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  • 深海机器人 网络

    2019-04-30 19:54:00
    P4012 深海机器人问题 题目描述 深海资源考察探险队的潜艇将到达深海的海底进行科学考察。 潜艇内有多个深海机器人。潜艇到达深海海底后,深海机器人将离开潜艇向预定目标移动。 深海机器人在移动中还必须沿途...

    P4012 深海机器人问题

    题目描述

    深海资源考察探险队的潜艇将到达深海的海底进行科学考察。

    潜艇内有多个深海机器人。潜艇到达深海海底后,深海机器人将离开潜艇向预定目标移动。

    深海机器人在移动中还必须沿途采集海底生物标本。沿途生物标本由最先遇到它的深海机器人完成采集。

    每条预定路径上的生物标本的价值是已知的,而且生物标本只能被采集一次。

    本题限定深海机器人只能从其出发位置沿着向北或向东的方向移动,而且多个深海机器人可以在同一时间占据同一位置。

    用一个 P\times QP×Q 网格表示深海机器人的可移动位置。西南角的坐标为 (0,0)(0,0),东北角的坐标为 (Q,P)(Q,P) 。

    给定每个深海机器人的出发位置和目标位置,以及每条网格边上生物标本的价值。

    计算深海机器人的最优移动方案, 使深海机器人到达目的地后,采集到的生物标本的总价值最高。

    输入输出格式

    输入格式:

     

    文件的第 11 行为深海机器人的出发位置数 aa,和目的地数 bb 。

    第 22 行为 PP 和 QQ 的值。

    接下来的 P+1P+1 行,每行有 QQ 个正整数,表示向东移动路径上生物标本的价值,行数据依从南到北方向排列。

    再接下来的 Q+1Q+1 行,每行有 PP 个正整数,表示向北移动路径上生物标本的价值,行数据依从西到东方向排列。

    接下来的 aa 行,每行有 33 个正整数 k,x,yk,x,y,表示有 kk 个深海机器人从 (x,y)(x,y) 位置坐标出发。

    再接下来的 bb 行,每行有 33 个正整数 r,x,yr,x,y ,表示有 rr 个深海机器人可选择 (x,y)(x,y) 位置坐标作为目的地。

    a行和b行输入时横纵坐标要反过来

     

    输出格式:

     

    输出采集到的生物标本的最高总价值.

     

    输入输出样例

    输入样例#1: 复制
    1 1
    2 2
    1 2
    3 4
    5 6
    7 2
    8 10
    9 3
    2 0 0
    2 2 2
    输出样例#1: 复制
    42

    说明

    1\leq P,Q\leq151P,Q15

    1\leq a\leq 41a4

    1\leq b\leq 61b6

     

     

     

    这个题目,很容易让人想到是最小费用最大流,但是看到这么小的数据范围就会好一点吧。

    讲一下这个题目的思路:

    这个题目建图就是按照这个坐标轴建图,每一个点连线它可以走的下一个点,坐标源点和s点相连,(p,q),和汇点t相连。

    不过这个输入有点恶心,我是用的map和pair来记录输入的,还有很多别的方法。

    因为这个输入的是边权,所以每一个边你只走一次就容量设置成1费用设置成你输入的那个数就可以了,

    还有就是说每一个点可以走很多次,这个就是说这个边可以经过很多次,这个就再存一次这个边容量为inf,费用为0就可以了。

    这个题目和火星探险很像,可以写写那个。

     

     

     

    #include <cstdio>
    #include <cstdlib>
    #include <queue>
    #include <vector>
    #include <iostream>
    #include <algorithm>
    #include <map>
    #include <cstring>
    #include <cmath>
    #include <string>
    #define inf 0x3f3f3f3f
    using namespace std;
    typedef long long ll;
    const int INF = 0x3f3f3f3f;
    const int maxn = 1e5;
    struct edge
    {
        int u, v, c, f, cost;
        edge(int u, int v, int c, int f, int cost) :u(u), v(v), c(c), f(f), cost(cost) {}
    };
    vector<edge>e;
    vector<int>G[maxn];
    int a[maxn];//找增广路每个点的水流量
    int p[maxn];//每次找增广路反向记录路径
    int d[maxn];//SPFA算法的最短路
    int inq[maxn];//SPFA算法是否在队列中
    int s, t;
    void init()
    {
        for (int i = 0; i <=maxn; i++)G[i].clear();
        e.clear();
    }
    void add(int u, int v, int c, int cost)
    {
        e.push_back(edge(u, v, c, 0, cost));
        e.push_back(edge(v, u, 0, 0, -cost));
        int m = e.size();
        G[u].push_back(m - 2);
        G[v].push_back(m - 1);
    }
    bool bellman(int s, int t, int& flow, long long & cost)
    {
        memset(d, inf, sizeof(d));
        memset(inq, 0, sizeof(inq));
        d[s] = 0; inq[s] = 1;//源点s的距离设为0,标记入队
        p[s] = 0; a[s] = INF;//源点流量为INF(和之前的最大流算法是一样的)
    
        queue<int>q;//Bellman算法和增广路算法同步进行,沿着最短路拓展增广路,得出的解一定是最小费用最大流
        q.push(s);
        while (!q.empty())
        {
            int u = q.front();
            q.pop();
            inq[u] = 0;//入队列标记删除
            for (int i = 0; i < G[u].size(); i++)
            {
                edge & now = e[G[u][i]];
                int v = now.v;
                if (now.c > now.f && d[v] > d[u] + now.cost)
                    //now.c > now.f表示这条路还未流满(和最大流一样)
                    //d[v] > d[u] + e.cost Bellman 算法中边的松弛
                {
                    d[v] = d[u] + now.cost;//Bellman 算法边的松弛
                    p[v] = G[u][i];//反向记录边的编号
                    a[v] = min(a[u], now.c - now.f);//到达v点的水量取决于边剩余的容量和u点的水量
                    if (!inq[v]) { q.push(v); inq[v] = 1; }//Bellman 算法入队
                }
            }
        }
        if (d[t] == inf)return false;//找不到增广路
        flow += a[t];//最大流的值,此函数引用flow这个值,最后可以直接求出flow
        cost += (long long)d[t] * (long long)a[t];//距离乘上到达汇点的流量就是费用
        for (int u = t; u != s; u = e[p[u]].u)//逆向存边
        {
            e[p[u]].f += a[t];//正向边加上流量
            e[p[u] ^ 1].f -= a[t];//反向边减去流量 (和增广路算法一样)
        }
        return true;
    }
    int MaxcostMaxflow(int s, int t, long long & cost)
    {
        cost = 0;
        int flow = 0;
        while (bellman(s, t, flow, cost));//由于Bellman函数用的是引用,所以只要一直调用就可以求出flow和cost
        return flow;//返回最大流,cost引用可以直接返回最小费用
    }
    map<pair<int, int>, int > mp;
    int main()
    {
        int n, m, P, Q;
        while (cin >> n >> m >> P >> Q)
        {
            init();
            int id = 2;
            for (int i = 0; i <= P; i++)
            {
                for (int j = 0; j <= Q; j++)
                {
                    mp[make_pair(i, j)] = id++;
                }
            }
            s = 0, t = 1;
            for (int i = 0; i <= P; i++)
            {
                for (int j = 1; j <= Q; j++)
                {
                    int x;
                    cin >> x;
                    add(mp[make_pair(i, j - 1)], mp[make_pair(i, j)], 1, -x);
                    add(mp[make_pair(i, j - 1)], mp[make_pair(i, j)], inf, 0);
                }
            }
            for (int i = 0; i <= Q; i++)
            {
                for (int j = 1; j <= P; j++)
                {
                    int x;
                    cin >> x;
                    add(mp[make_pair(j - 1, i)], mp[make_pair(j, i)], 1, -x);
                    add(mp[make_pair(j - 1, i)], mp[make_pair(j, i)], inf, 0);
                }
            }
            for (int i = 1; i <= n; i++)
            {
                int x, y, k;
                cin >> k >> x >> y;
                add(s, mp[make_pair(x, y)], k, 0);
            }
            for (int i = 1; i <= m; i++)
            {
                int k, x, y;
                cin >> k >> x >> y;
                add(mp[make_pair(x, y)], t, k, 0);
            }
            ll cost = 0;
            int ans = MaxcostMaxflow(s, t, cost);
            printf("%lld\n", -cost);
        }
        return 0;
    }

     

    转载于:https://www.cnblogs.com/EchoZQN/p/10797832.html

    展开全文
  • 按照共享控制模式建立基于多智能体的多机器人遥操作系统网络控制体系。...点的多机器人网络遥操作控制体系结构。最后实验测试了状态推理智能体的激活状态,验证了多智能体结构框架下网络遥操作控制体系的 有效性。
  • 关于工业机器人为主的智能制造行业网络安全分析及安全解决方案
  • I007-500-2-6-200-14-800
  • 2017年9月21日,网络安全周的重头活动——首届国际机器人网络安全大赛在武汉东西湖区正式举行。经过六个小时的激战,最终,来自国防科技大学电子科学学院的HALFBIT战队力压群雄,成功斩获本届大赛冠军,来自山东科技...

    人工智能黑客巅峰决战,网安竞赛智能化时代大幕拉开。2017年9月21日,网络安全周的重头活动——首届国际机器人网络安全大赛在武汉东西湖区正式举行。经过六个小时的激战,最终,来自国防科技大学电子科学学院的HALFBIT战队力压群雄,成功斩获本届大赛冠军,来自山东科技大学的PSK战队和来自北京邮电大学的天枢战队凭借在比赛中不俗的表现获得第二名,来西安电子科技大学的ZPLL战队、北京明朝万达科技股份有限公司的云淡风轻战队和来自浙江大学系统安全实验室的phrack战队获得了第三名。同时,与大赛同期举行的首届人工智能网络安全研究与应用峰会也在众多专家学者们六个多小时的经验交流分享中圆满结束。

    中国工程院院士沈昌祥、中国工程院院士倪光南、国家创新与发展战略研究会会长郝叶力、中央网信办网络安全协调局调研员张胜、武汉市政府副秘书长陈明权、武汉临空港开发区管委会主任、东西湖区委书记陈邂馨、武汉市网信办主任严中兴、中国计算机学会计算机安全专委会主任严明、中关村网络安全与信息化联盟移动计算组组长王克、原教育部高等学校信息安全类专业教学指导委员会副主任,武汉大学计算机学院教授张焕国、中国人工智能学会常务理事祝烈煌、中国人民解放军信息工程大学四院副院长祝跃飞、阿里巴巴集团安全部副总裁杜跃进、百度安全首席架构师武广柱、启明星辰信息技术有限公司助理总裁周涛、永信至诚高级副总裁潘柱廷、中国科学院软件研究所教授杨轶、浙江大学博士程雨诗、安天移动安全公司CEO潘宣辰等多位国知名学者和顶级的安全专家都出席观摩了本场大赛,并作为峰会嘉宾出席峰会。

    大赛由教育部高等学校信息安全专业教学指导委员会与中国信息安全测评中心担任指导单位,武汉市互联网信息办公室和武汉临空港经济技术开发区管委会共同主办,中国人工智能学会智能信息网络专业委员会与永信至诚共同承办。周大福金融控股有限公司、中国科学院信息工程研究所、360企业安全集团共同参与战略合作,百度安全和知道创宇担任大赛的合作伙伴。本届大赛是全球首个国际性的机器人网络安全大赛,大赛采用网络安全自动化攻防竞技模式,创新性之高,开创了国内机器人网络安全竞赛的先河。

    首届国际机器人网络安全大赛圆满落幕  迈出网络安全智能化一小步

    参赛选手们把自己的机器人布置到了e春秋RHG竞赛平台中,等候着一场电光火石的拼杀

    国际顶级机器人黑客巅峰对决  引爆国家网络安全周最高潮

    据了解,本届国际机器人网络安全大赛在永信至诚精心研发的国内首个人工智能攻防平台(简称RHG平台)上展开,采用了前所未有的网络安全自动化攻防竞技模式,以邀请制请来自全世界的顶尖人工智能黑客战队参赛。在比赛过程中没有任何人工参与,完全依靠参赛战队提前编写好自动化工具完成比赛。

    正值国家网络安全宣传周期间,本届大赛的举办被赋予了更多的意义。主办方秉承公开化、国际化的原则,聚集了国内外二十余支顶尖的人工智能黑客战队参赛。其中不但包括从WCTF、全国大学生信息安全竞赛中脱颖而出的优秀战队、由国内顶尖的科研院所研究员组成的精英战队,同时还包括常年占据CTFTIME榜单前十的国际顶尖战队。

    首届国际机器人网络安全大赛圆满落幕  迈出网络安全智能化一小步

    各机器人战队正在RHG平台上展开激烈的角逐

    国内外顶级人工智能黑客战队齐聚,强强对决使得比赛激烈异常。比赛一开始就直接进入了白热化阶段,各支战队的机器人各显神通展开了对赛题的攻势,机器人也不负众望,疯狂收割分数。赛题纷纷告破,各支战队手中一、二、三血数量逐渐增多。开赛不到1个小时的时间,就有接近半数的赛题被攻破,可以说机器人战队的效率完全可以与以往比赛中人类战队的工作效率同日而语。

    赛场局势进入僵持阶段后,战队排行榜排名不断发生变化。开赛一小时后,前六名组成了第一梯队,并与第二梯队的队伍拉开了一个比较大的分差,分差也随着比赛的进行也在不断的被拉大。

    后半程的比赛中,第一梯队和第二梯队的内部竞争越来越焦灼。在本届大赛中获得冠军的HALFBIT战队,在比赛的前两个小时,成绩一直不温不火,排名一直在第五名左右徘徊。后半程HALFBIT战队开始发力,凭借着持续的得分能力厚积薄发,不断的超越前面的对手,在比赛最后一个轮次,HALFBIT战队超越了一直领跑比赛的PSK战队,以微弱的分数优势拿下了本届比赛的冠军。

    首届国际机器人网络安全大赛圆满落幕  迈出网络安全智能化一小步

    六个小时的紧张对决结束,比赛结果尘埃落定

    历经六个小时紧张对决,最终HALFBIT战队以微弱优势拿下第一名,捧走了12万元大奖。PSK战队和天枢战队拿下第二名,分别获得了6万元奖金,ZPLL战队、云淡风轻战队和phrack战队获得大赛第三名,分别获得了2万元的奖金。

    首届国际机器人网络安全大赛圆满落幕  迈出网络安全智能化一小步

    中国工程院院士倪光南、国家创新与发展战略研究会会长郝叶力、中央网信办网络安全协调局调研员张胜为一等奖获奖战队颁奖

    首届国际机器人网络安全大赛圆满落幕  迈出网络安全智能化一小步

    武汉市互联网信息办公室副主任王烁、武汉临空港开发区管委会副主任何建文为二等奖获奖战队颁奖

    首届国际机器人网络安全大赛圆满落幕  迈出网络安全智能化一小步

    中关村网络安全与信息化联盟移动计算组组长王克、中国人工智能学会常务理事祝烈煌、永信至诚姚磊为三等奖获奖战队颁奖 

    自动化网络攻击手段迅速繁衍  培养人工智能网络安全人才势在必行

    近年来,人工智能技术获得了社会大众的广泛关注,今年七月,国家也宣布将发展人工智能上升为国家战略。人工智能技术快速发展,在为社会带来便利的同时也在暗中隐藏着诸多安全风险。在网络安全领域,人工智能的恶意应用更是给网络安全带来了极其严重的威胁。

    五月,“Wannacry”蠕虫病毒在全球大规模爆发,一夜之间全球近二十万台电脑沦陷。类似于蠕虫病毒的自动化网络攻击手段与攻击能力不断加强,引入人工智能技术,发展智能化防御势在必行。

    相较于网络安全人才的学习周期与成长周期而言,人工智能显然具备更强优势。为了积极响应国家网络安全宣传周的号召,加快培养人工智能攻防方面的网络安全人才,本届国际机器人黑客大赛应运而生。

    比赛结束后,国家网信办领导、武汉市政府、区政府领导和前来观摩大赛的专家学者们,对在本次大赛中表现优异的参赛选手们表示了嘉奖和赞赏,同时也对永信至诚推出的人工智能攻防平台表示了高度的肯定。

    首届国际机器人网络安全大赛圆满落幕  迈出网络安全智能化一小步

    永信至诚CTO张凯在会上介绍RHG平台

    永信至诚CTO张凯表示:“本届大赛的赛制是人工智能与网络安全两个学科的一次有益的融合尝试,通过自动化的程序,针对当前最主流的linux操作系统上的二进制文件进行漏洞的挖掘、利用、防御,通过对攻击流量的分析来抓取特征进行0day漏洞的复现和防御也是当今比较主流的防御方式,这种赛制的尝试具有极佳的现实意义。大赛应用了永信至诚精心研发的RHG平台,以机器人与机器人攻防对抗的模式展开,这可以说是开创了国内智能化网络安全竞赛的先河。通过这场比赛,我们能够很直观看到人工智能在网络攻防的领域中,拥有极大的发展前景。”

    人工智能网络安全研究与应用峰会开启  网络安全智能化的奇点来临

    为了更深入研究智能化网络安全攻防技术,主办方在比赛同期发起了一场人工智能网络安全研究与应用峰会。峰会集结了国内网络安全领域、人工智能领域、各大科研院所和高校的顶级安全专家、知名学者,通过分享自身在网络安全领域和人工智能领域所积淀的的工作经验和研究成果,共同讨论人工智能在网络安全领域的前沿与应用。

    首届国际机器人网络安全大赛圆满落幕  迈出网络安全智能化一小步

    中国工程院院士沈昌祥在峰会上致辞讲话

    中国工程院院士沈院士在峰会上表示:“经济社会的信息化,网络化,一方面给人们增加了便利和边界性,另一方面信息安全和网络安全的重要性、迫切性也越发凸现,越来越受社会的广泛关注。这事关每个人的命运,关系国计民生和国家的安全。网络安全的竞争归根结底是人才的竞争,今天我们在这里,就是搭建一个平台,建立一个机制,这本身就是一个创新,一方面是让网络安全领域的各层次的人才,脱颖而出参与到这个基地的建设。支持网络安全,特别是人工智能的层面,另一方面让更多的人了解网络安全的安全性,提醒更多的网络安全领域的有识之士参与到网络的安全与发展。”

    首届国际机器人网络安全大赛圆满落幕  迈出网络安全智能化一小步

    永信至诚高级副总裁潘柱廷在峰会上发言

    永信至诚高级副总裁潘柱廷也在峰会上说到:“我们希望未来我们永信至诚能够变成一个枢纽,变成一个能够吸引别人来一起去贡献的一个灯塔,就是招呼大家一起来去做执行,能够把人聚起来。逐渐号召、吸引来更多的人关注网络安全,更多的人投入网络安全教育事业。”

    人工智能一小步  网络安全一大步

    当下,人工智能技术飞速发展,日新月异。在人工智能为社会大众的生活带来便捷的同时,在网络安全领域,人工智能也带来了诸多未知的威胁。为了自如应对因人工智能技术的恶意应用而诞生的自动化攻击手段,永信至诚联合多位业内安全专家,精心研发了RHG人工智能攻防演练平台,承办了本届国际机器人网络安全大赛,并发起人工智能安全应用与研究峰会,为人工智能网络安全人才提供更多成长的平台。

    首届国际机器人网络安全大赛圆满落幕  迈出网络安全智能化一小步

    国家创新与发展战略研究会会长郝叶力在颁奖典礼发表讲话

    正如国家创新与发展战略研究会郝会长在比赛与峰会结束后的综合点评中所说:“美国DARPA是2013年开始筹备CGC比赛,2016年的时候CGC向世界证明了人工智能是有可能与网络安全结合在一起的,人工智能在漏洞挖掘与网络安全的应用具有很大的想像空间。今天,中国的首次机器人黑客大赛终于登台亮相了,比赛的创新性值得所有人的肯定,今天这场比赛证明了RHG攻防演练平台的可用性与稳定性。永信至诚能够看到时代的发展潮流,主动作为,在去年就开始筹建RHG平台,这是非常有前瞻性的,迈出了可喜的一步。”

    通过这场比赛中我们很直观的看到,人工智能在网络安全领域中具有极大的发展空间。不过路漫漫其修远,人工智能黑客也只是才刚刚起步,网络安全智能化还有很长的路要走。我们相信有苗不愁长,期待这颗幼苗能够早日成长为网络安全领域的参天大树。



    原文发布时间为:2017年9月23日

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  • AI智能外呼机器人网络拓扑结构笔记

    千次阅读 2018-09-27 09:45:20
    具体网络拓扑结构如下图: 三部分主要功能如下: 1、web管理平台:话术管理、任务管理、线路管理、客户管理等。采用javaweb开发,tomcat部署。 2、呼叫机器人。采用C++开发,主要功能:SIP注册、呼叫调度...

    最近开发了一套AI智能外呼机器人系统,系统主要有3部分组成:web管理平台;呼叫机器人;SIP软交换。具体网络拓扑结构如下图:

    三部分主要功能如下:

    1、web管理平台:话术管理、任务管理、线路管理、客户管理等。采用javaweb开发,tomcat部署。

    2、呼叫机器人。采用C++开发,主要功能:SIP注册、呼叫调度、语音识别、静音检测、降噪处理、多路并发等。

    3、SIP软交换。我们使用的是昆石VOS2009,可以采用标准的软交换如freeswitch.

    以上三部分都是软件部分,需要2台服务器,本地服务器或者云服务器都可以。本人推荐使用阿里云服务器。呼叫机器人采用的C++开发,需要部署到winodws平台上;昆石VOS2009需要部署到Linux平台上。web管理平台使用的是java开发,跨平台,可以部署在2台服务器中的任意一台,推荐部署在windows上,方便部署。

    本系统的使用需要根据呼叫方式选择对应的网关。如果使用sim卡,需要使用无线网关;如果使用模拟电话线路,需要使用有线网关;如果需要使用中继线路,则需要使用中继网关。网关是标准的通信设备,常见的品牌有:鼎信通达,三汇,朗视等,推荐使用鼎信通达。

    本系统语音识别采用科大讯飞语音识别接口。免费版本只有每天500次的调用,可以申请成为开发者,创建应用用每天有20000次的调用。另外遇到一些新词,比如“限速不限量”这样的专业词汇,科大讯飞识别率会很低,可以通过后台配置热词即可。

    小伙伴们,有问题可以给我留言,我会在第一时间回复。贡献知识的同时,请允许本人在这里打个AD。AI智能外呼系统源代码/源程序/二次开发,有兴趣可以与我联系。真实场景机器人呼叫录音:https://dqqtest.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/6b667133485147898e1de4075aa3a5d8%288%29.wav
    QQ:263358765   微信:dengqin5211  电话:17792813060

     

     

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  • ROS机器人网络配置的一些问题

    千次阅读 2017-12-26 21:17:04
    1 图像传输受网络影响,时常会有卡顿;2 控制不实时,使用ssh登陆master控制,比client直接启动节点控制效果好一些;3 master和client中,需要区别roslaunch和rosrun,master都可使用,但是client最好使用rosrun。...

    1 图像传输受网络影响,时常会有卡顿;

    2 控制不实时,使用ssh登陆master控制,比client直接启动节点控制效果好一些;

    3 master和client中,需要区别roslaunch和rosrun,master都可使用,但是client最好使用rosrun。


    远程控制与观测

    Notebook

    修改/etc/hosts

    127.0.0.1 localhost

    127.0.1.1 relaymaster

    192.168.1.100     relaybotbox

    192.168.1.101     relaymaster

    修改.bashrc

    export ROS_HOSTNAME=relaybotbox

    export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.100:11311

    export ROS_IP=192.168.1.100


    Mrobot

    修改/etc/hosts

    127.0.0.1 localhost

    127.0.1.1 relaybotbox

    192.168.1.100     relaybotbox

    192.168.1.101     relaymaster

    修改.bashrc

    export ROS_HOSTNAME=relaybotbox

    export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.100:11311

    export ROS_IP=192.168.1.100

    配置完成后,注销,需要先了解ssh的使用。


    1 小乌龟测试






    2 机器人仿真测试






    3 实际机器人测试




    ~End~


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