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  • 里面的文档讲的很详细,还有图片的说明,机器人的机械结构说明,讲解了机器人的板图和程序的说明,值得需要的你去下载。
  • 四足机器人的机械结构类型和制造 1、仿制对象 Stanford Doggo由斯坦福学生机器人俱乐部的极限流动团队开发。是一个重量不到5千克的四足机器人,能够动态运动,使其能够达到所有四足机器人的最高跳跃1.07米。还能以...

    四足机器人的机械结构类型和制造

    1、仿制对象

    Stanford Doggo由斯坦福学生机器人俱乐部的极限流动团队开发。是一个重量不到5千克的四足机器人,能够动态运动,使其能够达到所有四足机器人的最高跳跃1.07米。还能以0.9米/秒的速度向前移动,其灵活的移动性使机器人还能行走,小跑,跳跃和后空翻。

    2、四足机器人机械结构上的重要概念

    腿型:并联腿,串联腿(运动范围大)
    串联腿分类:外膝肘式,全肘式,全膝式,内膝肘式(稳定性高)。
    无刷电机。
    四足机器人的足端设计主要有三种形式,即圆柱形足端(含半圆柱型阻断),球型足端(含半球形足端)及仿生足端。
    圆形足端是目前四足机器人最常见的足端设计,足端呈球形或半球型,这种设计的优点是机器人足端可以和地面从各个方向接触,具有较强的环境适应性。
    这里我们选择圆柱形。
    功能特性:

    1. 八自由度
    2. 并联腿
    3. 能够实现TROT小跑步姿

    硬件特性:

    1. PyBOARD主控
    2. PCA9685舵机扩展版
    3. 7.4V 800mah锂电池
    4. MG90S舵机
    5. 遥控器
    6. 无需打板

    DIY成本:
    低DIY成本

    制造的基本流程:

    1. Github下载三维图
    2. CURA打开STL
    3. 设置好打印参数
    4. 3D打印(制造)

    3、DIY准备

    PYBOARD:

    • 采用Python编程
    • 可以直接像U盘那样保存
    • NOTEPAD++和PUTTY就可以完成全部编程步骤
    • 支持多线程固件

    PCA9685:

    • I2C通讯
    • 可以直接针插,不做板成为可能

    2S(7.4V)800MAH电池:
    LM2596稳压模块:

    • 调至6V供电

    MG90S舵机  X8

    *****************************************************

    课后作业

    #L1-作业1# 上Github,搜索下stanford doggo的原生开源仓库,认识其机械结构组成,写一篇有关于其机械结构的总结

    同轴机构:

    • 驱动每条腿的同轴机构绝对是机器人最复杂的机械部件。这也是最麻烦的。它的工作方式是,有两个TMotorMN
      5212电机安装在碳纤维侧板上。也有一个3D打印轴承块,其中有两个轴承,以容纳外部同轴管。。两台电机通过16T滑轮和48T滑轮之间的6mm宽、3mm节距GT2皮带将功率传递给同轴轴。没有足够的空间用于普通的,现成的滑轮,所以使用X计量SLS服务打印了我们自己的。我们学会了总是向服务部门说明滑轮必须打印出来。如果零件是以一个角度印刷,滑轮齿的几何形状会因为离角层而变形。在滑轮上方,我们有一个喷水铝制支架,以保持皮带张力,从而防止在高扭矩情况下跳过。尽管如此,要为托架找到最佳的中心到中心距离真的很痛苦,因为电机和小滑轮之间的连接处的斜率,以及更大的滑轮和轴之间的连接处的斜率,意味着上托架的中心到中心距离必须比皮带供应商(sdp-si)规定的标称中心到中心距离大0.5mm。这个组件最大的问题是皮带张力越大,我们在装配中的摩擦力就越大。较高的摩擦力意味着电机的跟踪性能较差,对触地事件的敏感性也更差等等。在我们的下一个机器人上,我们希望有更平滑、更精确的机械滑轮,以及更少的同轴装配中的斜率

    腿:

    • 狗有四,二自由度腿的SCARA味道。SCARA的味道,意思是,每个腿是一个五杆机构和两个上面的环节是同轴驱动。实际的腿链接是由大蓝锯切割的水射流,这是一个伟大的在线服务(虽然确保上传您的所有部分在一个DXF,以节省费用)。喷水部件实际上是足够精确的,我们不需要对轴承的孔进行修补。

    接缝:

    • 对于每个接头,有两个深沟球轴承相互堆叠在一起,并有一个肩部螺栓穿过他们和螺纹进入对立的环节。

    脚:

    • 机器人的脚是我们用3D打印的2部分模具制成的硅橡胶制品。

    框架:

    • 机器人的框架非常简单。有两个喷水,4mm碳纤维板在每边,连接两个1/32“5052铝板金属零件。这些钣金零件被水射流切割,然后用手折叠起来(由于两个碳纤维面板向内倾斜,铝制零件上的标签不能折叠在制动器上)。

    #L1-作业2# 结合上Github的stanford doggo仓库和百度搜索两个信息源,对其原生控制硬件Odrive和无刷电机的控制方式进行了解

    Odrive:

    • 环形位置控制 要启用环形位置控制,设置axis.controller.config.setpoints_in_cpr = True 此模式对于连续的增量位置移动很有用。 例如,机器人会无限期滚动,或者挤出机马达或传送带会以受控的增量无限期地移动。
      在常规位置模式下,pos_setpoint将增长到非常大的值,并且由于浮点舍入而失去精度。
      在这种模式下,控制器将尝试仅在电动机旋转一圈之内跟踪位置。
      具体而言,pos_setpoint的范围应为[0,cpr-1],其中cpr是一圈编码器计数值。
      如果pos_setpoint增加到该范围之外(例如通过step /
      dir输入),则会自动将其约束到[0,cpr-1]范围内。注意:在此模式下,将使用encoder.pos_cpr
      作为位置位置反馈,而非encoder.pos_estimate
      如果尝试以超过cpr/2步的大步幅增加位置,则电机将以相反的方向旋转至相同角度。当输入控制量干扰很大时,也会出现这种情况。
      如果您有一个需要处理较大步幅的应用程序,则可以使用虚拟CPR,该虚拟CPR是编码器实际CPR的整数倍。
      设置encoder.config.cpr = N * your_enc_cpr,其中N是一些整数。
      选择合适的N为您的应用提供合适的位置设置范围。
    • 速度控制 设置 axis.controller.config.control_mode = CTRL_MODE_VELOCITY_CONTROL。 现在,您可以使用 axis.controller.vel_setpoint = 5000 [count/s] 控制转速。
    • 速度爬升控制 设置 axis.controller.config.control_mode = CTRL_MODE_VELOCITY_CONTROL 设置速度爬升速率 (绝对加速度):
      axis.controller.config.vel_ramp_rate = 2000 [counts/s^2] 启动速度爬升模式:
      axis.controller.vel_ramp_enable = True 现在,您可以使用
      axis.controller.vel_ramp_target = 5000 [count/s] 控制转速。
    • 电流控制 设置 axis.controller.config.control_mode = CTRL_MODE_CURRENT_CONTROL 现在,您可以使用axis.controller.current_setpoint = 3 [A] 来控制电机电流。 注意: 在电流控制模式下没有速度限制。 确保不要使电机过载或超过编码器的最大速度。

    无刷电机的控制方式:

    • 换相的控制 根据定子绕组的换相方式,首先找出三个转子磁钢位置传感器信号H1、H2、H3的状态,与6只功率管之间的关系,以表格形式放在单片机的EEPROM中。8751根据来自H1、H2、H3的状态,可以找到相对应的导通的功率管,并通过P1口送出,即可实现直流无刷电动机的换相。
    • 转速的控制 在直流无刷电动机正常运行的过程中,只要通过控制数模转换器的输出电压U0,就可控制直流无刷电动机的电流,进而控制电动机的电流。即8751单片机通过传感器信号的周期,计算出电动机的转速,并把它同给定转速比较,如高于给定转速,则减小P2口的输出数值,降低电动机电流,达到降低其转速的目的。反之,则增大P2口的输出数值,进而增大电动机的转速。
    • PWM控制 转速控制也可以通过PWM方式来实现。
    • 变结构控制 当直流无刷电动机处于起动状态或在调整过程中,采用直流无刷电动机的运行模式,以实现动态相应的快速性,一旦电动机的转速到了给定值附近,马上把它转入同步电动机运行模式,以保证其稳速精度。这时计算机只需要按一定频率控制电动机的换相,与此同时,计算机在通过位置传感器的信号周期,来测量其转速大小,并判断它是否跌出同步。一旦失布,则马上转到直流无刷电动机运行,并重新将其拉入同步。
    • 方波控制 方波控制使用霍尔传感器或者无感估算算法获得电机转子的位置,然后根据转子的位置在360°的电气周期内,进行6次换向(每60°换向一次)。每个换向位置电机输出特定方向的力,因此可以说方波控制的位置精度是电气60°。由于在这种方式控制下,电机的相电流波形接近方波,所以称为方波控制。
      方波控制方式的优点是控制算法简单、硬件成本较低,使用性能普通的控制器便能获得较高的电机转速;缺点是转矩波动大、存在一定的电流噪声、效率达不到最大值。方波控制适用于对电机转动性能要求不高的场合。
    • 正弦波控制 正弦波控制方式使用的是SVPWM波,输出的是3相正弦波电压,相应的电流也是正弦波电流。这种方式没有方波控制换向的概念,或者认为一个电气周期内进行了无限多次的换向。显然,正弦波控制相比方波控制,其转矩波动较小,电流谐波少,控制起来感觉比较“细腻”,但是对控制器的性能要求稍高于方波控制,而且电机效率不能发挥到最大值。
    • FOC控制 正弦波控制实现了电压矢量的控制,间接实现了电流大小的控制,但是无法控制电流的方向。FOC控制方式可以认为是正弦波控制的升级版本,实现了电流矢量的控制,也即实现了电机定子磁场的矢量控制。
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  • 四足机器人的机械结构

    千次阅读 2020-05-07 19:51:48
    机器人的应用越来越广泛,近年来正在走进家庭,吸引我们去熟悉、操作甚至设计、制作属于自己的机器人。朱光潜说,文艺必止于创造,却必始于模仿。同样,作为机器人小白的我们也要从模仿开始。 模仿对象Stanford ...

    1 引言

      机器人的应用越来越广泛,近年来正在走进家庭,吸引我们去熟悉、操作甚至设计、制作属于自己的机器人。朱光潜说,文艺必止于创造,却必始于模仿。同样,作为机器人小白的我们也要从模仿开始。
      模仿对象Stanford Doggo是一种四足机器狗,由斯坦福学生机器人俱乐部的极限流动团队开发。灵活的移动性使其可以走路、小跑、跳舞、跳跃、后空翻等。重量不到5千克,最高跳跃1.07米,能以0.9米/秒的速度向前移动。模仿Stanford Doggo的一个重要原因是,它的设计是开源的,意味着任何人都可以下载并构建Doggo。研究生和极限流动团队导师帕特里克·斯莱德解释说:“我们希望提供一个任何人都可以建立的基线系统…比如说,你想要搜索和救援,你可以用传感器装备它并在我们的顶部编写代码,让它爬上岩石堆或通过洞穴挖掘。或者它可能是用手臂或携带包裹拾取东西。”
      机器人小白的首要目标是通过学习总结Stanford Doggo,模仿DIY出自己的四足机器人,实现走、跑、跳、转弯等移动功能。整个四足机器人设计包括机械结构设计、电路性能设计、软件设计三大部分。今天先通过模仿总结Stanford Doggo的机械结构设计以及原生控制硬件Odrive和无刷电机的控制方式,随着学习的深入,后期再进行电路选型和软件设计。机械结构主要包括腿部结构、同轴机制、框架结构;其动力之源是Odrive和无刷电机控制。机器人的外观如图所示。​​在这里插入图片描述

    2 机械结构设计

    2.1Stanford Doggo的腿部结构

      Doggo有四条腿,它们的结构相同,采用并联结构。每条腿包括腿部、关节和足端三个部分。
      腿部:腿部是平面关节型(SCARA)2自由度(DOF)的。每条腿都是五连杆机构,两个上连杆是同轴驱动的。腿部连接是由大蓝锯(Big Blue Saw)切割的水刀切割而成的,该结构非常精确。
      关节:对于每个关节,在连杆上有深沟球轴承相互堆叠在一起,一个肩螺栓穿过它们,旋入相对的连杆中。
    足端:Doggo的足端是使用3D打印的两部分模具制成的硅胶片。

    2.2同轴机制

      同轴机制(coaxial mechanism)是Doggo最复杂的机械部件。驱动每一条腿的运动能力,不论小跑还是跳跃都少不了它。
      工作方式:在碳纤维侧板上安装两个TMotor MN5212电动机。有一个3D打印的轴承座,该轴承座有两个轴承以固定外部同轴管。这两个电机通过16T皮带轮和48T皮带轮之间的6mm宽、3mm间距的GT2皮带将动力传递到同轴轴上。因为没有足够的空间安装常规的滑轮,使用Xometry SLS 3D打印服务打印了滑轮。在滑轮上方,有一个喷水铝制支架,以保持皮带张力,从而防止在高扭矩情况下跳动。同轴机制的结构如图。
    在这里插入图片描述
      实物如图。
    在这里插入图片描述
      事实上,要为托架找到最佳的中心到中心距离很难,因为电机和小滑轮之间的连接处的斜率,以及更大的滑轮和轴之间的连接处的斜率,意味着上托架的中心到中心距离必须比皮带供应商(sdp-si)规定的标称中心到中心距离大0.5mm。这个组件最大的问题是皮带张力越大,在装配中的摩擦力就越大。较高的摩擦力意味着电机的跟踪性能较差,对触地事件的敏感性也更差。在改进的机器人上,希望有更平滑、更精确的机械滑轮,以及更少的同轴装配中的斜率。

    2.3构架

      机器人的框架非常简单。每侧有两个喷水的4mm碳纤维板,由两个1/32英吋5052铝金属片部件连接。这些钣金零件使用水刀切割,然后折叠起来。由于两个碳纤维面板向内倾斜,铝制零件上的标签不能折叠在制动器上。

    3 原生控制硬件Odrive和无刷电机的控制方式

      Stanford Doggo的电气系统由一个微控制器、包含两个电机和一个电机控制器(Odrive)、一个配电板和一个通信系统组成。无线模块用于从地面站向Teensy 3.5微控制器发送命令。微控制器计算腿部轨迹,并以100Hz的频率向驱动电机控制器发送腿部位置命令,电机控制器以10KHz的频率运行磁场定向控制电机换相,以控制MN5212电机施加的转矩,该转矩由轴向安装的磁编码器提供位置反馈,每转2000个计数。继电器通过一个按钮插入电池和PDB之间,作为紧急停止断开双簧管的电源。
      Doggo有四个v3.5、48V ODrive,每条腿两个,安装在碳纤维侧板上。在中间的2mm碳纤维板上,有一个Teensy 3.5,一个Sparkfun BNO080 IMU和一个5mW Xbee。Teensy通过四个独立的UART线与ODrive进行通信,每条UART线的工作波特率为500,000。在该板的下面,有配电板,还将两个1000mah 6s Tattu锂电池。每个电机都有一个AS5047P编码器,用于跟踪电机角度。
    在这里插入图片描述

    参考文献

    [1]http://www.gjfs.com.cn/keji/201905/052213780.html
    [2] https://blog.csdn.net/Hello_Kitty__/article/details/105886666
    [3]姜浩, 李英杰, 李志涛. 常见直流无刷电机的控制方式[J]. 电子世界, 2019, 000(008):124-125.
    [4]辛玉红,王翠红,杨庆凤.四足机器人最优腿型配置仿真研究[J].金陵科技学院学报,2018,34(01):41-44.
    [5]Kau N, Schultz A, Ferrante N, et al. Stanford doggo: An open-source, quasi-direct-drive quadruped[C]//2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA). IEEE, 2019: 6309-6315.

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  • 来源:机电微学堂未来智能实验室是人工智能学家与科学院相关机构联合成立人工智能,互联网和脑科学交叉研究机构。未来智能实验室主要工作包括:建立AI智能系统智商评测体系,开...
        

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    来源:机电微学堂


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  • 了解擂台赛的同学都知道,非标机器人对于结构的设计和选材方面是没有太多要求的,只对机器人的向下投影面积和机器人的重量做了限制,这就让参与者脑洞大开了,各种奇思妙想的机械结构应运而生,机器人的机械结构确实...

    机械结构的设计思想


    文章架构上准备分机械设计、灰度传感器的使用、策略设计几方面讲解。


    写在前面

        了解擂台赛的同学都知道,非标机器人对于结构的设计和选材方面是没有太多要求的,只对机器人的向下投影面积和机器人的重量做了限制,这就让参与者脑洞大开了,各种奇思妙想的机械结构应运而生,机器人的机械结构确实需要下一番功夫去研究,一个好的机械结构不仅能让机器人更灵敏,而且可以增加攻击威力,甚至是取胜的关键所在。

        当前各个学校非标机器人的机械结构的设计似乎都是对外保密,不愿意和大家分享交流,导致比赛的时候大部分选手设计的机器人都是模仿上届机器人的机械结构,有的甚至连程序都没有改进,最终整场比赛的主角还是少数有想法的选手。今天在这里与大家分享下我们当年设计时考虑到的一些细节,希望可以帮到大家,同时也希望做过非标比赛的朋友也来分享下你的想法,在下方直接评论即可,让更多的人记住你的设计。

        我们在设计机械结构的时候是本着防守为基础,在这之上添加攻击元素,我有一个很给力的队友,平时我们都挺忙的,但是每当有比赛合作,都会抛开所有的事情全身心投入筹备中,每次做比赛前一个月我们会一起讨论机械结构的设计方案,从生活中借鉴创意设计,完善图纸,等到还有半个月的时候开始制作,最后一周,开启高能模式,一起去吃饭,一起通宵调试程序,困了直接在实验室睡觉,擂台比赛每局总共就2分钟,只要尽量保持自己本身不掉下擂台其实就是一种成功了。


    下面是关于设计时应注意的一些总结,欢迎在下方评论。



    1、机器人重心尽可能的低,机器人的重量侧重放在铲子和底盘上


    2、连线四个轮子的着地点尽可能的是一个正方形,这样可以精确的实现原地转弯(当在擂台的四个角落里采用原地转弯调头)。


    3、底盘上要尽可能不要有凸出的螺丝钉,如果有凸出的螺丝钉,在机器人上擂台的时候,容易卡在斜坡和擂台表面连接的棱角上。


    4、底盘距离轮子着地点的高度要适宜,过高的话机器人中心偏高,不稳定;过低的话在前轮走过斜坡与擂台表明连接的棱角后底盘会擦到棱角,造成前轮悬空的现象,有可能会因为驱动力不足导致上台失败。


    5、如果可以的话,把机器人设计成前后对称,也就是前后都有铲子,这样的话前后方都可以作为攻击的方向,当机器人遇到敌方的时候最大转角为90°,大大的提高了对战的灵敏度。当机器人遇到擂台边缘时,不需要调头,在根本上简化了机器人巡台的过程,杜绝了因为转弯不当机器人自己掉下擂台的情况(前后对称的设计一般都是活动铲,因为铲子放下去前后会超尺寸)。


    6、有些队伍很聪明把车身设计成黑色的,因为黑色有吸收光的效果,但是这种能力是有限的,最好让机器人表面尽可能的光滑,能够把敌方照射出的红外线反射出去,那么敌方的传感器就接收不到信号也就检测不到我们的机器人了,经过大量的实验得出,机器人侧壁与水平面的夹角小于等于60°时反射效果比较好。可以利用这个方法对付用光电管检测擂台边缘的机器人,可以发现敌方的机器人只要靠近我们的机器人就会误以为检测到擂台边缘,自动后退,从而不攻自破。


    7、机器人内部空间有限,在各个模块的安装和走线上一定要精简有条理,传感器的走线要集中、统一,杜绝走线杂乱的情况;确保各个接口的稳定性,杜绝出现接触不良等情况,确保在比赛的时候不用打开机器人的上盖,就可以调试程序和调节传感器。


    8、机器人的铲子一定要和擂台表明贴合的够紧。活动的铲子在机器人登上擂台变形结束后一定要固定死,绝不允许任何机器人随便掀自己的裙底。可以利用机械结构锁死,或者电磁铁之类的方法。


    9、机器人的向下投影面积不宜过大,四个轮子的着地点前后和左右最好不要超过20cm,但是也不能过小,过小会造成机器人受力不稳,过大转弯时不够灵敏,整体设计时把握好各个参数之间的关系。


    10、机械采用的材料可以是不锈钢等比较坚硬的材料,可以根据材质的国标进行估算机械部分的重量,对每部分的设计做到心中有数。

    暂时只想到这么多,后期想到其他的再来完善。

    最后请允许我插入一则广告,本人开的网店:KXCT雷電科技  主要经营机器人和智能车相关的灰度传感器和直流电机以及直流电机驱动等相关配件,欢迎大家前来选购和交流。


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  • 总的来说,本文对巡检机器人机械机构的设计,实现对机器人各关节机构的结构设计,在进行巡检机器人的机械机构设计过程中不但满足对机械机构设计中遵循的设计原则外还根据巡检机器人的特殊作业环境和作业任务进行分析,...
  • 可着陆自治水下机器人机械结构设计,张宏伟,王树新,为了有效节省能源,执行长时间海洋测量任务,本文提出了一种可着陆自治水下机器人(可着陆AUV),并对其机械结构进行了设计。可
  • 针对下肢康复机器人轨迹跟踪效果不理想问题,采用刚体连杆装置,设计一种下肢康复机器人外骨骼机械结构,提出RBF神经网络补偿逼近运动学矩阵参数控制方法。利用Matlab软件对两关节机器人轨迹跟踪开展仿真实验。结果...
  • 机器人 结构.ppt

    2019-09-25 00:36:34
    机器人 结构ppt,提供“机器人 结构”免费资料下载,主要包括机器人的组成和分类、机器人的主要技术参数、机器人的机械结构与运动、机器人的驱动机构等内容,可供学习使用。
  • 工业机器人是智能化的制造设备,对工业生产效率的提高具有很大影响。对机器人的机械机构设计进行改进和改良,能够提高机器人的使用能力,是当代工业机器人的发展方向。
  • 码垛机器人的本体结构设计及运动学分析,史艳国,李宗龙,本文对码垛机器人的机械本体结构进行设计并对其进行运动学分析。首先根据码垛机器人的工作任务和目的,在查阅大量资料的基础上设
  •  在开始介绍本开源项目的机械结构设计之前,先和博友们用一篇博文分享一下机械设计工作相关的特点、性质。抛出结论:笔者觉得在机器人领域,机械结构设计基本上是决定一个产品能否实现或超预期实现预设功能的关键之...
  • 基于机械结构驱动和重心调节新型机器人水母研制
  • RPJ-D型喷浆机器人机械结构及其分布式计算机控制系统可靠性设计
  • 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或者多自由度机器人,它的出现是为了解放人工劳动力、提高企业生产效率。工业机器人的基本组成结构则是实现机器人功能的基础,下面让我们一起来看一下工业机器人的结构组成。
  • 机器人机械设计

    2014-06-06 23:25:42
    内容包括:导论、机器人运动学设计和分析、机器人静力和动力分析、机器人位姿误差、机器人典型机械结构机器人移动技术、步行机分析与设计、特殊表面移动机器人、关节伺服控制与关节传动机电一体化设计、谐振、...
  • 机械原理_工业机器人结构ppt,提供“机械原理_工业机器人结构”免费资料下载,主要包括工业机器人操作机分类及主要技术指标、机器人操作机运动分析、机器人操作机静力和动力分析、工业机器人操作机机构设计等...
  • 该PROE-3D机器人机械结构零件尺寸都有,有能力,根据三维图转2D加工就可以弄自己的机器人了。 好资料必须大家一起分享,我把CATIA格式导成了 IGS 格式,这样任何3D软件都可以打开了。考虑到国内CATIA用人不多,...
  • 自制六足蜘蛛机器人机械结构部分

    千次阅读 2019-08-05 14:45:31
    废话不多说先上图 建模完成 渲染过后black widow ...
  • 根据国际机器人联合会(International Federation of Robotics;简称IFR)定义,机器人分为工业机器人...若以机械结构来看,工业机器人可区分为单轴机器人、座标机器人、水平多关节机器人(SCARA)、垂直多关节机器人
  • 文章目录5.2 机器人的机械结构数学建模5.2.1 机器人运动学基础5.2.2 机器人坐标变换5.2.3 利用拉格朗日法导出机械结构模型5.3 机器人的电气结构数学建模 5.2 机器人的机械结构数学建模 利用机器人的运动学和动力学...
  • 根据国际机器人联合会(International Federation of Robotics;简称IFR)定义,机器人分为工业机器人(Industrial Robots)及服务型机器人...其中,目前工业机器人又佔全球机器人80%市佔率,远高于服务型机器人
  • scara 机器人三四轴机械结构

    千次阅读 2018-05-18 16:26:02
    滚珠丝杆螺母----旋转运动,花键螺母------轴向运动,...原因如下:根据机械解耦矩阵:J3 = A3*M3+A34*M4 也就是说,如果三轴不动。M3 = 0. 那么4轴转动M4不为零时候,杆也会跟着上下动。如果三轴也跟着相反方向转...
  • 解魔方机械 结构与算法研究 总结回顾 活动次数时间(小时分) 小组讨论1 45分 资料查阅 45分 开题报告 45分 外出调查0 实验2 小时30分 制作5 3小时45分 数据处理4 3小时 其它2 1小时30分 合计 摘要 本小组课题为解...
  • 通过建立SCARA机器人的机械结构模型,设计主要的机械部件和控制电路,上位机,完成综合调试,最后经过实验验证系统的稳定性
  • 叙述了它硬件和软件的结构,着重叙述了装有剪刀末端执行器。还叙述了有关机械运动学分析以及样机试验结果。用样机做剪切实验表明,这款机器人可以剪断电线,尼龙绳,细铁丝等物品,代替一些人工剪切作业,...

空空如也

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机器人的机械结构