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    六自由度工业机器人 机械手臂 3D2D结构图纸 工业机器人资料
    链接:https://pan.baidu.com/s/1Q3q7n5yGdAqapkTk8lRdbQ
    提取码:kihy
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  • 遗传算法解决6自由度机器人机械臂运动路径问题(matlab源程序
  • 机器人 机械臂右手定则

    千次阅读 2019-01-08 18:38:10
    机器人 机械臂右手定则 flyfish 图片部分 来自wiki x轴的正方向,红色R y轴的正方向,绿色G z轴的正方向,蓝色B x表示在X轴方向上的平移 y表示在Y轴方向上的平移 z表示在Z轴方向上的平移 rx表示在X轴方向...

    机器人 机械臂右手定则

    flyfish

    图片部分 来自wiki

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    x轴的正方向,红色R
    y轴的正方向,绿色G
    z轴的正方向,蓝色B

    x表示在X轴方向上的平移
    y表示在Y轴方向上的平移
    z表示在Z轴方向上的平移

    rx表示在X轴方向的旋转
    ry表示在Y轴方向的旋转
    rz表示在Z轴方向的旋转

    右手握住的方向是z轴旋转的正方向 (+)
    在这里插入图片描述

    顺序:
    平移x,
    平移y,
    平移z,
    旋转rx,
    旋转ry,
    旋转rz

    右手定则
    食指表示轴
    中指表示轴
    拇指表示z轴

    颜色是RGB。

    关于旋转
    roll表示绕z轴旋转
    pitch表示绕y轴旋转
    yaw表示绕x轴旋转

    来自wiki
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    roll
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    pitch
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    yaw
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    因为涉及的机器的运动学推导,为了方便验证一般在机器人导论上面会推荐两种方式,一是公式法 二是几何法,推荐使用公式法,使用起来比较方便,但是要注意表格数据的准确性,坐标系建立的准确性以及计算的准确性,不然一个出现问题就会导致计算结果错误,可以用MATLAB进行运动学,逆运动学的验算,防止计算的错误,导致运动控制有问题。
    对于几何法适用于机构清楚,例如:四足机器人的腿部的运动学可以利用几何法进行求解,具体见《机器人学导论》(John J.Craig)这个书里面有详细的介绍,大家网上也可以搜一下电子版。

    一、UR的机械臂运动学正逆解方法:
    UR机械臂运动学正逆解方法
    工业机械人运动学正逆解,简单粗暴!!!!!!

    二、对于普通6轴的工业机器人的推导运动学:
    利用DH参数,按照公式法求解出运动学,利用机器人末端的位姿计算机器人的逆运动学。
    UR机械臂正逆运动学求解(讲解详细,利用公式法求解 )
    三、利用MATLAB进行运动学解算的公式:
    目前观察有两种方式进行求解,第一个是单纯的使用 MATLAB进行计算,自己求解出来DH参数然后计算好结果,放在MATLAB里面进行计算结果。第二个是利用Matalb Robotic Toolbox 机器人工具箱的实现,但是我看里出来的程序仅仅用了计算实例没有推导出方程,但是应该是可以计算变量的,这个没有尝试。
    MATLAB中手写六轴机器人正运动学函数(DH模型)求解
    六轴机器人建模方法、正逆解、轨迹规划实例与Matalb Robotic Toolbox 的实现
    六轴机器人matlab写运动学正解函数(DH模型)
    六轴机器人matlab写运动学逆解函数(改进DH模型)

    对于机器人的位姿介绍,了解一下机器人的位姿
    机器人位姿几何基础——刚体位置和姿态描述
    感谢以上作者的辛苦付出。

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  •  该链接将向您展示如何将测试程序加载到机器人上,以及显示加载程序时机器人应如何移动的视频。此测试程序和视频将确保您正确组装机器人。 可选的 ArbotiX Commander /无线设置 可选使用LiPo电池   机器人...

      InterbotiX套件设计用于ArbotiX-M Robocontroller,这是一款兼容Arduino的微控制器,可与DYNAMIXEL伺服系统配合使用。该链接将向您展示如何设置和编程ArbotiX-M Robocontroller。

    • 设置DYNAMIXEL ID

      每个DYNAMIXEL伺服设置为默认ID“1”。但是,要使机器人工作,您需要将伺服器设置为正确的ID号。该链接将帮助您使用RoboPlus1.0软件和ArbotiX-M机器人控制器为每个伺服设置ID。

      注意:每个伺服必须一次一个ID,因此在组装机器人之前最容易设置伺服ID。如果您有多个相同ID的伺服器相互连接,您将无法识别伺服器。

      该链接将向您展示如何构建和连接机器人。本指南包括随套件附带的部件列表以及构建机器人的提示。

    • 测试你的机器人

      该链接将向您展示如何将测试程序加载到机器人上,以及显示加载程序时机器人应如何移动的视频。此测试程序和视频将确保您正确组装机器人。

    • 可选的 ArbotiX Commander /无线设置
    • 可选使用LiPo电池

      机器人手臂可以由任何11-12v DC电源供电。这包括由Trossen Robotics销售的锂聚合物(LiPo)电池等电池。LiPo电池需要比其他可充电电池更多的护理和关注。请按照该链接了解如何正确使用,充电和存放电池。

    转载于:https://www.cnblogs.com/kay2018/p/10607243.html

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    千次阅读 2019-09-04 19:40:59
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