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  • 树莓派可以用来做很多的内容,比如有人用来做遥控车、做树莓派飞行器、做各种控制器等。我所需要的就是一台低功耗的服务器,可以做SMB、FTP、WEB服务器。 下面是购买的树莓派开箱照,购买自淘宝,卖家除了树莓派外...

     

    我为什么要买树莓派? 树莓派可以用来做很多的内容,比如有人用来做遥控车、做树莓派飞行器、做各种控制器等。我所需要的就是一台低功耗的服务器,可以做SMB、FTP、WEB服务器。

    下面是购买的树莓派开箱照,购买自淘宝,卖家除了树莓派外还有些基本的套餐:树莓派3开箱

    箱子里的东西有:

    • 树莓派 3
    • 树莓派保护壳
    • 散热片、散热风扇
    • USB电源

    购买的树莓派是不含有操作系统的,最简单的方法是购买含有操作系统的SD卡。而我是自己购买的SD卡,然后从官网下载操作系统并烧录到SD卡中。 如果下载操作系统&烧录到SD卡中,可以看这篇树莓派软件下载&安装

    安装树莓派

    首先保证我们手头上的硬件是齐全的,可以参考这篇文章检查树莓派所需设备.

    大概步骤是:

    1. 将含有操作系统的SD卡,插入树莓派背后的SD卡插槽内
    2. 连接USB键盘、鼠标(图片右侧、USB接口)
    3. 连接hdmi显示器(图片下方,我的显示器尽然不支持hdmi,我连的就是电视)
    4. 最后一步连接usb电源 (和hdmi接口在一起,图片下方)

    设备齐全后,我们将他们连接起来,具体效果如下:

    连接树莓派

    连接树莓派

    电源一连接后,电源灯变亮,树莓派就会自动启动。

    启动树莓派

    如果SD卡中装的是NOOBS,则首次启动会进入操作系统安装界面,否则直接进入操作系统桌面。 NOOBS启动后如下:

    NOOBS

    我选择的操作系统是Raspbian ,选中后点击左上角Install(i).

    Raspbian安装

    安装中。Raspbian安装确认

    Raspbian安装中

    安装完成后,会启动操作系统,进入桌面。效果大概是这样子的 :

    Raspbian欢迎

    Raspbian桌面

    进入桌面后,树莓派的首次安装启动就完成了。

    总结

    现在树莓派的上手越来越简单了,但是为了更好的学习树莓派。我把树莓派官网看了遍,然后决定把网站转成树莓派中文

    现在的进展是:

    如果你有兴趣,也许我们可以一起。

    这是树莓派文章的第一篇,等我准备后一篇....

    文章转载自 「 微桔智居   http://wizju.com 
    本文标题: 树莓派学习系列 1 - 启动树莓派3

    转载于:https://www.cnblogs.com/wizju/p/7097585.html

    展开全文
  • 硬件 ...因为使用树莓派+计算棒2代+无人机tello实时检测时,树莓派无法完成实时h246数据解码任务,因此改用ubuntu主机完成图传与解码,保存图像至共享目录中,树莓派读取图像进行检测任务 使用...

    硬件

    树莓派3b、 无人机telllo、 ubuntu 主机

    软件

    大疆tello sdk,按说明测试Tello_video 在主机上视频传输功能,树莓派安装openvino计算棒环境,树莓派中测试检测算法第五个。

    方案

    因为使用树莓派+计算棒2代+无人机tello实时检测时,树莓派无法完成实时h246数据解码任务,传输回来的图片花屏,因此改用ubuntu主机完成图传与解码,保存图像至共享目录中,树莓派读取图像进行检测任务。

    tello sdk 测试

    官方推荐的python版本为2.7,因为h264解码器使用的python2.7,要想修改为python3版本参考PY3_Tello_Videop,在cmake 时使用命令

    cmake -DPython_ADDITIONAL_VERSIONS=3.5 -DBoost_PYTHON_LIBRARY_RELEASE=/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libboost_python-py35.so ...
    

    文件路径与python版本根据你的情况相应修改。生成libh264decoder.so后替换原文件,使用python3运行main.py程序。

    使用samba共享目标
    ubuntu 安装samba

    参考:树莓派使用Samba进行局域网共享
    ubuntu目录共享

    错误:

    1. 主机文件管理器中共享文件夹时权限不够
    sudo nautilus
    
    1. Nautilus-Share-Message: Called “net usershare info” but it failed: ‘net usershare’ returned error 255: mkdir failed on directory /var/run/samba/msg.lock: Permission denied
      net usershare: cannot open usershare directory /var/lib/samba/usershares. Error No such file or directory
      Please ask your system administrator to enable user sharing.
      参考
    2. "net usershare: error 255: net usershare add: cannot convert name “Everyone” to a sid. the connection was refused. Maybe smbd is not running .
      启动 smbd
    sudo smbd service restart
    

    ps -e|grep smbd,查看进程,如果有,则表示服务器正常启动

    配置完成后,windows 文件管理器输入地址 \ip\,树莓派输入smb://ip,然后输入设置的smb用户进入共享目录。

    ubuntu 主机与tello无人机视频传输调试

    Pc连接tello的wifi,按大疆说明书测试,使用python2运行main.py文件,测试图传功能。
    效果视频链接:https://pan.baidu.com/s/1EQs7xGsdNztWDdSDu5lSdg
    提取码:ianf

    修改tello_video 项目

    在tello_control_ui.py 文件videoLoop()函数中,解码图像数据包后保存至共享目录

    self.frame = self.tello.read() #后面添加图片保存代码
    if self.frame is None or self.frame.size == 0:
    	continue
    self.takeSnapshot()#保存图片
    

    在main.py 中修改图片保存地址为你的共享目录

    vplayer = TelloUI(drone, "共享目录")
    
    树莓派检测项目调试

    检测项目使用的python3.7,项目使用cv2.dnn模块,而python默认安装的OpenCV为3.2,并没有dnn模块,编译opencv3.3并未成功,所以要想在同一电脑下同时运行tellosdk和图像检测,最好使用python3,并修改tello项目main.py

    self.frame = self.tello.read() #后面添加图片保存代码
    if self.frame is None or self.frame.size == 0:
     continue
    scores, bboxes = object_detector.getObjects(self.frame)#修改为你的检测器或其它视觉算法
    

    插入计算棒,运行命令,测试视频目标检测功能。

    python3 app-object-detector.py -v video.avi --show
    

    运行正常,将app-object-detector.py 修改为图片检测项目
    修改main函数,算法功能是读取目录所有图片,按顺序检测每帧图像,检测完成的图像删除,一次读取的图像全部完成时,重新读取目录图片文件,因为主机端在生成图片。

    def main(args):
    	video_dir = args.video #调用时设置为共享目录
    	imgs = os.listdir(vido_dir)#读取目录下所有图片文件
    	imgs .sort()
    	object_detector = ObjectDetector()#初始化检测器
    	_start_t = time.time()#计时
    	while imgs is not None:
    		img = os.path.join(video_dir,imgs[0])#读取第一张图片
    		if not img.endswith('.jpg') or not os.path.exists(img):#不是jpg(可以另加文件类型)图片文件或路径不存在
    			continue
    		frm = cv2.imread(img)
    		scores, bboxes = object_detector.getObjects(frm, def_score=0.5)#目标检测
    		_prx_t = time.time() - _start_t
    		if len(bboes):#结果绘制
    			frm = vis.plotBBoxes(frm, bboxes, len(bboxes) * ['person'], scores)
    			frm = vis.plotInfo(frm, 'Raspberry Pi - FPSS: {:.3f}'.format(1/_prx_t))
    			frm = cv.cvtColor(np.asarray(frm), cv.COLOV_BGR2RGB)
    		if os.path.exists(img):#删除已读图片文件
    			os.remove(img)
    			imgs.pop(0)
    		if len(imgs) <= 1:#图片读取完,等待5秒,等待新的图片文件
    			time.sleep(5)
    			imgs = os.listdir(video_dir)
    			imgs.sort()
    		if args.show:
    			cv.imshow('object-detection',frm)
    			key = cv.waitKey(1)
    			if key in [27, ord('q')]:
    				LOG.info('Interrupted by Users')
    				break
    			
    		
    

    修改后在一个只包含图片的文件夹下测试

    python3 app-object-detector.py -v 目录 --show
    
    联调

    主机与树莓派互相Ping通,测试共享目录正常工作。
    测试pc与无人机:图片是否保存至共享目录,树莓派或其它主机是否能打开。
    测试树莓派是否能读取共享目录并检测。

    问题 :应该是tello的wifi 没有路由功能,连接wifi的主机与树莓派不能互通(ping命令),只能通过主机wifi连接tello并有线连接内网,树莓派连接内网(wifi或有线)实现共享目录。
    因为树莓派需要文件路径,在树莓派文件管理器输入"smb://ip/"点击目录,输入账号,进入后“在终端打开”,命令pwd 获取共享目录在树莓派中的文件路径。在树莓派中运行检测项目。

    python3 app-object-detector_new.py -v /run/user/1000/gvfs/smb-  share:server=192.168.0.73,share=public --show
    

    效果视频链接:https://pan.baidu.com/s/1vrs2Hw3_I-nhbvPRBy2epQ
    提取码:ww8g

    参考资料

    openvino toolkit open model zoo
    opencv dnn examples

    12.13-----更新-------

    两个使用YOLOv3和MobileNet-SSD的项目,可以使用计算棒和树莓派。
    OpenVINO-YoloV3
    MobileNet-SSD-RealSense
    yolov3.weights 转换为IR模型文件

    项目代码与说明文档:
    链接:https://pan.baidu.com/s/1TCas9C8V2YnqoUt2-y6StQ
    提取码:uicj

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  • offboard模式下(基于树莓派,ROS,MAVROS)无人机自主飞行测试视频链接地址:https://v.qq.com/x/page/t0633a3ykta.html我们在无人机视觉方面做了些工作,上面视频是利用树莓派的自主飞行的测试视频。实现了ROS来...


    offboard模式下(基于树莓派,ROS,MAVROS)无人机自主飞行测试视频链接地址:

    https://v.qq.com/x/page/t0633a3ykta.html

    我们在无人机视觉方面做了些工作,上面视频是利用树莓派的自主飞行的测试视频。实现了

    ROS来控制这个无人机的自主飞行。树莓派作为板载计算机控制无人机飞行。

          系统构架如图:




             也是为下一阶段的运行一些复杂的图像视觉,以及激光SLAM做准备。会尝试一些高级的

             嵌入式板卡。后续视频和资料请关注我们。当然我们一贯作风,为大家节约开发时间,方

             便大家直接入手视觉高级算法开发。开发以上的代码,树莓派开发环境,视频教程,教具,

             打包出售。老客户依然打折销售,并提供技术指导!

             地址如下:

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    展开全文
  • 这两天又研究了一下,发现老外居然已经把数传改为了双向的,并且在用电脑+数传做路点自动飞行了。 这样我的计划就改变了,首先我重新做了一块pcb板子,数传口改为了双向的。 并且我放弃了通过stm32下载口传输数据...

    这两天又研究了一下,发现老外居然已经把数传改为了双向的,并且在用电脑+数传做路点自动飞行了。

    这样我的计划就改变了,首先我重新做了一块pcb板子,数传口改为了双向的。

    并且我放弃了通过stm32下载口传输数据的想法,因为老外已经在数传口实现了双向数据传输,我没必要去改这些代码了。

    综合考虑,我打算把原来的几个方案分为两个方案来做。

    1.对之前的pcb稍作修改,紧凑一些,带双向数传口,到时候跟大的树莓派用串口通信(USB串口),树莓派上插一个4g hat。这样性能比较好,而且可扩展性更好,但是供电和重量可能会是问题。这种做法即使不成功,还是能作为普通飞控用的。

     

    2.画一块新的pcb,直接带上pi zero,然后zero用usb lte模块上网,zero的串口和供电口直接用pcb板子上的引线与飞控其它部分连接。这种方式会更紧凑。

    我已经在地面上把pi zero w和飞控的供电接在了一起(zero供电用的是cp2102的5v和gnd口,接在了zero的gpio的5v和gnd上),数传数据线暂时还没接好,然后我还给zero接上了lte模块,然后我启动了电机,发现目前状态下(电机转速不太快,并且lte上行功率到最大值)没有死机的现象。但是如果在大风中,或者电机转速上升时,我怕会有供电不足或者电压不稳的问题。

     

    这是视频:

    https://v.youku.com/v_show/id_XNDMzNDY3Nzk2NA==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1

     

    我昨天还尝试了在树莓派4上用4g,用了ec25和sim7600ce两种模块,现在都搞定了,我总结一下。

    参考:http://www.waveshare.net/w/index.php?title=SIM800C_GSM/GPRS_HAT&oldid=25139&diff=prev

    首先要安装pppd wvdial minicom,然后pppd的配置方法可以按照waveshare提供的教程,插上网卡后ifconfig会有wwan0,然后拨号成功会有ppp0,拨成了还不一定能直接上,因为系统默认使用的网卡不一定是ppp0。这时候如果用ping -I ppp0 www.baidu.com或者某个ip可以,但是如果直接ping不通的话是dns的问题 需要输入sudo route add -net 0.0.0.0 ppp0就行了,这样设置以后浏览器里也可以正常上网了。

    今天我又试了另一种装在树莓派gpio上的转接器,支持ec25模块,在树莓派3和4上都可以用,不过今天3上用wvdial和pppd都行,但是4上只能用pppd拨成,可能是设置的原因。

    我在/etc/rc.local里加入了:

    sudo pppd call gprs

    sleep(60)

    sudo route add -net 0.0.0.0 ppp0

    这样就能开机自动拨号上公网了

    值得一提的是,这个ec25模块还支持我自己的基于sdr的lte基站,也就是说到时候可以用我自己的基站控制飞机了。

    展开全文
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