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  • 步进电机驱动32源码,机械臂源码,适合初学者,参考价值较高.
  • #机械臂2--树莓派Python 步进电机驱动TB6600 控制步进电机步进电机驱动和步进电机的连线一、端口说明(1)、信号输入端(2)、电机绕组连接(3)、电源电压连接(4)、输入端接线说明(5)、连接完成后如图所示: ...

    步进电机驱动和步进电机的连线

    一、端口说明

    (1)、信号输入端

       PUL+:脉冲信号输入正。
       PUL-:脉冲信号输入负。
       DIR+:电机正、反转控制正。
       DIR-:电机正、反转控制负。
       EN+:电机脱机控制正。
       EN-:电机脱机控制负。

    (2)、电机绕组连接

       A+:连接电机绕组A+相。
       A-:连接电机绕组A-相。
       B+:连接电机绕组B+相。
       B-:连接电机绕组B-相。

    (3)、电源电压连接

       VCC:电源正端“+
       GND:电源负端“-”
       注意:DC直流范围:9-32V
       不可以超过此范围,否则会无法正常工作甚至损坏驱动器.

    (4)、输入端接线说明

       输入信号共有三路,它们是:①步进脉冲信号PUL+,PUL-;②方向电平信号
    DIR+,DIR-③脱机信号EN+,EN-。
       笔者采用共阴极接法:分别将PUL-,DIR-,EN-连接到树莓派的GND口;脉冲输入信号PUL+连接到树莓派的GPIO(笔者为18号口),方向信号DIR+连接到树莓派的GPIO口(笔者为12号口)。
       注:EN端可不接。

    (5)、连接完成后如图所示:

    二、细分调节

    这里笔者将细分调到1600,电流调到1.5.

    补充一句:额定电流的设置依据电机而定,电机的额定电流是多久就设置多少。如果发现电机位置不准,则可能是额定电流设置的不对。

    三、Python控制实现

    import RPi.GPIO as gpio
    import time
    
    DIR = 12
    PUL = 18
    
    gpio.setmode(gpio.BOARD)
    gpio.setup([PUL, DIR], gpio.OUT)
    
    # 别问我这里为什么是2085不是1600,我也很纳闷,试了很久,发现这个频率才刚好转够一圈 > . <
    pwmPUL = gpio.PWM(PUL, 2085)  
    pwmPUL.start(0)
    
    def rotate(angle, direction):
        """
        旋转操作,需要指定旋转角度和方向
        :param angle: 正整型数据,旋转角度
        :param direction: 字符串数据,旋转方向,取值为:"ccw"或"cw".ccw:逆时针旋转,cw:顺时针旋转
        :return:None
        """
        if direction == "ccw":
            gpio.output(DIR, gpio.LOW)
        elif direction == "cw":
            gpio.output(DIR, gpio.HIGH)
        else:
            return
        pwmPUL.ChangeDutyCycle(50)
        time.sleep(angle / 360)
        pwmPUL.ChangeDutyCycle(0)
    
    time.sleep(4)
    rotate(180, "ccw")
    
    pwmPUL.stop()
    gpio.cleanup()
    
    
    
    展开全文
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    今天为小伙伴带来一只以色列科研人员开发的机械臂,称为Minimally actuated serial robot。它长这个样子:

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    亮点来了它只有一个驱动器单元!

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    1

    Minimally Actuated Robot Arm

    工业机械臂的工作空间很大,适合复杂的操作,但是串联的结构限制了它的末端负载和鲁棒性,如果其中一个关节的电机出现问题那么整个机械臂都会受到影响。

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    为了解决这一问题来自以色列Ben-Gurion University of the Negev的研究人员研发了一种只需要两个驱动电机就可以驱动机械臂运动的结构。

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    这种机械臂主要有被动的串联关节机构和主动的驱动移动模块组成。移动模块可以将串联机构作为轨道移动,同时也可以在关节连接处改变两个关节的相对角度而实现不同方向的运动,以触及更广的工作空间。

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    模块化的结构使得它的结构易于维护、致动器易于更换,多个致动器的协同工作还可以提高效率。由于不需要机械臂整体移动,使得整体的能耗也下降了很多。

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    它可以被广泛应用于空间机械臂、农业采摘、工业抓取甚至体内手术操作等方面。更小的机器人更灵活的操作。



    ref:

    https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-hardware/minimally-actuated-robot-arm-has-lots-of-joints-just-one-clever-motor

    paper:https://www.cambridge.org/core/journals/robotica/article/minimally-actuated-serial-robot/575B9C17B4AD05E0CA5ABD5B62EEAD32

    research:https://designandrobotics.weebly.com/

    图片来源(来源于网络,如有侵权请联系删除


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