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  • UIPATH机器人指南

    千次阅读 2018-07-04 10:02:02
    请注意,关闭机器人托盘不会关闭UiPath Robot服务。机器人需要连接到Orchestrator才能执行流程,或者必须在本地获得许可。机器人分为四个组件,每个组件专用于自动化中的特定任务,机器人组件是:服务(UiPath....

    介绍

    机器人是UiPath的执行代理,可运行Studio中内置的工作流程。

    无论您安装Robot的模式如何,它仍然可以连接到Orchestrator。请注意,关闭机器人托盘不会关闭UiPath Robot服务。机器人需要连接到Orchestrator才能执行流程,或者必须在本地获得许可。

    机器人分为四个组件,每个组件专用于自动化中的特定任务,机器人组件是:

    • 服务(UiPath.Service.Host.exe): 管理和监视视窗会话,并充当Orchestrator的中的和执行主机之间的代理; 信任并管理机器人的凭证。
    • 执行者(UiPath.Executor.exe):在视窗会话下运行给定的作业(执行工作流程); 了解每个监视器的DPI设置。
    • 代理(UiPath.Agent.exe,机器人托盘):WPF应用程序,显示系统托盘窗口中的可用作业; 是服务的客户; 可以请求启动或停止作业并更改设置

    • 命令行(UiRobot.exe,命令行):是服务的客户; 一个控制台应用程序,可以请求启动作业并等待其输出。

    机器人的类型

    所选的许可证决定了机器人的功能,如下所示:
    • 参与 - 与人在同一工作站上运行,以帮助用户完成日常任务。它通在由此类机器人上从Orchestrator启动进程,并且无法在锁定的屏幕下运行。它们只能从机器人托盘启动。
    • 无人值守 - 在虚拟环境中无人值守运行,可以自动执行任意数量的进程。除了参加机器人功能之外,该机器人还负责远程执行,监控,调度和为工作队列提供支持
    • .NonProduction - 保留无人值守机器人的所有功能,但它只能用于开发和测试目的。
    • 开发 - 具有无人值守机器人的功能,但它仅用于将工作室连接到Orchestrator中,以用于开发目的。
    将机器人连接到Orchestrator中具有以下优势:
    1. 一个集中的位置,将可以自动化项目部署到机器人
    2. 一个更容易集中状语从句:点的,管理用于监控点状语从句:多个机器人
    3. 计划在机器人上执行自动化过程
    4. 队列状语从句:交易的管理
    5. 集中式机器人登录到SQL和/或ElasticSearch

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  • 本文介绍了托盘料仓在机床自动上下料机器人系统集成中的应用。
  • ABB,机器人,码剁,托盘,包装,吸盘,装箱,自动化,机械 电气 手册 选型
  • SCARA工业机器人

    2021-01-15 08:51:19
    ZNL-406SCARA工业机器人 ...ZNL-406SCARA工业机器人按一定排列码放在托盘、栈板(木质、塑胶)上,机器人本体铸件进行自动堆码,可堆码多层,然后推出,便于叉车运至仓库储存。 ZNL-406SCARA工业机器

    ZNL-406SCARA工业机器人
    一、概述
    ZNL-406SCARA工业机器人可以在高速运行时承担较高负载,非常适用于需要更大工作范围或更高有效负载同时拥高速度、低价格的应用。机器人时重物取放、包装、机器装载/卸载等方案的理想选择。ZNL-S406SCARA工业机器人负载高达6Kg,额定负载为2Kg。大工作半径600mm。
    ZNL-406SCARA工业机器人按一定排列码放在托盘、栈板(木质、塑胶)上,机器人本体铸件进行自动堆码,可堆码多层,然后推出,便于叉车运至仓库储存。 ZNL-406SCARA工业机器人采用PLC+触摸屏控制,实现智能化操作管理,简便、易掌握。可大大地减少劳动力和降低劳动强度。码垛机是输送机输送来的料袋、纸箱或是其它包装材料按照客户工艺要求的工作方式自动堆叠成垛,并将成垛的物料进行输送的设备。
    在这里插入图片描述
    二、 产品特点
    1、重量轻
    2、运行速度快
    3、外型美观
    4、重复定位精度高
    5、高速循环时间使零部件吞吐量得到提升
    6、出色的加/减速率,平稳的启动/停止
    三、产品应用
    (一)搬运货物
    1、更大的灵活性,更稳定的性能、更低的能耗;
    2、具有高速性的*大化吞吐量;
    3、超长的工作运行时间;
    4、节省地面空间;
    (二)装配
    1、高速度、高重复定位精度;
    2、节省地面空间;
    3、超长的工作运行时间;
    四、技术参数
    在这里插入图片描述
    五、工业机器人参数图
    在这里插入图片描述

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  • 托盘让这些小的物件保持放在前面和中间。 一些托盘是内建的,见图9-6。然而其他的都可以简单地取出。这既有好处也有坏处。一方面,可以选择将托盘取出单独使用。然而,这些托盘有时会丢失。我地下室就有一个没有托盘...
  • 具体而言,他们开发了一款名为 Tilt-Bot的机器人,能够通过倾斜托盘研究物体运动和声音之间关系,准确率接近80。另外,研究成果以论文的形式发表在《机器人学:科学与系统》 (Robotics: Science and System

    2020-08-18 01:10:41

    不止视觉,CMU研究员让机器人学会了听音辨物

    作者 | 蒋宝尚

    编辑 | 陈大鑫

    在机器人技术中,虽然我们已经在视觉和触觉方面取得了巨大的进步,但是对声音的研究一直稍有欠缺。

    近日,来自卡内基梅隆大学的研究员们,首次对声音和机器人动作之间的相互作用进行了大规模研究。

    不止视觉,CMU研究员让机器人学会了听音辨物

    具体而言,他们开发了一款名为 Tilt-Bot的机器人,能够通过倾斜托盘研究物体运动和声音之间关系,准确率接近80。另外,研究成果以论文的形式发表在《机器人学:科学与系统》 (Robotics: Science and Systems) 上。

    不止视觉,CMU研究员让机器人学会了听音辨物

    https://arxiv.org/pdf/2007.01851.pdf

    项目github地址:

    https://github.com/Dhiraj100892/swoosh

    Tilt-Bot本质上是个托盘机器人,由多个关节的机械臂、托盘和固定装置组成,托盘四周有边框,上面贴着用于记录物体撞击的声波捕捉装置。

    不止视觉,CMU研究员让机器人学会了听音辨物

    图注:运动中的物体和声音数据收集

    如上图所示,托盘的正上方还固定了一个摄像头,用于捕捉物体运动轨迹,后期再与声音变化相匹配。

    实验时,研究人员会把不同的物体放到托盘中,机械臂随后开始向前后左右倾斜,托盘中的物体也随之移动。

    如果倾斜过大,物体就会撞到边框并发出响声,撞击力度越大,捕捉到的声波波峰也就越高。

    因此,受过训练的机器人只需要分析物体滑动和撞击的声音记录,就可以区分不同物体。另外,作者在论文中提到,即使同是金属质地的螺丝刀和扳手也可以成功分辨,总体成功率接近 80%。

    值得一提的是,作者在实验过程中,根据收集的信息还创建了包含60个物体,15,000个交互(碰撞等)的声音-动作-视觉数据集。数据收集过程如下动图所示:

    不止视觉,CMU研究员让机器人学会了听音辨物

    另外,在论文中作者也给出了在实验中得到的三个观察:1、声音是完成细粒度物体检测任务的神器;2、声音是行动的指示器;3、从声音可以推断出物体的物理属性。

    其中,第一个观察意味着:仅仅根据一个物体发出的声音,一个AI学习模型就可以从60个物体中以79.2%的准确率识别该物体;第二个观察意味着,通过声音,AI学习模型就可以预测外力对该物体施加了什么动作;第三个观察意味着,通过声音可以测试物体隐含的物理特性。

    以上三个观察,作者用了三种研究方法进行证明。

    1 研究方法

    为了理解和研究声音与动作的协同作用,卡内基梅陇大学的研究人员重点研究了三大类学习任务:1、细粒度分类(或实例识别);2、逆向模型学习;3、下游正向模型学习(downstream forward-model learnin)。

    其中,在细粒度识别任务中,一般是用视觉图像作为输入来完成的。在作者的论文中,主要是以音频作为输入研究“声音”中包含什么样的信息。

    具体而言,对于作者TiltBot数据集中的60个物体,作者先创建一个包含80%数据的训练集和一个包含20%数据的测试集。

    然后,作者训练一个简单的CNN,只把音频信息作为输入,并输出产生声音的对象的实例标签。这个架构类似于下图☟

     

     

     

    经过测试,模型能够达到76.1%的分类准确率。另外,为了进一步了解声音给能够提供哪些信息,作者研究了“声音”模型的常见分类错误,总的来说有两种情况:第一,同一物体的颜色无法识别;第二,当声音很小,例如物体只是稍动一下,物体的信息就会被掩盖掉,也会造成分类失败。如下图所示:

    不止视觉,CMU研究员让机器人学会了听音辨物

    图注:两类分类错误

    在逆学习模型的任务中,主要解决“物体动作识别”任务。另外,此模型研究的是声音是否包含有关行为、动作的因果信息。

    在问题设置中,模型将物体交互(物体碰撞等动作)之前和之后的观测作为输入,具体而言交互之前物体的图像,以及交互期间产生的声音,模型输出的是交互期间的动作。由于逆模型学习可以在以前未见过的物体上进行测试,因此作者在论文中提到,此模型不仅可以在训练中测试音频特征的泛化,而且还可以在新对象上测试音频特征的泛化。

    在前面两个问题中,我们已经看到声音确实包含细粒度实例和动作的因果关系的信息。但是用什么样的损失函数训练适用于多个下游任务的音频嵌入呢?

    一种方法是在Tilt-Bot数据上训练实例识别任务上的嵌入,而另一种选择是在逆模型任务上进行训练。这两个任务都编码不同形式的信息,其中分类编码对象的可识别属性,反向模型编码对象的物理属性。

    但是,作者从多任务学习的工作中得到了启发,训练了一种联合嵌入,可以同时对分类和动作信息进行编码。

    另外,作者在论文中还提到,理解音频嵌入中包含的信息还有一种方法,即给定输入对象实例的前三个最近(最相似)的对象实例。例如,将长螺丝刀与长蝴蝶刀相匹配;将黄色物体与其他颜色物体相匹配。如下图的TSN特征图所示,进一步证明了相似的物体是如何接近的,而物理上不同的物体是如何相距较远的。

    不止视觉,CMU研究员让机器人学会了听音辨物

    在下游正向模型学习任务中,主要研究是否可以在与对象进行物理交互之前使用声音来提取该对象的物理属性。此灵感来自于最近关于环境探测交互的工作:实现真正的策略之前,需要使用探测交互来理解潜在的因素。

    而在卡内基梅隆大学的这项工作中,具体是通过把探测交互产生的声音,用作表示对象的潜在参数。

    2 总结

    卡内基梅隆大学的“听音辨物”工作主要有三个贡献:

    第一,创建了最大的声音-动作-视觉机器人数据集;

    第二,证明了可以使用声音进行细粒度的物体识别;

    第三,证明了声音是动作的指示器。

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  • 非常感谢贵公司购买了不二输送机机器人 Fuji Ace ... 本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码 介绍了关于富士码垛机器人维护与操作用户手册的详细说明,提供富士电机的技术资料的下载。
  • ur机器人编程-包装应用 如何放入托盘上,然后输入数量 1.单击托盘 2.单击命令,单击方块模式...6.单击a4rd——conrner1,指定位置,单击确定,保存第四个角落位置,机器人清楚了托盘的尺寸和数量。 7.单击图形选项卡,

    ur机器人编程-包装应用

    如何放入托盘上,然后输入数量
    1.单击托盘
    在这里插入图片描述
    2.单击命令,单击方块模式
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    3.数出方块的行数和列数,数出并输入到示教器中,单击a1st_corner_1,指定位置,单击确定,保存第一个角落位置。
    在这里插入图片描述
    4.单击a2nd——corner1,指定位置,单击确定,保存第二个角落位置
    在这里插入图片描述
    5.单击a3rd——Corner1,指定位置,单击确定,保存第三个角落位置
    6.单击a4rd——conrner1,指定位置,单击确定,保存第四个角落位置,机器人清楚了托盘的尺寸和数量。
    7.单击图形选项卡,不同的模式放置方式,退出位置,向下,向侧面,或者斜对角方向。
    在这里插入图片描述
    8.单击命令选项卡和程序树中的方式1,单击设置此路点
    在这里插入图片描述
    9.单击模式点1,设置此路点,将工具中心点拖到下一点,单击确定
    10.单击模式点1下发的设置,选择数字输出,第一个下拉菜单,第二个下拉菜单中低,为工具释放工件。其有效载荷发生变化,单击有效载荷复选框,选择输入新的有效载荷。
    在这里插入图片描述
    11.释放工件需要等待,单击程序树中等待命令,选择等待1s。
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    12.单击退出,单击设置此路点,将机器人拖动到该退出点,单击确定,保存该退出点。
    在这里插入图片描述
    将托盘满时,该程序将继续循环程序,在空托盘替代装满的托盘,需要暂停
    13.单击机器人程序,单击结构选项卡,高级选项卡,单击循环按钮,循环命令被插入到程序树中。单击命令选项卡,选择循环次数12,与工件数量相等
    在这里插入图片描述
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    14.单击结构命令,单击程序树pack目录,单击切割按钮,单击循环命令中空白字段,单击粘贴按钮插入代码
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    15.单击托盘结构,单击切割,单击pack目录,单击粘贴,循环中的代码循环12此。
    在这里插入图片描述
    16.创建弹出窗口,提示操作员替换托盘,单击程序树中循环12次命令,单击弹出窗口,弹出窗口命令插入到程序树中。单击命令,在预览弹出窗口中输入替换托盘。单击预览弹出窗口,单击确定。单击播放按钮。
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