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  • 需要调用千牛发消息,所以研究了如何调用千牛发消息的组件,非协议破解,需要挂机,基本不弹发消息窗体,非模拟发送,直接调用千牛某个方法直接发送,挂机后还能获取订单,实时获取聊天记录,能拿来做机器人等...

    由于开发的时候,需要调用千牛发消息,所以研究了如何调用千牛发消息的组件,非协议破解,需要挂机,基本不弹发消息的窗体,非模拟发送,直接调用千牛的某个方法直接发送的,挂机后还能获取订单,实时获取聊天记录,能拿来做机器人等,需要的csdn站内信我。可以提供源代码或组件

    ===================以下是分割线
    各大快递公司面单号准确性验证的正则表达式,来自淘宝开放平台,更新时间是20201110,
    给各位需要用正则验证快递面单号准确与否的同学。

    我是从淘宝开放平台上摘下来的,这意味着淘宝后台发货的时候验证面单号是否正确应该也是用的这些表达式,但是我不清楚会不会随着时间推移,快递公司面单号升级而导致校验不准确,

    就目前而言是都是准确的。

    这是json格式,自己要用哪个复制哪个正则出来用

    {
    “logistics_companies_get_response”: {
    “logistics_companies”: {
    “logistics_company”: [
    {
    “code”: “ZJS”,
    “id”: 103,
    “name”: “宅急送”,
    “reg_mail_no”: “[a-zA-Z0-9]{10}$|^(42|16)[0-9]{8}$|A[0-9]{12}”
    },
    {
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    “id”: 505,
    “name”: “顺丰速运”,
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    },
    {
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    “name”: “圆通速递”,
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    },
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    },
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    “code”: “LTS”,
    “id”: 1214,
    “name”: “联昊通”,
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    },
    {
    “code”: “ESB”,
    “id”: 200740,
    “name”: “E速宝”,
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    {
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    “id”: 1269,
    “name”: “广东EMS”,
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    }
    ]
    },
    “request_id”: “u7be9z2lhjck”
    }
    }


    1. A-Za-z0-9- ↩︎

    2. 0-9 ↩︎

    3. Y ↩︎

    4. 0-9 ↩︎

    5. 0-9 ↩︎

    6. 0-9 ↩︎

    7. \x21-\x7e ↩︎

    8. 0-9 ↩︎

    9. a-zA-Z ↩︎

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  • 《ROS机器人编程》第一章 机器人软件平台,主要介绍了机器人开发的现状和机器人平台的基本组件,重点介绍了目前较为活跃的机器人软件平台,其中机器人操作系统ROS (Robot Operating System) 使用最为广泛。

    前言:
    今天是2020年9月1日,Slender博客正式启用!从新的学年开始从头记录每一阶段的学习进程,有时间的话也会把以往的学习内容整理放上来。

    今天开始从头学习《ROS机器人编程》(哦,我的老天,这书的中文版有496页),会按照章节依次进行学习内容记录,以便于复习巩固。

    《ROS机器人编程》第1章 机器人软件平台,主要介绍了机器人开发的现状和机器人平台的基本组件,重点介绍了目前较为活跃的机器人软件平台,其中机器人操作系统ROS (Robot Operating System) 使用最为广泛。

    1.1 平台的组件

    • 硬件、操作系统、应用程序和用户等四个要素在IT行业中通常被称为平台的生态系统(Ecosystem)的四个要素。
    • 操作系统(Windows、Linux、Android、iOS等)的引入导致了硬件和软件接口的集成,从而实现了硬件模块化。
    • 生态系统的4大组成要素和PC 、 PP 、 PR的历史的共同点
      生态系统的4大组成要素和PC 、 PP 、 PR的历史的共同点

    1.2 机器人软件平台

    • 平台:软件平台和硬件平台。
    • 机器人软件平台:不仅包括机器人应用中使用的硬件抽象、子设备控制,以及机器人工程中常用的传感、识别、实时自定位和绘图(SLAM)、导航(Navigation)和机械臂控制(Manipulation)等功能的实现,还包含功能包管理、开发环境所需的库、多种开发/调试工具。
    • 机器人硬件平台:不仅包括移动机器人、无人机和人形硬件研究平台,还包括正在商业化的诸如SoftBank的Pepper和MIT Media Lab的Jibo等产品。
    • 具有代表性的、用于机器人开发的软件平台中有:
      1. 机器人操作系统ROS (Robot Operating System)
      2. 日本的开放式机器人技术中间件(OpenRTM)
      3. 欧洲的实时控制为中心的OROCOS
      4. 韩国的OPRoS

    1.3 机器人软件平台的必要性

    “为什么要使用机器人软件平台?”

    ROS不需要完全重新开发已有的系统和程序,而是通过加入一些标准化的代码就能对已有的非ROS程序进行ROS化的转化。

    它的五种基本特点:

    1. 程序的可重用性
      实现功能程序的开发、下载和共享
    2. 基于通信的程序
      将各处理器的用途组件化或节点化,由划分为最小执行单元的节点之间发送和接收数据,平台具有关于该数据通信的所有一般信息
    3. 提供开发工具
      ROS提供调试相关的工具 — 2维绘图和3维视觉化工具RViz
    4. 活跃的开发者社区
    5. 生态系统的形成
      ROS现在已经开始构建生态系统。在这个正在形成的生态系统里,机器人硬件领域的开发者、ROS开发运营团队、应用软件开发者以及用户也能像机器人公司和传感器公司一样从中受益。

    1.4 机器人软件平台将带来的未来

    目前比较活跃的机器人软件平台和相应的群体有:

    • MSRDS: Microsoft Robotics Developer Studio,美国 Microsoft
    • ERSP: Evolution Robotics Software Platform,欧洲 Evolution Robotics
    • ROS: Robot Operating System,美国 Open Robotics 12
    • OpenRTM: 日本工业技术综合研究所(AIST)
    • OROCOS: 欧洲
    • OPRoS: 韩国 ETRI, KIST, KITECH,江原大学
    • NAOqi OS: 日本软银和法国阿尔德巴兰(Aldebaran)
      除此之外,Player、YARP、MARIE、URBI、CARMEN、Orca、MOOS等也属于
      这个范畴。
      多种机器人软件平台
    展开全文
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  • 本章主要围绕机器人操作系统ROS,介绍了ROS的基本概念、什么是“元操作系统”、以及ROS具有的基本特征;然后进一步介绍了ROS的构成组件,以及由硬件制造商、操作系统公司、应用程序(APP)开发人员、使用智能手机的...

    《ROS机器人编程》第2章 机器人操作系统ROS
    本章主要围绕机器人操作系统ROS,介绍了ROS的基本概念、什么是“元操作系统”、以及ROS具有的基本特征;然后进一步介绍了ROS的构成组件,以及由硬件制造商、操作系统公司、应用程序(APP)开发人员、使用智能手机的用户连接起来构架的ROS生态系统;最后,介绍了ROS系统的发展历史和版本安装内容(这一部分内容讲述较为直观,因此并未进行归纳)。

    1 ROS的基本概念

    1.1 维基百科对ROS的定义

    • ROS是一个开放源代码的机器人元操作系统。
    • 它提供了我们对操作系统期望的服务,包括硬件抽象、低级设备控制、常用功能的实现、进程之间的消息传递以及功能包管理。
    • 它还提供了用于在多台计算机之间获取、构建、编写和运行代码的工具和库。

    1.2 元操作系统

    • 元操作系统是一个利用应用程序和分布式计算资源之间的虚拟化层来运用分布式计算资源来执行调度、加载、监视、错误处理等任务的系统。
    • ROS本身并不是一种操作系统,而是基于现有的操作系统,比如Ubuntu。
    • ROS是在使用现有的传统操作系统的同时,通过使用硬件抽象概念来控制机器人应用程序所必需的机器人和传感器,同时也是开发用户的机器人应用程序的支持系统。
    • ROS数据通信可以在不同系统、多种硬件和程序之间进行。

    作为元操作系统的ROS

    1.3 ROS的特征

    • 分布式进程:以可执行进程的最小单位(节点,Node)的形式进行编程,每个进程独立运行,并有机地收发数据。
    • 功能包单位管理:由于它以功能包的形式管理多个具有相同目的的进程。
    • 公共存储库:功能包公开给开发人员首选的公共存储库(如GitHub),并标识许可证。
    • API类型:ROS被设计为可以简单地通过调用API将其加载到代码中。
    • 支持多种编程语言

    2 ROS的组件和生态系统

    2.1 ROS的组件

    1. 支持多种编程语言的客户端库
    2. 用于控制硬件的硬件接口
    3. 数据通信通道
    4. 编写应用程序的机器人应用框架(Robotics Application Framework)
    5. 基于框架的服务应用程序-Robotics Application
    6. 软件开发工具(Software Development Tool)
    7. 在虚拟空间中控制机器人的仿真(Simulation)工具
      ROS的组件

    2.2 ROS的生态系统

    • 生态系统(Ecosystem):
      是指将硬件制造商、操作系统公司、应用程序(APP)开发人员以及使用智能手机的用户连接起来的结构。

    ROS生态系统

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    踩坑

     本人用的6.7版本ElasticSearch和Kibana,想实现监控钉钉机器人报警的功能,网上基本全部文章都是采用安装sentinl,无奈的是sentinl目前支持到6.6.1,

    高版本的ELK安装都是报版本不兼容的错误。

    经过多番尝试后决定自己研究,自己研究一下kibana的watcher机制。

     

    尝试

    首先看一下watcher的例子。

    发现"logging"组件,去kibana官网查看"logging"组件,意外发现了"webhook"组件,而"sentinl"也是用"webhook"功能实现钉钉机器人发送功能的,查看可"webhook"的使用文档,也很简单,于是就自己尝试一下"webhook""

     

    实现方案

    1.新建钉钉机器人。

    安全设置可以查看钉钉文档,我这边选择的IP地址选项。

    2.新建watcher。

    3.配置watchJson

    {
      "trigger": {
        "schedule": {
          "interval": "20m"
        }
      },
      "input": {
        "search": {
          "request": {
            "search_type": "query_then_fetch",
            "indices": [
              "*"
            ],
            "types": [],
            "body": {
              "size": 0,
              "query": {
                "match_all": {}
              }
            }
          }
        }
      },
      "condition": {
        "compare": {
          "ctx.payload.hits.total": {
            "gte": 1
          }
        }
      },
      "actions": {
        "my_webhook": {
          "webhook": {
            "scheme": "https",
            "host": "oapi.dingtalk.com",
            "port": 443,
            "method": "post",
            "path": "/robot/send?access_token=你的tokenid",
            "params": {},
            "headers": {
              "Content-Type": "application/json"
            },
            "body": "{\"msgtype\": \"text\",\"text\": {\"content\": \"我就是我, 是不一样的烟火\"}, \"errmsg\": \"aa\"}"
          }
        }
      }
    }

    4.钉钉效果

    总结

    1.面对困难大胆尝试,不要太迷恋百度谷歌。

    2.多看官方文档,多尝试。

    展开全文
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