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  • ABB机器人输入/组输出那些事儿

    千次阅读 2020-01-30 17:38:25
    ABB机器人的组输入/组输出信号机器人单独的输入/输出的信号的联合体,对于组信号我们最常用的就是通过组信号与外部设备传输整数数字,其实组信号除了可以用来与外部设备传输整数,还有许多其它的用途,这一次我们...

    ABB机器人的组输入/组输出信号是机器人单独的输入/输出的信号的联合体,对于组信号我们最常用的就是通过组信号与外部设备传输整数数字,其实组信号除了可以用来与外部设备传输整数,还有许多其它的用途,这一次我们就一起来看一ABB机器人的组信号少有人知的那些事儿。

    提高信号利用率

    在通常使用中,一个信号只能有0或1两种状态,有时可能由于硬件限制的原因比如IO板的IO点数量不够但又不方便新增IO板的情况下可以利用组信号提高信号利用率,比如仅仅使用4个信号就可以通过8421的方式实现16种状态组合方式见下表所示:

    状态序号

    地址3值

    地址2值

    地址1值

    地址0值

    组信号值

    1

    0

    0

    0

    0

    0

    2

    0

    0

    0

    1

    1

    3

    0

    0

    1

    0

    2

    4

    0

    0

    1

    1

    3

    5

    0

    1

    0

    0

    4

    6

    0

    1

    0

    1

    5

    7

    0

    1

    1

    0

    6

    8

    0

    1

    1

    1

    7

    9

    1

    0

    0

    0

    8

    10

    1

    0

    0

    1

    9

    11

    1

    0

    1

    0

    10

    12

    1

    0

    1

    1

    11

    13

    1

    1

    0

    0

    12

    14

    1

    1

    0

    1

    13

    15

    1

    1

    1

    0

    14

    16

    1

    1

    1

    1

    15

    有些小伙伴可能对8421码不太熟悉,那么Windows系统中附带的计算器可以帮我们得到对应十进制数的8421码。

    机器人同时等待多个信号时提高信号逻辑安全性,简化代码。

    比如现在我们需要等待四个输出(输入)信号同时为1的时候机器人再继续执行下方指令我们应该怎么写呢?

    方案1

            WaitDI di0,1;

            WaitDI di1,1;

            WaitDI di2,1;

            WaitDI di3,1;

    方案一有2个问题,一是当信号太多时代码会很长,二是多个信号的处理会存在时间差异,不太安全。比如当程序指针走到di1时di0突然变成0了,机器人还是会继续往下执行的。

    方案2

    WaitUntil di0=1 AND di1=1 AND di2=1 AND di3=1;

    方案2不会出现时间差异的问题,但当信号条件非常多时程序语句会很繁琐,变得非常长。

    方案3

    如果上述四个信号配置成一个组输入,则我们只需要下面的一条指令就可以了。

    WaitGI GI0,15;

    那么有的小伙伴会问了,如果我的信号地址不是连续的怎么办?那么下面我们再接着看一下组信号地址配置时的两个小技巧,一是地址不连续的处理,二是组信号与外围设备通讯时高低字节不匹配的问题的处理。

    不连续地址的处理

    在ABB机器人的组信号配置中,地址连续的信号可以使用英文半角的“-”号将组信号的首地址与末地址连接起来即可,比如组输入GI0所占用的地址为0,1,2,3,4,5,6,7那么地址配置成“0-7”就可以了,如下图所示:

    如果组信号的地址是不连续的地址,那么就需要通过使用英文半角的“,”来将不连续的地址依次配置,如下图所示:

    组信号的高低字节问题

    ABB机器人在与某些外围设备如西门子的PLC进行通讯时会有高低字节不对应的问题,对于这种问题要想通讯正常,就必须有一方设备对信号做处理,在西门子PLC中可以用swap指令进行地址的高低互换,或者在ABB机器人中配置地址时用英文半角的“,”号将地址的顺序颠倒一下。

    文章首发自动化生产之家

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    KUKA机器人CCU板信号指示灯(从颜色判断状态)

    原创 工业机器人辅导员 工业机器人辅导员 2019-07-11

    一、CCU的功能概述

    (1)机器人控制系统部件的通讯接口

    (2)安全输出端和输入端

    *控制主接触器 1 和2         

    *校准定位             

    *库卡 smartPAD

    (3) 8 个适用于客户应用程序的测量输入端(节拍:125μsec)

    *监控机器人控制系统中的风扇   

    *外部风扇    

    *控制系统电脑的风扇

    (4)温度值采集

    *变压器的热效自动开关    

    *冷却器的信号触点 

    *主开关的信号触点             

    *镇流电阻温度传感器             

    *柜内温度传感器

    (5)下列部件通过库卡控制总线(KCB)与控制系统电脑相连接,KUKAPower Pack / KUKA Servo Packs分解器数字转换器

     

    (6)通过库卡系统总线(KSB),下列组件可与控制系统电脑相连接

     

    *库卡smartPAD(Operator Panel Interface)

    *安全接口板

    *诊断 LED

    *电子数据存储器的接口

     

    二、CCU指示灯含义

    序号

    名称

    标色

    说明

    措施

    1

    保险丝状态指示灯(LED)  

    LED用于显示保险丝的状态

    红色

    开=保险丝损坏

    更换已损坏的保险丝

    关=保险丝正常

    -

    2

    PWRS/3.3V

    绿色

    开=电源存在

    -

    关=电源不存在

    n检查F17.3号保险丝  n如果LED PER/3.3V亮起,则更换CCU板卡  

    3

    STAS2

    安全节点B

    橙色

    关=电源不存在

    n检查F17.3号保险丝  n如果LED PER/3.3V亮起,则更换CCU板卡  

    以1Hz闪烁=状态正常

    -

    以10Hz闪烁=启动阶段

    -

    闪烁=错误代码(内部)

    检查 X309、X310 和 X312

    的接线:将 X309、X310、

    X312 的接线拔掉,然后将控制系统关机并重新开机以进行测试;如果故障仍然存

    在,则更换板卡。

    4

    STAS1

    安全节点A

    橙色

    关=电源不存在

    n检查F17.3号保险丝  n如果LED PER/3.3V亮起,则更换CCU板卡  

    以1Hz闪烁=状态正常

    -

    以10Hz闪烁=启动阶段

    -

    闪烁=错误代码(内部)

    检查 X309、X310 和 X312

    的接线:将 X309、X310、

    X312 的接线拔掉,然后将控制系统关机并重新开机以进行测试;如果故障仍然存

    在,则更换板卡。

    序号

    名称

    标色

    说明

    措施

    5

    FSoE

     

    EtherCat连接的安全协议

    绿色

    关=未激活

    -

    开=功能就绪

    -

    闪烁=错误代码(内部)

    -

    6

    27V

    主电源件的非缓冲电压

    绿色

    关=电源不存在

    检查 X1 的供电(额定电压27.1V)

    开=电源存在

    n  

    7

    PS1

    Power

    Supply1电压

    (短时缓冲)

    绿色

    关=电源不存在

    n检查 X1 的供电(额定电压 27.1V)  n关断驱动总线  

      (BusPowerOff状态)

    开=电源存在

    -

    8

    PS2

    Power

    Supply2电压

    (中时缓冲)

    绿色

    关=电源不存在

    n检查X1的供电  n控制系统处于休眠状态  

    开=电源存在

    -

    9

    PS3

    PowerSupply3电压

    (长时缓冲)

    绿色

    关=电源不存在

    检查X1供电

    开=电源存在

    -

    10

    L/A  KSB(SIB)

    绿色

    n开 = 物理连接 网线已插入  n关 = 无物理连接 网线未插入 n闪烁 = 线路上正进行数据交换  

    -

    L/A  KCB(KPC)

    绿色

    L/A  KCB(KPP)

    绿色

    11

    L/A

    绿色

    L/A

    绿色

    L/A

    绿色

    12

    L/A

    绿色

    L/A

    绿色

    L/A

    绿色

    序号

    名称

    标色

    说明

    措施

    13

    PWR/3.3V

    CIB的电压

    绿色

    关=电源不存在

    n检查 F17.3 号保险丝  n电桥插头 X308 已存在  n检查 F308 号保险丝  n通过 X308 接受外电源时:检查外电源的电压(额定电压 24V)  

    开=电源存在

    -

    14

    L/A

    绿色

    n开 = 有物理连接  n关 = 无物理连接。网线无法插好。  n闪烁 = 线路上正进行数据交换  

    -

    L/A

    绿色

    L/A

    绿色

    15

    STA1(CIB)

     

    μC-IO节点

    橙色

    关=电源不存在

     

    以1Hz闪烁=正常状态

    n检查 F17.3 号保险丝  n如果 LED PWR/3.3V 亮起,则更换 CCU 板卡  

    以10Hz闪烁=启动阶段

    -

    闪烁=错误代码(内部)

    更换CCU板卡

    16

    STA1(PAM)

     

    μC-USB

     

    橙色

    关=电源不存在

    n检查 X1 的供电  n如果 LED PWR/5V 亮起,则更换 CCU 板卡  

    以1Hz闪烁=正常状态

    -

    以10Hz闪烁=启动阶段

    -

    闪烁=错误代码(内部)

    更换CCU板卡

    17

    PWR/5V

     

    PMB的供电

    绿色

    关=电源不存在

    检查 X1 的供电(额定电压27.1V)

    以1Hz闪烁=正常状态

    -

    以10Hz闪烁=启动阶段

    -

    闪烁=错误代码(内部)

    更换CCU板卡

    序号

    名称

    标色

    说明

    措施

    18

    STA2

     

    FPGA节点

    橙色

    关=电源不存在

    n检查 X1 的供电  n如果 LED PWR/3.3V 亮起,则更换 CCU 板卡  

    以1Hz闪烁=正常状态

    -

    以10Hz闪烁=启动阶段

    -

    闪烁=错误代码(内部)

    更换CCU板卡

    19

    RUN  SION

     

    EtherCAT安全节点

    绿色

    开=可使用(正常状态)

    -

    关=初始化(开机后)

    -

    以2.5Hz闪烁=试运转(启动时的中间状态)

    -

    单一信号=完全运转

    -

    以10Hz闪烁=启动(用于固件更新)

    -

    20

    RUN  CIB

     

    EtherCAT

    ATμC-IO节点

    绿色

    开=可使用(正常状态)

    -

    关=初始化(开机后)

    -

    以2.5Hz闪烁=试运转(启动时的中间状态)

    -

    单一信号=完全运转

    -

    以10Hz闪烁=启动(用于固件更新)

    -

    感谢关注,有问题请留言!

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  • ESPB1、ESPB2急停信号输出 与安全继电器的接线方式 外部急停输入信号板TBOP13细节放大 外部急停输入信号具体使用方法,见表中陈述 外部急停信号接线举例:双重化的急停信号输入 在实际使用中,如果碰到类似的...

    急停板透视图(A柜)
    急停板
    TBOP14急停板放大细节
    急停板放大图
    ESPB1、ESPB2急停信号输出
    急停信号输出
    与安全继电器的接线方式
    ESPB信号与安全继电器的连接
    外部急停输入信号板TBOP13细节放大
    外部急停输入信号
    外部急停输入信号具体使用方法,见表中陈述
    外部急停信号使用方法
    外部急停信号接线举例:双重化的急停信号输入
    安全信号连接方式
    在实际使用中,如果碰到类似的使用方法或者接线相关的问题,可以留言和我交流。。。。

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  • 本次继续和大家分享FANUC机器人的外部电缆连接方式以及EE接口的输入输出电路。 A柜电源进线: B柜电源进线: EE接口引脚排布(以R-2000iB为例),随机器人型号的不同,可能会有所差异,建议使用前咨询FANUC官方...

    本次继续和大家分享FANUC机器人的外部电缆连接方式以及EE接口的输入输出电路。
    A柜电源进线:
    1
    B柜电源进线:
    2
    EE接口引脚排布(以R-2000iB为例),随机器人型号的不同,可能会有所差异,建议使用前咨询FANUC官方索要配套的图纸。
    3
    EE接口RI输入信号内部电路及接口
    4
    EE接口RO输出信号内部电路及接口
    5
    欢迎大家评论或者私信和我交流。。。下次再见了

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    千次阅读 2020-12-03 08:52:03
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    2019-01-16 08:55:39
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