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  • 松下伺服电机

    2014-05-16 22:36:27
    详细介绍松下伺服电机的型号,是选型的好资料
  • 介绍了关于松下伺服电机常见问题的详细说明,提供松下的技术资料的下载。
  • 介绍了关于松下伺服电机使用简例的详细说明,提供松下的技术资料的下载。
  • 松下伺服电机A4系列选型pdf,松下伺服电机A4系列选型
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  • 松下伺服电机参数设定
  • 松下伺服电机驱动器使用说明书,详细介绍伺服电机的工作原理及工作过程,介绍了驱动器的控制方式,伺服电机的不同工作模式下驱动器如何对伺服电机进行控制。
  • 松下伺服电机A5系列说明书
  • 采用西门子plc控制松下伺服电机,可用来调试plc控制伺服电机转动。
  • 松下伺服电机资料选编 松下伺服电机资料选编
  • 松下伺服电机A5系列说明书
  • 介绍了松下伺服电机,讲解详细,有兴趣的可以下载
  • 松下伺服电机详细接线图,以及各参数的设置。与运动控制卡相连接,进行位置控制
  • 在多年实践经验的基础 上,给出了固高控制卡控制松下伺服电机的接线\设置\调试等要点,避免在使用时踩坑.另外还附加了固高控制卡和A5伺服电机的使用说明书..
  • 有关STM32核心板控制松下伺服电机

    千次阅读 多人点赞 2020-01-30 14:35:09
    有关STM32核心板控制松下伺服电机 大三上学期期末,老师给我们安排的课程设计就是使用PLC和ARM核心板分别进行伺服电机的控制,完成一些指定的操作。我在我们小组主要是完成ARM核心板对伺服电机的控制部分,完成的还...

    有关STM32核心板控制松下伺服电机

    大三上学期期末,老师给我们安排的课程设计就是使用PLC和ARM核心板分别进行伺服电机的控制,完成一些指定的操作。我在我们小组主要是完成ARM核心板对伺服电机的控制部分,完成的还算成功。
    在课设过程中发现能查到的分享很好,下面进行一些我对本次课程设计的一些经验分享吧。
    源码下载链接:https://download.csdn.net/download/qq_43751669/12125876
    这篇文章是本人经验分享,转载的时候加入原链接当然是最好的。

    硬件的使用:

    首先是这次课程设计的硬件的使用,在ARM部分,老师给我们提供了普中科技的核心板以及一块普中科技的一个LCD屏,主要的型号我也没记太清楚,主要还是因为我没有使用老师提供的,以前参加比赛和自己玩的时候就是用的普通的一个核心板(STM32F103ZET6),还有正点原子的LCD屏(ALIENTEK 3.5` TFTLCD),还有一块以前比赛用到的自己打的PCB板,自己用的比较习惯,还有自己的以前一些代码可以直接移植。控制方面还是使用了两个PC817光耦,因为stm32核心板提供的控制电压最大为3.3V,不满足驱动器的控制引脚的需要,因此需要通过光耦进行升压控制。
    电机方面,伺服电机驱动器学校给我们提供的是MBDHT2510,伺服电机提供的是MSMD042G1U,这个电机的额定转速是3000转/分钟,因此我在软件设计部分能够设置的最大的转速就是3000转/分钟。最后主要的看到效果的部分就是一个伺服电机的机架。

    伺服电机的控制方式

    伺服电机有转矩、位置、速度三种控制方式,以下分别介绍:
    1.转矩控制:
    转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址赋值来设定电机轴对外输出转矩的大小。例如,若10V对应5Nm的话,当外部模拟量设定为5V时,伺服电机轴输出为2.5Nm。转矩控制方式主要应用在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中,例如饶线装置或拉光纤设备,转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受不会随着缠绕半径的变化而改变。
    2.位置控制:
    位置控制模式一般是通过外部输入 的脉冲的频率来确定转动速度的大小,通过脉冲的个数来确定转动的角度,也有些伺服电机可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制,所以一般应用于定位装置。
    3.速度控制:
    通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制,在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位,但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号,此时的电机轴端的编码器只检测电机转速,位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了,这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差,增加整个系统的定位精度。
    本次课程设计中我选用的控制方式为位置式控制。主要就是通过使用一个PWM信号来控制电机的转动,不同的PWM的频率对应不同的转速,另一个高低电平来控制电机的转动方向。在驱动器的内部提供的双闭环系统,可以实现电机的方向突变和速度的突变。

    光耦电路的设计

    光耦电路
    这里只是我推荐的控制电路图,当然还有别的方案,你们也可以选择别的方法,能达到具体的功能即可。

    STM32与伺服驱动器的连接

    由于需要通过STM32核心板来控制驱动器进而控制伺服电机进行一系列的操作,就需要将stm32核心板和伺服电动机驱动器连接起来,主要是控制伺服电动机驱动器的X4口。
    其中位置控制的X4口接线如下图:
    在这里插入图片描述
    在这次课程设计中,STM32与伺服电动机驱动器的X4口连接并不需要把所有的50个引脚全部接上,为了达到课程设计所需要达到的效果,只需要接入7根线就足够了。
    分别是:

    引脚 说明 接线方式
    引脚3 PULS1 连接+12V电源
    引脚4 PULS2 电机的控制脉冲信号,使用PWM信号
    引脚5 SIGN1 连接12V电源
    引脚6 SIGN2 高低电平控制电机旋转方向
    引脚7 COM+ 连接12V电源
    引脚29 SRV-ON 接地
    引脚41 COM- 接地

    A5驱动器的参数设置

    下面的一些参数配置是经过了很长的时间才摸索出来的,虽然松下驱动器的使用说明都写了,但是找起来都比较麻烦,而且不会写的很直白,不会直接告诉你该怎么才能实现想要达到的目标。这里告诉大家我的配置方式,希望能给大家一些方向,节省大家的时间。

    控制模式设置

    使用位置控制模式需要设定好伺服电机驱动器,这里需要将Pr0.01配置为3。
    控制模式设置

    指令模式设置

    课设过程中我将Pr0.06设置为了0,将Pr0.07设置为了3。这样才能实现一个引脚控制电机的转动速度,另一个引脚控制电机的转动方向。一开始写程序的时候没有想到要配置这个,弄了很久都没有成功,花了很长时间才完成。
    指令模式设置

    电机旋转一圈所需指令脉冲设置

    设置伺服电机旋转一圈所需要的指令脉冲数,即给引脚4一定数量的脉冲,可以让电机转动一圈。
    脉冲数量的设置
    前面说了课设中用到的电机上标明了额定的转速为3000转/分。考虑到本次使用的核心板的为stm32f1,能达到的最大时钟为72MHz,因此我将Pr0.08设置为了3200,电机脉冲控制脚每接收3200个脉冲,电机就会转动一圈,基本能达到额定的转速。

    最后要在这里告诉大家,设置好参数之后,一定要记得保存,否则之前的设置是没有效果的,一开始我也被困扰到了。具体方式为:

    • A/A4系列 改完参数之后 按一下set 返回到 pr__,再按一次mode 出现EE-SEE,再按一下set,出现EEP----,按住向上的方向键保持5秒钟,出现finishe 或者reset就可
    • A5系列 改完参数之后 长按set 返回到 pr__,再按一次mode 出现EE-SEE,再按一下set,出现EEP----,按住向上的方向键保持5秒钟,出现finishe 或者reset就可

    软件设计部分

    PWM

    相信大家都应该懂PWM吧,不懂得上网查一下。
    这里我给大家啊简要介绍一下用STM32配置产生PWM得一些步骤:
    ①使能定时器3和相关IO口时钟。
    使能定时器3时钟: RCC_APB1PeriphClockCmd();
    使能GPIOB时钟: RCC_APB2PeriphClockCmd();
    ②初始化IO口为复用功能输出。函数: GPIO_Init();
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIOMode_AF_PP;
    ③这里我们是要把PB5用作定时器的PWM输出引脚,所以要重映射配置,
    所以需要开启AFIO时钟。同时设置重映射。
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC APB2Periph AFIO,ENABLE);
    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3,ENABLE);
    ④初始化定时器: ARR,PSC等。TiMTimeBaselnit();
    ⑤初始化输出比较参数: TIM_0C2Init();
    ⑥使能预装载寄存器:TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
    ⑦使能定时器。TIM_Cmd();
    ⑧不断改变比较值CCRx,达到不同的占空比效果:TIM_ SetCompare2();

    关键部分的程序如下:
    ‘’’

    //初始化TIM2
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定时器分频
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //自动重装载值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim 
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);  //根据TIM_TimeBaseStructure中指定的参数初始化TIM2
    
    // 初始化TIM2的通道3
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性低
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = (arr+1)/2-1;	//设置PWM比较参数
    
    TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); 
    TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //初始化通道3的PWM
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);   //允许在定时器工作时向ARR的缓冲器中写入新值
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); 
    

    ‘’’

    转速和方向的控制

    程序设计上,我采用了通用定时器TIM2的通道3产生PWM波控制电机的脉冲控制脚,用一个GPIO口输出的高低电平来控制电机的方向控制引脚。
    其中PWM的配置过程中,我把定时器的预分频系数固定,之后只需要改变定时器的重装载值就可以改变产生的PWM输出信号的频率,从而达到改变电机转速的目的。

    STM32输出PWM的频率计算公式:
    Fpwm = 72MHz / ((arr+1)*(psc+1))

    arr 是重装载值
    psc 是预分频值
    如果想要电机的转速达到每分钟3000转,按照前面配置的电机每转1圈需要3200的脉冲,每分钟PWM就需要产生32003000=9600000个脉冲,因此PWM的输出频率就为9600000/60=160000Hz。
    程序设计过程中,我将预分频值定为了14,想要电机达到指定的频率,预分频系数就要设置为72000000/160000
    (14+1)-1=29,以此类推,想要达到不同的转速,只需要计算出对应的重装载值并配置。
    改变重装载值的函数TIM_SetCompare3(TIM2,arr);
    控制电机的正反转用的是GPIOA的三号引脚。
    改变GPIO口的输出电平的函数:
    GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_3); //置0,电机反转
    GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_3); //置1,电机正转

    控制转动指定圈数

    控制电机旋转指定的圈数,并且可以控制正反好转以及转动的转速。
    像前面说的,电机的脉冲控制引脚每接收到3200个脉冲就会转动一圈,想要转动指定的圈数,至于要进行指定次数的循环即可,每次循环里面都给3200个脉冲给控制引脚。想要实现这一功能,我采取的是STM32的定时器的主从模式。

    主从模式:
    STM32的每个定时器都可以由另一个定时器触发启动定时器一般是通过软件设置而启动,STM32的每个定时器也可以通过外部信号触发而启动,还可以通过另外一个定时器的某一个条件被触发而启动.这里所谓某一个条件可以是定时到时、定时器超时、比较成功等许多条件.这种通过一个定时器触发另一个定时器的工作方式称为定时器的同步,发出触发信号的定时器工作于主模式,接受触发信号而启动的定时器工作于从模式。

    各个定时器内部连接时的各个通道:
    内部连接通道
    主从控制的特殊配置的部分函数:
    //定时器2主模式设置
    TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM2, TIM_MasterSlaveMode_Enable);
    TIM_SelectOutputTrigger(TIM2, TIM_TRGOSource_Update);
    //定时器1从模式设置
    //TIM2主连接TIM1,TIM_TS_ITR1
    TIM_SelectInputTrigger(TIM1,TIM_TS_ITR1);
    //设置从模式寄存器
    TIM_SelectSlaveMode(TIM1,TIM_SlaveMode_External1);

    移动固定的距离

    通过询问老师伺服电机驱动机架的尺寸,得知电机每转动一圈,机架可以移动40mm,也就是每3200个脉冲电机移动40mm,平均一个脉冲电机运动0.0125mm,精确度还是很高的。控制电机的正反转就可以实现电机往两个方向运行指定的距离。
    在程序中我还实现了电机的来回往返运动,输入想要运动到的位置,开始之后就会运动到指定的位置,然后往回运行到刚开始的位置,就这样不停的运行。

    人机交互

    每次课程设计主要的交互方式是通过触摸屏控制,而没有使用实体按键控制,整个的软件设计,我一共设计了四个界面,分别是:
    图一 图二
    图3 图4

    总结

    总的来说这次的设计还是比较简单的,希望大家能够完成的更好,该分享的也都分享了,全部原创,感谢分享。

    展开全文
  • 松下伺服选型软件,方便伺服电机选型,方便设计人员选型
  • 松下伺服电机与运动控制卡的详细接线图以及伺服驱动器相关参数的设置说明。
  • 松下伺服电机使用手册.pdf
  • 松下伺服电机控制

    2012-04-13 12:11:13
    单片机发送脉冲控制伺服电机程序,用硬件的方式发送脉冲
  • lloth设置向导系列伺服ronix Motos Rests的参数ts crve NT-CL41D1C向导设置向导调整向导负载反馈位置反馈egral KNL导数积分位置指令位置误差全局增益⊥KLN当前值比例当前电流灵活性KNLP导数KNLD灵活性补偿电流滤波器...
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    著名的松下伺服电机之中的1000W应该用那个系列的减速器呢?有些朋友对此会有疑问。这就要看电机的法兰面大小的,比如松下伺服电机1000W中的130系列,由于电机法兰是130MM,那么要到的减速器法兰安装面大小也应该与电机的法兰大小接近。而伺服电机可以用的减速器的行星减速器,RV蜗轮减速器。用行星减速器的特点是精度高,低噪音,传动效率高,行星减速器价格高,所以成本也高,而RV蜗轮减速器特点则是精度低,噪音较大,效率低,价格便宜。就好比我接触到的一个客户问的1000W伺服,减速器要40比的,如果用行星减速器PLE142,价格就要3200元一个,而用RV蜗轮减速器075则是650元一个,再大一型号的RV蜗轮减速器090,价格也才是850元一个,由此可见价格差得比较大,当然,其带动的使用效果也有很大差别的。

    永坤的RV蜗轮减速器适配各大著名伺服电机,松下伺服,西门子电机,ABB电机,安川,三凌电机等机,齿轮电机使用。

    展开全文
  • 松下伺服选型计算伺服电机选型方法 松下伺服与PLC连接方法示意
  • 松下A6伺服电机说明书Part1,松下A6伺服电机说明书Part1,
  • 附件包含松下和TOYO伺服电机说明书,介绍了两种伺服电机参数的配置和电机异常的处理方式,需要的可以下载
  • 松下伺服电机采用的是驱动器(MCDLT35SF)配合电机(MHMF082L1V2M)的使用方法,因项目需求,电机连接了相应的模组。 一、手册数据 松下驱动器手册 松下电机手册 选用电机,一定需要确认电机的相关参数: 譬如:...

    松下MINAS-A6伺服电机调试记录

    因项目需求,进行松下MINAS-A6伺服电机调试




    概述

    松下伺服电机采用的是驱动器(MCDLT35SF)配合电机(MHMF082L1V2M)的使用方法,因项目需求,电机连接了相应的模组。

    一、手册数据

    松下驱动器手册

    松下电机手册

    选用电机,一定需要确认电机的相关参数:
    在这里插入图片描述
    譬如:额定转速、最高转速、旋转式编码器规格等,这个是后续编制上位机需要的相关参数。
    注意:如果驱动器后续使用modbus通讯方式,即需要连接驱动器X2接口。由于驱动器的X2接口是特殊接口,采用的是TE生产的2040008,因此在设备调试前需要备齐相应的线缆。
    在这里插入图片描述

    二、设备使用

    1.驱动器及电机连接

    可根据驱动器手册进行设备连接,相应的线缆在设备中已经完全配备了。
    在这里插入图片描述
    这里尤其注意,如果电机配备相应的制动器,一定要在调试前将制动器电源完成连接DC12~24即可。同时在模组上确认相应的限位开关接线方式:
    在这里插入图片描述

    2.设备初步调试

    2.1 设备连接

    使用usb-mini数据线,连接驱动器X1接口,从松下官网上下载PANATERM软件。

    2.2 设备启动连接

    在这里插入图片描述
    接线连接完整后,启动软件,点击与驱动器通讯。即可与电机进行连接。

    2.3 电机试运行

    选择软件界面上的试运行,即可进入以下界面:
    在这里插入图片描述
    电机伺服关闭红色按钮
    在这里插入图片描述
    取消自动设定(过速度等级设置),将过速度等级设置、过载等级设置都设置为0,之后选择伺服开启/关闭。
    点击JOG正(+)/负(-)进行电机的旋转。
    如果电机已经装上了模组,一定要确认限位开关的状态,保证电机可以使得模组在max~min之间合理的运动。
    完成初步运动后,电机右下的“至试运转”按钮,进入以下界面
    在这里插入图片描述
    记录MAX(pulse)和MIN(pulse)的数值,将和值填入移动量中,即移动范围;
    等待时间,为一个单向形成的等待时间;
    速度为移动速度,不要超过电机的额定速度;
    过速度等级设置,设置为电机的额定速度;
    选择连续STEP,即可使得电机进行往复运动。

    2.3 增益调整

    电机带模组期间,电机会在一定范围内出现异响。可以在电机试运行反复期间,点击界面上的增益调整界面进行电机共振调整。
    在这里插入图片描述
    实时增益界面,模式选择中选择1:标准应答模式,如果异响(励磁、摩擦、振动)声音比较明显,可以降低刚性设定数值。
    在这里插入图片描述
    振动控制中,合适滤波器中选择2:2个有效,运行过程中,设备试运行期间自动计算共振频率。
    在这里插入图片描述
    在试运行几个周期后,将上述两个方式都改为无效,点击EEP按钮,将数据下载至驱动器。

    2.4 通讯测试

    MINAS-A6控制器

    展开全文
  • 松下PLC控制伺服电机实例程序.pdf 介绍了关于松下PLC控制伺服电机实例程序的详细说明,提供松下的技术资料的下载。

空空如也

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松下伺服电机