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  • 目前国内的机械手类型比较简单,且大都用于取件。随着注塑成型工业的发展,以后将有越来越多的机械手用于上料、混合、自动装卸模具、回收废料等各个工序上,而且将朝着智能化方向发展。 注塑机专用机械手是能够模仿...
  • 先切专家权限,然后如上图,在机械手上的 显示 - 变量 - 单个,进入如下界面 该界面为修改变量或监控变量界面首先我们在名称位置填入$Robtrafo [] 然后点击右边的更新这时当前值会提示 “” 表示目前该函数内部值...

    根据该提示有两种处理方式

    处理方法一、
    在系统变量内进行重新命名赋值具体操作如下:

    在这里插入图片描述
    先切专家权限,然后如上图,在机械手上的 显示 - 变量 - 单个,进入如下界面
    在这里插入图片描述
    该界面为修改变量或监控变量界面首先我们在名称位置填入$Robtrafo []

    在这里插入图片描述
    然后点击右边的更新这时当前值会提示 “” 表示目前该函数内部值为空
    然后继续在下面的新值填入$ Trafoname[]如下图
    在这里插入图片描述
    最后点击右边的设定值,这时当前值会如上图显示机械手本体型号。代表已经成功。
    最后就是在关机栏冷重启机械手就行了。

    处理方法二
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述在这里插入图片描述
    注:方法二来自豆丁网,目前经过测试能够正常解决问题,但是操作较为繁琐。

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  •  平面关节型机械手是应用最广泛的机械手类型之一,既可以用于实际生产,又可以用于教学实验和科学研究。用于实际生产,它能够满足装配作业内容改变频繁的要求;用于教学实验,它能够使人直观地了解机器人结构组成、...
  • MWVN-INAM类型的双标准最小化,用于冗余机器人机械手的运动计划和控制
  • 工业机械手臂子程序通常在同一个程序下即可以编写保存,在工业机械手臂子程序较多,且需要跨文件共享的时候,可以新建“工业机械臂子程序”,这样将生成 LIB 库文件,其属性为全局属性,可以为任意一个主程序调用(即...

    1 新建工业机器人程序

    在示教器软件左下方点击“新建”,默认选择新建类型为“程序”,输入程序名,点击确定即可。注意:程序名须为字母、数字、下划线的形式,不能包含中文。

    4b79232bb0cbd4417d9e78043b7f5113.png

    工业机械手臂子程序通常在同一个程序下即可以编写保存,在工业机械手臂子程序较多,且需要跨文件共享的时候,可以新建“工业机械臂子程序”,这样将生成 LIB 库文件,其属性为全局属性,可以为任意一个主程序调用(即是通常所称的工业机械手臂子程序。工业机械手臂子程序命名也只能采用字母、数字、下划线的形式。且工业机械臂子程序名不能含有字母 J(有的系统版本存在含有字母 J 的工业机械手臂子程序加载不了的问题)。

    2如何插入工业机械手臂指令

    打开一个新建的程序。

    a5e246d1747007a3a9fad8bf62da0143.png

    选择需要在其后添加代码的一行。譬如,需要在第 13 行添加代码,则点击第 12 行,随后点击下方工具栏的“指令”,将弹出菜单以供选择。在这里,我们选择“运动指令”中的“MOVE”:

    41b33a52940940216b0c70c159c73aab.png

    随后将弹出相关对话框,用于添加相关数据数据添加完成后,点击右下角“确定”,即可完成指令的添加。点击左下角的“取消”,则会放弃添加的操作

    6841581a743e1b7f2071f2906a04dfe0.png

    3如何更改工业机械手臂指令

    选择需要对其更改的一行代码,点击下方工具栏的“更改”,即可开始对该行代码修改。以第 10 行的 WHILE TRUE 为例,选择该行,点击“更改”,

    a31c81fd9070f4e34b4a943d5fa20a5e.png

    如图可以手动输入代码进行修改,也可以点击“选项”进行操作。

    bef0a2e692e3aab4fcc5f113a6d2e560.png

    在这里,点击“选项”可以手动输入代码进行修改,也可以点击“选项”进行操作。在这里,点击“选项”保存当前位置到运动指令以前文所述 MOVE 指令为例,选中该行,点击“更改”,弹出的界面与添加MOVE 指令时基本一致:

    5636643a3746a99973064ca8d6384796.png

    可以看到有“记录关节”、“记录笛卡尔”选项,记录关节选项则记录工业机器人当前点的各个关节坐标,并保存在 P1 中,记录笛卡尔则记录工业机器人当前 TCP 点在当前笛卡尔坐标系下的坐标值并保存在 P1 点中。P1(以及 P2、P3 等)是用于保存位置的变量名,为防止误更改,系统将这些变量存放在文件名和程序名相同,但后缀为.dat 的文件中,用户在示教器权限为 normal 级别时不可见。在备份程序时,工业机械臂示教器将同时自动备份.dat 文件。点击“记录关节”,数据将在右侧显示:

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  • 本节书摘来异步社区《机器人爱好者(第2辑...V型机械手是最常见的机械手类型之一,它的开合方式同人类的手差不多。使用HiTec HS-5055MG或类似伺服电机的ServoCity微型机械手,是小型机器人的最佳搭配。ServoCity纵向...

    本节书摘来异步社区《机器人爱好者(第2辑)》一书中的第1章,第1.1节,作者:美国SERVO杂志社,更多章节内容可以访问云栖社区“异步社区”公众号查看

    V形机械手

    V型机械手是最常见的机械手类型之一,它的开合方式同人类的手差不多。使用HiTec HS-5055MG或类似伺服电机的ServoCity微型机械手,是小型机器人的最佳搭配。ServoCity纵向机械手则适合中型机器人,特别适用于结构较纤细的机械臂。

    ServoCity横向机械手同样采用V形设计,伺服电机也是横向安装的,“标准”HiTec或Futaba电机都可以。

    所有这些机械手都经过精心设计,以结实的6.35毫米ABS塑料为材料。ServoCity还有一款装配了机械臂和机械手的可移动机器人,名为Stakcker(图13),我以前就曾用过。

    591f3da3ebcb1f892dd2d1fd4a49f7a6fc8b2ad0

    上述机械手抓取物体时,仅有两个接触点,物体有可能像在平行手爪内那样滑动摇摆。

    因此,再重复一遍,请在手内侧粘上橡胶垫,这样能有效增强捏合度。我曾把尖嘴钳手柄上的橡胶皮改装到V形手上,如图9所示。

    平行机械手
    图12D展示的ServoCity平行机械手宽6.35厘米,可打开至7厘米。这种机械手只使用一个标准HiTec伺服电机。同其他的标准型ServoCity机械手爪一样,这种机械手也是用6.35毫米ABS塑料做的,可以很方便地同其他零部件搭配,组成一只功能完善的机械臂。

    图14展示的是Tetrix平行机械手,结构同ServoCity的一样,但稍小一点,使用的塑料也稍薄。这种机械手搭配同为Tetrix出品的Pickee机器人,效果堪称完美,毫不逊于ServoCity系列。

    screenshot

    互联网上有着不计其数的机械手,其中有许多都是平行机械手,比如图15所示的Thinkbotics。这种机械手售价40美元,是中型机器人的绝配。图16展示的是非常流行的eBay机械手,产自中国。这种机械手常与图17所示的机械臂搭配,价格视配置的不同而差异极大。

    screenshot

    screenshot

    作为伺服电机赠品的机械臂,质量一般比较差。我建议大家还是单独购买机械臂和机械手,然后配上你自己的电机,比如HiTec、Futaba或其他同类产品都可以。记住,一分价钱一分货。

    图18展示的是OWI机械臂,已经流行多年,可以方便地同你的电脑或微型控制器接连。

    screenshot

    结语
    机械臂和机械手是比较复杂的,在本文中,我还只是就常见的型号做了概要性的介绍。但愿你的胃口已经吊起,准备捋起袖子,大干一把吧!

    最后,我想再展示一款与众不同的机械手。请看图19,它就在硬币边上,是由约翰•霍普金斯大学制造的。网络杂志《Gizmag》曾这样介绍它:“约翰•霍普金斯大学发明了一种微型生物降解手。这种手的主要材料是软水凝胶和硬聚合物,但其内部含有磁性纳米微粒,可以通过磁力控制它的运动。”

    screenshot

    多年以前,人类已经发明出能在血管内内穿梭自如的药丸式体内摄影机和磁力引导机器人。现在,机器人在人体内完成工以后,将会自动降解,这无疑又在原先的成就上迈出了新的一步。

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  • 这本书对于机械手的基本设计类型,计算方法编写的十分的详细,对于机械手设计新手十分的实用。
  • 埃斯顿机械手手册ER

    2018-02-07 10:16:05
    埃斯顿培训手册。机器人类型简介及编程语言。注意事项和接线
  • 根据上述机械手各关节的D-H参数,利用工具箱中的Link函数创建机械手各连杆;然后利用SerialLink函数把独立的关节组合起来创建机器人对象。Link函数的调用格式为: L(i)=Link( [theta,D,A,alpha,sigma],...

    根据上述机械手各关节的D-H参数,利用工具箱中的Link函数创建机械手各连杆;然后利用SerialLink函数把独立的关节组合起来创建机器人对象。Link函数的调用格式为:

    L(i)=Link( [theta,D,A,alpha,sigma],‘convention’)

    其参数与D-H参数相对应,前四个参数依次表示:参数‘theta’代表关节角,参数‘D’代表横距,参数‘A’代表杆件长度,参数‘alpha’代表扭转角,参数‘sigma’代表关节类型:0代表旋转关节,非0代表移动关节,默认值为0。参数 ‘convention’ 表示使用D-H参数法创建机器人模型的类型:‘standard’表示采用标准D-H参数法创建机器人模型;‘modified’表示采用该改进D-H参数法创建机器人模型,默认值为’standard’,代码中使用默认值。

    本文采用标准D-H参数法对机械手进行建模。

    x1=-pi/2; a1=121.16; d1=191.99;

    x2=0; a2=850.94;

    x3=0; a3=482.6;

    x4=pi/2; a4=133.35;

    x5=-pi/2; a5=0;

    x6=0; d6=380.9;

    L(1)=Link([0 d1 a1 x1]); L(1).qlim=[-pi,pi];

    L(2)=Link([0 0 a2 x2]); L(2).qlim=[-pi/6,pi/2];

    L(3)=Link([0 0 a3 x3]); L(3).qlim=[-pi/2,pi/2];

    L(4)=Link([0 0 a4 x4]); L(4).qlim=[-pi/2,pi/2];

    L(5)=Link([0 0 a5 x5]); L(5).qlim=[-pi/2,pi/2];

    L(6)=Link([0 d6 0 x6]); L(6).qlim=[-pi,pi];

    robot6=SerialLink(L,‘name’,‘robot6’);

    teach(robot6,‘degrees’);

    0坐标系不用建立,直接从1坐标系开始,建系原则:根据L(i)= Link( [theta,D,A,alpha,sigma])参数顺序。

    1坐标系→2坐标系:沿z1轴平移d1→沿x1轴平移a1→绕x1轴旋转-90°→2坐标系;

    2坐标系→3坐标系:此处对于z2轴有一定的旋转角度,暂且不管,沿x2轴平移a2即可;

    3坐标系→4坐标系:沿x3轴平移a3→4坐标系;

    4坐标系→5坐标系:沿x4轴平移a4→绕x4轴旋转90°→5坐标系;

    5坐标系→6坐标系: 由于6坐标系的z6轴是旋转轴,所以只需绕x5轴旋转-90°→6坐标系;

    6坐标系→手抓坐标系:这两个坐标系名义上是重合的,但是需要沿着z6轴平移一段距离d6;
    在这里插入图片描述根据坐标系图得到各个旋转轴的转角:0,-82.19pi/180,82.19pi/180,0,-pi/2,0. 必须转化为弧度,这个转角需要根据三维模型和初始模型来确定。在robot6=SerialLink(L,‘name’,‘robot6’);后面添加如下两行代码:

    qa=[0,-82.19pi/180,82.19pi/180,0,-pi/2,0];

    robot6=SerialLink(L,‘offset’,qa);

    或者合并为一行:robot6=SerialLink(L,‘name’,‘robot6’,‘offset’,qa);

    最后的坐标系如下图:
    在这里插入图片描述

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    千次阅读 2019-07-08 14:19:05
    选择要创建的机制或机械手类型。 3。选择代表机构原点的坐标系。 4。为每个关节选择一个对象(移动机构或机器人的一部分)。 5。按相应图像中的说明输入机器人参数。 6。选择“更新”以查看新机制。 您还可以通过...
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