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    好了,现在在iOS模拟器中编译运行App,一切貌似都很好.

    且慢,我们还没有到真机上调试呢?按说在编写App’时,无论如何应该尽快尽早在真机上调试.否则可能会碰到意想不到的问题,这次就是如此.

    在真机上运行该App’时,发现一个使可玩性严重打折扣的问题:机器人太小,玩家手指在按住机器人手臂时,手指会将整个机器人完全挡住,无法看到手臂究竟旋转到神马位置.原来在模拟器上没有这个问题,因为那时是用鼠标指针模拟手指来旋转的.

    这个问题必须修正,否则严重影响可玩性!

    我们可以增加一种移动手臂的方式:按住屏幕任意位置移动机器人手臂.同时保留按住手臂移动的方式.但是屏幕上可能不止一个机器人,如何知道移动哪个机器人得手臂呢?

    最终我们做如下改变:

    1.玩家首先要点击选中一个机器人
    2.玩家之后可以按住屏幕任意位置移动选中机器人的手臂

    这要求我们更新内部数据模式来支持这种视图上的改变,下面几篇中将描述如何做出模式上的改变.

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    因为到目前为止我都是在iOS模拟器中测试,但即便如此,也觉得按住手臂旋转时,手臂转动起来比较费劲,很难停止在玩家期望的位置上.因为手臂完全通过物理引擎的计算来移动,它有自身的惯性影响,所以很难控制.

    如果这就是我们想要的效果:增加瞄准的控制难度,那么恭喜你,成功了.

    但在这里我们能不能将手臂的控制感做的更精确,更舒服一些呢?

    让我们换一种思路,不用物理引擎来移动物体,而通过代码来移动,这样可以完全忽略物理引擎的多余”附加效果”,做到收放自如.

    为了不改变现有的机器人对象,我们创建一个新的符合该行为的新机器人对象.该机器人的类还是Robot,只不过手臂的类变成ArmStaic.

    在SpriteBuilder的Sprites文件夹中新建RobotStatic.ccb文件,类型为Node.和Robot.ccb处理过程类似.分别拖动Body和Arm对象到其根节点.

    这里写图片描述

    区别在于以下几点:

    1.arm自定义类为ArmStatic而不是Arm
    2.arm是静态物理对象而不是动态对象
    3.不需要添加物理关节链接手臂

    SpriteBuilder的操作基本完成了,下一篇我们将回到Xcode去完成对应的控制代码,see you ;)

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    路径规划与障碍物避障

    大家都玩过迷宫游戏,像下图这样的一幅简单的迷宫,相信我们都能够很容易的画出从起点到终点的路径。

    但是如果像下图中那样的迷宫,身在其中的我们恐怕就没有那么容易迅速的走出来了。

    我们把一个机器人扔到了迷宫中,看它如何完成这样的任务。 
    机器人小车能自动规划路径并避开障碍物

    机器人得到去往目标点的指令后,立刻就知道该如何去目标点(路径规划),在行走过程中知道此路不通(检测到障碍物),还能重新规划出新的路径,继续完成任务。

    机器人是怎么做到的?

    为了完成任务,它做了这么几件事情:

    1. 获取地图 
      机器人进入环境后,立即获取环境地图,机器人的眼睛和我们的人眼不同,对于这幅地图,它看到地图中黑色的线条是不可行走区域(墙),白色的区域为可行走区域(路),灰色地区为未知区域。

    2.规划路径 
    得到指定目标点后,机器人对获取好地图中白色可行走区域使用路径规划算法进行计算,得到一条可行走的最短路径。 

    3.路径规划完成后,按照规划的路径开始行走,啦啦啦~keep moving

    4.突然,原本没有障碍物的前方被一个蓝色大块(障碍物)堵住了,机器人告诉自己这是障碍物,此路不通,需要重新规划路线。

    对于机器人来说,它怎么知道前面有个障碍物,它长眼睛了吗?没错,它还确实有眼睛->激光雷达

    我们可以看到机器人周围始终有一圈蓝色的点,这是机器人上安装的激光雷达打出的激光点,机器人使用激光雷达时刻的监测周围环境,得到周围环境中目标物与自己的距离,当监测到自己前方有障碍物(蓝色块)时,立即停止行走,重新规划路线后继续行走,最终到达指定目标点。

    整个任务过程中,机器人实现了地图的获取、路径规划以及通过传感器检测障碍物避障等技术。

    这些是如何实现的?

    机器人、地图、障碍物、激光雷达、路径规划、障碍物避障等是使用Autolabor Simulator完成的。

    Autolabor Simulator是什么?

    Autolabor Simulation是一款基于ROS(Robot Operating System)Kinetic 的轻量级开源机器人模拟器。

    官网地址:http://www.autolabor.cn/autolaborSimulator/overview/

    该模拟器可模拟机器人里程计;可模拟激光雷达;可模拟自定义形状的移动障碍物,支持二次开发,提供可控制障碍物运动接口;可简单方便的构建自定义地图,消耗小,对CPU性能要求低。

    Autolabor Simulator有哪些功能?

    可以使用该模拟器进行三维轮式机器人动力学仿真,控制机器人,测试算法(全局规划、局部规划、自动避障算法、定位和基于单线激光雷达的建图和障碍物运动状态监测等),支持模拟ROS SLAM建图(Gmapping、Cartographer 2D、hector_slam)、支持模拟ROS导航框架(navigation)、为深度强化学习提供模拟数据等。

    我们能用Autolabor Simulator来做什么?

    Autolabor Simulator提供了机器人移动平台、激光雷达、建图、路径规划、导航、障碍物识别躲避等,一套完整的机器人传感器解决方案,零成本低门槛,适合没有实体机器人,想要开发机器人和研究机器人相关算法的开发者。

    看到这里小伙伴们有木有激动的搓起小手跃跃欲试了,扫描以下二维码或微信搜索【autolabor】,关注公众号回复【模拟器源码】即可获得下载地址。

    下期预告:Autolabor Silulation实现机器人路径规划与障碍物避障

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    安卓模拟器怎么免费过检测匹配手游服?最近很多玩家在用安卓模拟器玩刺激战场和全军出击的时候都发现了系统会弹出一个系统框提示你匹配的同样是安卓模拟器玩家。虽然这样保证了游戏的公平性,但是很多玩家还是在想方设法地想要过安卓模拟器检测,匹配手游服玩家。毕竟现在低端局还好,基本是机器人可以常常吃鸡挺有成就感的,但是到了一点段位,大神多如牛,WG也不少,即使用的安卓模拟器在电脑上玩也感觉力不从心,常常吃不到鸡。

    安卓模拟器玩绝地求生:刺激战场电脑版怎么过模拟器检测教程 

    安卓模拟器检测提示

    贴吧论坛什么的看到很多人在有偿出售过安卓模拟器检测的方法,既然这样,作为一位鸡龄比较高的玩家,把我一直用的电脑玩手机游戏匹配手游服过安卓模拟器检测的方法告诉一下大家吧:

    方法就是先把手机用USB数据线和电脑连接之后把手机投屏到电脑上,这个tcgames和一般的投屏软件不一样,它投屏之后可以再用电脑鼠标键盘电脑上操作游戏,并且可以和安卓模拟器一样左键开火,右键开镜,还是比较方便。但是这tcgames软件对手机配置有要求,1000左右的低端机型用起来可能会出现很卡的情况,没法解决。目前能免费过模拟器检测的就只有这款软件,其他还有待开发。

    安卓模拟器玩绝地求生:刺激战场电脑版怎么过模拟器检测教程 

    tcgames

    展开全文
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空空如也

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