按照刚体力学、分析力学、机构学和控制理论中的原理和定义对机器人运动学、动力学和控制中的原理进行了严谨的阐述,语言精练,内容深入浅出,例题简单易懂...
  • 1.0 机器人学之概述

    2018-11-23 11:35:52
    学习目标:机器人运动学+动力学+控制策略 呈现成果:UR5机械臂上实现柔顺控制 坚持就是胜利,不要向困难低头 要向困难下跪。。。 概述 聚焦机械臂最重要内容:力学与控制 八仙过海各显神通: 机械...

    Fighting!

    前言

    • 学习苦旅,机器人走起!
    • 参考教材:《机器人学导论》
    • 学习目标:机器人运动学+动力学+控制策略
    • 口号:坚持就是胜利,不要向困难低头,要向困难下跪。。。

    概述

    • 聚焦机械臂最重要内容:力学与控制
    • 机械工程师研究机器人动态和静态特性,数学家为描述空间运动和操作臂的其他属性设计数学工具,控制理论提供设计与评估算法,用来实现期望的运动或力的运用。传感器和接口设计方面需要电气技术,计算机科学提供编程平台

    位姿描述,坐标变换

    • 位姿:位置和姿态
    • 基坐标系(设置在操作臂基座的坐标系为基坐标系),工具坐标系(设置于工具点处,工具点下文会介绍)

    操作臂正运动学

    概述

    • 运动学研究运动,而不考虑力,研究对象是机械臂运动的几何特性和时间特性(位置变量对于时间或其他变量的微分)

    关节位移

    • 操作臂由刚性连杆组成,连杆间是关节,允许相对位移。若为转动关节,相对位移称为关节角。 若为滑动关节,两个相邻连杆的相对位移是直线运动,该位移称为关节偏移量。
    • PS:关节角,关节偏移量待补充
    • 关节位置传感器:测量相邻杆件的相对位置

    自由度

    • 操作臂自由度的个数是机械臂所具有的独立位置变量的数目。这些位置变量确定了机构中所有部件的位置。对于机器人,由于操作臂是开式的运动链,且每个关节位置由唯一一个变量来定义,所以关节数目等于自由度数目。

    末端执行器

    • 组成机械臂的运动链的自由端为末端执行器,通常采用设置于末端的工具坐标系来描述机械臂的位置。

    正运动

    • 给定一组关节角(关节变量)的值,计算工具坐标系相对于基坐标系的位姿
    • 计算末端位姿的静态几何问题
    • 关节空间到笛卡尔空间的操作臂位置表示
    • 正运动学方程是各个关节变量的函数

    逆运动

    • 给定末端位姿,计算所有可达给定末端位姿的一组关节角
    • 理解为从笛卡尔空间到关节空间的定位映射问题
    • 运动学方程是非线性的,导致逆运动学求解复杂
    • 运动学解的存在定义其工作空间

    以上为静态定位问题,还要分析运动中的机械臂


    速度,静力和奇异点

    雅克比矩阵(L)

    • 表示关节速度和末端执行器速度的几何关系
    • 从关节空间速度到笛卡尔空间速度的映射,这种映射关系随着机械臂的configuration变化而变化,在奇异点,映射是不可逆的
    • 两自由度机枪为例子(解释奇异点)+局部退化(面朝天,只有一个自由度起作用,方位转动改变不了机枪方向)
    • 面朝天时,机枪的方向和方位角转轴共线,方位角转动改变不了机枪的方向
    • 奇异点不影响机械臂在其工作空间的定位,但机械臂在奇异点附近运动会引起问题
    • 机械臂接触工作面,施加静力,需要设定关节力矩,需要雅克比矩阵
    • 雅克比矩阵:也能描述关节力矩和末端外部力矩关系

    动力学

    • 研究产生运动所需要的力,用于运动控制和仿真
    • 机械臂末端先加速,再以一恒定速度运动,再减速,则关节驱动器需要产生一组复杂的扭矩函数来实现,扭矩函数形式取决于末端路径的空间形式和瞬时特性,连杆的质量特性和负载,关节摩擦等
    • 因此控制机械臂按期望路径运动一种方法:使用动力学方程求解关节扭矩函数
    • 通过重构动力学方程然后计算加速度,而加速度是驱动力矩的函数,这样就可以在一组驱动力矩作用下对机械臂的运动进行仿真(仿真目的)

    轨迹生成

    • 每个关节按照时间上连续函数来运动,同时开始,同时结束
    • 目标:为每个关节计算连续的运动轨迹
    • 样条函数:通过一系列路径点的连续函数

    线性+位置控制(动力学的线性近似)

    • 大部分机械臂由驱动器提供力或力矩,驱动连杆运动,因此需要设计算法来计算产生期望运动的力矩
    • 设计位置控制系统首要考虑自动补偿由于系统参数引起的误差以及抑制系统偏离期望轨迹的扰动
    • 因此,可检测位置或速度,计算出驱动器的扭矩指令
    • 线性位置控制主要基于对操作臂动力学的线性近似得到

    非线性+位置控制

    • 要求更好的性能,所以考虑完整的非线性动力学
    • 力位混合控制可使得机械臂以恒力在一个表面上滑动
    • 力控制和位控制是互补的,因为在特定情况下,一般只需要力控制或位置控制
    • 自由空间只有位置控制有意义,混合控制即某些方向位置控制,某些方法力控制(总不可能所有方向受到作用表面约束),应用实例:擦窗户

    机器人编程

    • 机器人编程语言是用户与机器人交互接口
    • TCP:操作点或工具中心点,即操作臂或抓持器上操作者指定的一个特殊点
    • 操作者通过操作点(相当于用户规定的坐标系)期望的位置描述机器人运动
    • 操作者可在某个合适的位置定义参考坐标系(与基坐标系相关)
    • 路径:通过确定一系列路径点(相对于参考坐标系确定)形成
    • 确定路径=确定路径点+确定路径段上TCP速度,有时,其他调节器也可以明确机器人的运动(例如针对不同的光滑度标准)。根据上述输入,轨迹产生算法规划运动的所有细节:通过各点的速度曲线,运动时间等

    离线编程与仿真

    • 离线编程系统是一种机器人编程环境(仿真环境),该环境通常要采用计算机图形学的技术,好处在于不占用机器人实体。

    符号约定(L)

    • 大写字母的变量表示矢量或矩阵,小写字母表示标量
    • 左下标和左上标表示变量所在坐标系
    • 右上标表示矩阵的逆或转置,右下标表示矢量的分量或某种描述(Pbolt)
    • 余弦表示:cosμ1=cμ1=c1
    • 矢量用列向量表示,行向量要转置
    • 矢量表示成相对于不同坐标系定义的矢量,比如0(左上标)w4
    • 看书
      • 表示最后一个刚体相对于运动链固定基准的角速度
      • 由于角速度可用矢量的方式相加,所以可写出一矢量方程表达最后一连杆角速度:
    展开全文
  • Craig教授根据机器人学的特点,将理论和实际应用密切结合,按照刚体力学、分析力学、机构学和控制理论中的原理和定义对机器人运动学、动力学和控制中的原理进行了严谨的阐述,语言精练,内容深入浅出,例题简单易懂...
  • Craig教授根据机器人学的特点,将理论和实际应用密切结合,按照刚体力学、分析力学、机构学和控制理论中的原理和定义对机器人运动学、动力学和控制中的原理进行了严谨的阐述,语言精练,内容深入浅出,例题简单易懂...
  • 全书内容包括机器人运动学、微分运动学与静力学、轨迹规划、执行器与传感器、控制体系、机器人动力学、运动控制、力控制、视觉伺服以及移动机器人、机器人运动规划等。为了向学生传授实用技能,全书穿插有大量精心...
  • 本书除包含运动学、动力学及轨迹规划等机器人运动分析的内容外,也包含微处理器的应用、视觉系统、传感器及驱动器等主要的机器人子系统的实际内容。因此,机械工程师、电子和控制工程师、计算机工程师和工程技术专家...
  • 机器人学_熊有伦_1993

    2009-05-07 10:10:09
    主要内容包括:机器人的机构、位姿的描述和齐次变换、运动学、动力学、轨迹生成、线性与非线性控制、力的控制和混合控制、冗余度机器人、协调控制、自适应控制、编程语言和离线编程等。 有习题和编程练习。 书籍面向...
  • 机器人技术

    2017-06-29 14:04:00
    , 《机器人技术》主要内容包括:绪论、机器人系统及设计方法、机器人运动学、机器人动力学、机器人的轨迹规划、并联机器人、轮式机器人、多机器人系统等。文前提供了“教学建议”;文中给出了典型的工程例题;文后...
  •  Craig教授根据机器人学的特点,将理论和实际应用密切结合,按照刚体力学、分析力学、机构学和控制理论中的原理和定义对机器人运动学、动力学和控制中的原理进行了严谨的阐述,语言精练,内容深入浅出,例题简单...
  • 该书可作为机械、自动化及计算机等专业本科高年级学生或研究生的教材,也可供从事机器人学研究的教师或其他人员学习和参考。 <br>本书特点 ·全面介绍了机器人运动学、动力学和重要的机器人子系统 <br>·...
  • 本书系统讲解机器人学的理论知识,主要内容包括:机器人操作臂的几何性质,引起操作臂运动的力和力矩,与操作臂机械设计有关的问题和控制方法,机器人编程方法等。本书曾作为美国斯坦福大学机器人学导论的教材,经过...
  • 工业机器人基础知识

    千次阅读 2018-03-29 14:58:10
    机器人研究的基础内容 1、空间机构学 机器人机身和臂部机构的设计、机器人手部机构设计、机器人行走机构的设计、机器人关节部机构的设计。...4、机器人动力学 动力学方程是指作用于机器人各机构的力或力...

    机器人研究的基础内容

    1、空间机构学

    机器人机身和臂部机构的设计、机器人手部机构设计、机器人行走机构的设计、机器人关节部机构的设计。

    2、机器人运动学

    研究要涉及到组成这一系统的各杆件之间以及系统与对象之间的相互关系,为此需要一种有效的数学描述方法。

    3、机器人静力学

    静力学主要讨论机器人手部端点力与驱动器输入力矩的关系。

    4、机器人动力学

    动力学方程是指作用于机器人各机构的力或力矩与其位置、速度、加速度关系的方程式。

    5、机器人控制技术

    主要研究的内容有机器人控制方式和机器人控制策略。

    6、机器人传感器

    机器人的感觉主要通过传感器来实现。 外部传感器有视觉、触觉、听觉、力觉传感器,内部传感器主要有位置、姿态、速度、加速度传感器。

    7、机器人语言

    机器人语言分为通用计算机语言和专用机器人语言

    机器人的组成

    1机械部分;

    2传感器(一个或多个);

    3控制器;

    4驱动源。

    机器人的分类

    按照机器人的控制类型分为:

    (1)非伺服机器人;

    (2)伺服控制机器人,又可分为点位伺服控制与连续轨迹伺服控制。

    按机器人结构坐标系特点方式分类

    (1)直角坐标机器人;

    (2)圆柱坐标型机器人;

    (3)极坐标机器人;

    (4)多关节机器人。

    机器人的主要技术参数

    1.自由度2.工作空间3.工作速度4.工作载荷5.控制方式6.驱动方式7.精度、重复精度和分辨率

    机器人机械结构的组成

    1.手部

    机器人为了进行作业,在手腕上配置了操作机构,有时也称为手爪或末端操作器.

    2.手腕

    联接手部和手臂的部分,主要作用是改变手部的空间方向和将作业载荷传递到手臂.

    3.臂部

    联接机身和手腕的部分,主要作用是改变手部的空间位置,满足机器人的作业空间,并将各种载荷传递到机座.

    4.机身

    机器人的基础部分,起支承作用.对固定式机器人,直接联接在地面基础上,对移动式机器人,则安装在移动机构上.

    常用的机身结构:

    1)升降回转型机身结构2)俯仰型机身结构3)直移型机身结构4)类人机器人机身结构

    机器人机构的运动

    1.手臂的运动

    1.垂直移动2.径向移动3.回转运动

    2.手腕的运动

    (1)手腕旋转(2)手腕弯曲(3)手腕侧摆

    手腕是联接手臂和手部的结构部件,它的主要作用是确定手部的作业方向。因此它具有独立的自由度,以满足机器人手部完成复杂的姿态。

    要确定手部的作业方向,一般需要三个自由度,这三个回转方向为:

    1)臂转 绕小臂轴线方向的旋转。

    2)手转 使手部绕自身的轴线方向旋转。

    3)腕摆 使手部相对于臂进行摆动。

    机器人的手部是是最重要的执行机构,从功能和形态上看,它可分为工业机器人的手部和仿人机器人的手部。

    常用的手部按其握持原理可以分为夹持类和吸附类两大类。

    行走机构

    行走机构是行走机器人的重要执行部件,它由驱动装置、传动机构、位置检测元件、传感器、电缆及管路等组成。它一方面支承机器人的机身、臂部和手部,另一方面还根据工作任务的要求,带动机器人实现在更广阔的空间内运动。

    一般而言,行走机器人的行走机构主要有车轮式行走机构、履带式行走机构和足式行走机构,此外,还有不进式行走机构、蠕动式行走机构、混合式行走机构和蛇行式行走机构等,以适合于各种特别的场合。

    履带式行走机构虽然可在高低不平的地面上运动,但它的适应性不够,行走时候晃动太大,在软地面上行驶运动效率低。

    足式行走对崎岖路面具有很好的适应能力一,足式运动方式的立足点是离散的点,可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点,而轮式和履带行走工具必须面临最坏的地形上的几乎所有点;足式运动方式还具有主动隔振能力,尽管地面高低不平,机身的运动仍然可以相当平稳;足式行走在不平地面和松软地面上的运动速度较高,能耗较少。

    机器人关节的驱动方式:

    1.液压驱动2.气动式3.电动式

    自由度:物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为自由度(DOF, degree of freedom)。

    刚体具有6个自由度

    三个旋转自由度 R1, R2, R3

    三个平移自由度T1, T2, T3

    研究的对象

    机器人从机构形式上分为两种,一种是关节式串联机器人,另外一种是并联机器人。

    这两种机器人有所不同:

    串联机器人:工作空间大,灵活,刚度差,负载小,误差累积并放大。

    并联机器人:刚性好,负载大,误差不积累,工作空间小,姿态范围不大。

    通常串联机构正向运动学简单,逆向运动学复杂; 并联机构正向运动学复杂(多解),逆向运动学简单。

    常见的机器人运动学问题可归纳如下:

    1.对一给定的机器人,已知杆件几何参数和关节角矢量求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。

    2.已知机器人杆件的几何参数,给定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态 (位姿),机器人能否使其末端执行器达到这个预期的位姿?如能达到,那么机器人有几种不同形态可满足同样的条件?

    我们引入向量分别表示手爪位置和关节变量,

    因此,利用上述两个向量来描述一下这个2自由度机器人的运动学问题。

    手爪位置的各分量,按几何学可表示为:

    坐标变换补充知识:
    这里写图片描述

    分别绕x,y,z轴的旋转变换(基本旋转变换);

    复合变换:平移和旋转构成复合变换。

    所谓机器人的规划(P1anning),指的是——机器人根据自身的任务,求得完成这一任务的解决方案的过程。这里所说的任务,具有广义的概念,既可以指机器人要完成的某一具体任务,也可以是机器人的某个动作,比如手部或关节的某个规定的运动等。

    为了实现每一个动作,需要对手部的运动轨迹进行必要的规定,这是手部轨迹规划(Hand trajectory planning )。

    为了使手部实现预定的运动,就要知道各关节的运动规律,这是关节轨迹规划(Joint trajectory planning)。

    最后才是关节的运动控制(Motion control)。

    机器人的规划是分层次的,从高层的任务规划,动作规划到手部轨迹规划和关节轨迹规划,最后才是底层的控制。力的大小也是要控制的,这时,除了手部或关节的轨迹规划,还要进行手部和关节输出力的规划。

    智能化程度越高,规划的层次越多,操作就越简单。

    对工业机器人来说,高层的任务规划和动作规划一般是依赖人来完成的。而且一般的工业机器人也不具备力的反馈,所以,工业机器人通常只具有轨迹规划的和底层的控制功能。

    机器人规划分为高层规划和低层规划。自动规划在机器人规划中称为高层规划。在无特别说明时,机器人规划都是指自动规划。自动规划是一种重要的问题求解技术,它从某个特定的问题状态出发,寻求一系列行为动作,并建立一个操作序列,直到求得目标状态为止。与一般问题求解相比,自动规划更注重于问题的求解过程,而不是求解结果。

    规划就是指机器人为达到目标而需要的行动过程的描述。规划内容可能没有次序,但是一般来说,规划具有某个规划目标的蕴含排序。

    任务规划有三个阶段:建立模型、任务说明和操作机程序综合。任务的世界模型应含有如下的信息:(1)任务环境中的所有物体和机器人的几何描述;(2)所有物体的物理描述;(3)所有连接件的运动学描述,(4) 机器人和传感器特性的描述。在世界模型中,任务状态模型还必包括全部物体和连接件的布局。

    轨迹规划的目的是——将操作人员输入的简单的任务描述变为详细的运动轨迹描述。

    在关节变量空间的规划有三个优点:

    1. 直接用运动时的受控变量规划轨迹; 2.轨迹规划可接近实时地进行;3. 关节轨迹易于规划。

    伴随的缺点是难于确定运动中各杆件和手的位置,但是,为了避开轨迹上的障碍.常常又要求知道一些杆件和手位置。

    规划关节插值轨迹的约束条件:

    (初始位置)1. 位置(给定) 2.速度(给定,通常为零) 3. 加速度(给定,通常为零)(中间位置)4.提升点位置(给定) 5.提升点位置(与前一段轨迹连续) 6.速度(与前一段轨迹连续)7.加速度(与前一段轨迹连续)8.下放点位置(给定)9.下放点位置(与前一段轨迹连续)10. 速度(与前一段轨迹连续)11. 加速度(与前一段轨迹连续)

    (终止位置)12. 位置(给定)13. 速度(给定,通常为零)14. 加速度(给定,通常为零)

    在直角坐标空间内规划的方法主要有:线性函数插值法和圆弧插值法。

    离线路径规划是基于环境先验完全信息的路径路径规划。完整的先验信息只能适用于静态环境,这种情况下,路径是离线规划的;在线路径规划是基于传感器信息的不确定环境的路径规划。在这种情况下,路径必须是在线规划的。

    机器人在执行操作的同时用传感器不断感受周围工作环境及自身活动的情况,经过不断的感受、信息反馈、比较修正,保证了可靠地实现期望的操作。

    传感器的作用:

    1.是接受外界信息的必要途径;2.与微处理器联合工作(某些传感器本身就集成了微处理器);3.构成反馈的必要环节。

    机器人传感器的分类

    机器人用传感器也可分为内部传感器和外部传感器。

    内部传感器是用来确定机器人在其自身坐标系内的姿态位置的,如用来测量位移、速度、加速度和应力的通用型传感器。

    而外部传感器则用于机器人本身相对其周围环境的定位。外部传感机构的使用使机器人能以柔性方式与其环境互相作用。负责检验诸如距离、接近程度和接触程度之类的变量,便于机器人的引导及物体的识别和处理。

    (用途):

    内部传感器:检测机器人本身状态(关节位移,手臂间角度等)的传感器。 控制检测

    外部传感器:检测机器人所处环境(是什么物体,离物体的距离有多远等)及状况(抓取的物体滑落等)的传感器。

    外部传感器分为末端执行器传感器和环境传感器。

    末端执行器传感器:主要装在作为末端执行器的手上,检测处理精巧作业的感觉信息。相当于触觉。

    环境传感器:用于识别物体和检测物体与机器人的距离,定位,认知环境。相当于视觉。

    机器人移动的目的:

    ①为实现“代替人”②搬运物体③适应环境,进行更多工作

    环境整备领域内的移动机器人

    1)移动环境在导轨上(1维) 轨道机器人

    2)移动环境在道路上(2维) 无人驾驶搬运车

    没有整备环境的移动机器人

    1)自然环境

    ①陆上2、3维环境

    ②海上、海中环境

    ③空中、宇宙环境

    2)人工制作的环境

    ①陆上建筑物内外环境(阶梯、、电梯、钢丝),间隙、沟、踏脚石

    ②海上、海中的混凝土建筑等

    步行机器人的机构

    目标ZMP和地面反作用力中心点的错位是造成失去平衡的主要原因。假若Honda机器人失去平衡有可能跌倒时:

    地面反作用力控制:脚底要能够适应地面的不平整,同时还要能稳定的站住。

    目标ZMP控制:当由于种种原因造成ASIMO无法站立,并开始倾倒的时候,需要控制他的上肢反方向运动来控制即将产生的摔跤,同时还要加快步速来平衡身体。

    落脚点控制:当目标ZMP控制被激活的时候,ASIMO需要调节每步的间距来满足当时身体的位置,速度和步长之间的关系。

    移动的检测:1.位置检测2.方位检测3.自立检测

    引导方式

    1)路径引导方式:路径给定,希望沿给定路径移动

    2)自主引导方式:自主规划路径,完成路径的巡航

    通常要首先建立评价准则函数:障碍规避;任务目的;最短路径;最节省路径;多机器人协调工作等…

    展开全文
  • Craig教授根据机器人学的特点,将理论和实际应用密切结合,按照刚体力学、分析力学、机构学和控制理论中的原理和定义对机器人运动学、动力学和控制中的原理进行了严谨的阐述,语言精练,内容深入浅出,例题简单易懂...
  • Simbody包括一个多体动力学库,用于建模中的运动。 有时称为Featherstone样式的物理引擎。 Simbody提供了用于构建特定于域的应用程序的C ++ API。 它本身不是一个独立的应用程序。 例如, 的生物力学人员,的...
  • 仿人机器人

    2018-08-19 11:18:12
    内容包括仿人机器人学的运动学、ZMP和动力学、双足步态规划、全身运动模式的生成和动力学仿真等,是对10多年来仿人机器人研究成果的总结。本书图文并茂,深入浅出,内容丰富,对广大读者了解和掌握当今世界在仿人...
  • 本文主要完成了理论算法的提出、动力学模型环境下仿真模型的建立与算法应用以及样机实验模型上的算法验证三个方面的相关内容。 首先根据液压作动四足仿生机器人的机械模型,运用机器人学的相关知识,建立了相应的...

空空如也

空空如也

1 2 3 4 5
收藏数 96
精华内容 38
关键字:

机器人动力学研究内容