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  • 手把手教你 树莓派4b的buster系统 安装ROS与MAVROS 准备:树莓派4b 一个 32G内存卡一个 树莓派官方raspbian buster (我是选择完整桌面版本) 链接:https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/ win10 连接...

    手把手教程 无屏幕的树莓派4b 安装Rapbian buster系统 安装ROS与MAVROS 连接pixhawk飞控 (1)

    准备:树莓派4b *1
    32G内存卡 *1
    树莓派官方raspbian buster (pi4目前只支持此版本,暂不支持ubuntu mate)
    win10 连接树莓派的软件:
    Win32DiskImager
    Advanced IP Scanner
    PuTTY
    VNC Viewer

    一.树莓派无屏幕连接PC端

    1.下载镜像
    https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/ (我是选择完整桌面版本)

    2.用 Win32DiskImager 将raspbian buster 烧录到内存卡中。

    在这里插入图片描述
    3.然后在win10中 建立一个空白的ssh文件和一个名为 wpa_supplicant ,将其拖入到已经安装好系统的SD卡中即可。(必须保证pc和树莓派在同一个局域网中)
    wpa_supplicant内容如下:
    country=CN
    ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
    update_config=1

    network={
    ssid=“wifi名字”
    psk=“WiFi密码”
    key_mgmt=WPA-PSK
    priority=1
    }

    在这里插入图片描述
    4.树莓派插入SD卡后,上电等待一分多钟。利用 Advanced IP Scanner 扫描出树莓派的ip地址后,利用PuTTY 尝试连接树莓派,出对话框选择是,并登录树莓派。

    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    5.putty登录树莓派 用户:pi ,密码:raspberry。 输入指令 sudo raspi-config。
    先选择第5项 回车,再选择 P3 vnc 项 回车,选择yes 回车 VNC功能就开启了。
    然后,选择第7项回车,再选择A1 回车,系统分区扩展完成。
    最后,选择第7项 回车,再选择A5 回车,选择mode 85 回车,树莓派分辨率设置完成。

    退回主页面,输入 sudo reboot 重启树莓派 。
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
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    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    6.用vnc连接树莓派,先输入ip,点击continue,输入树莓派 账号密码 后,成功登入树莓派 。

    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    至此 ,树莓派无屏幕连接pc端教程完毕。
    参考链接:
    1.https://blog.csdn.net/weixin_43909881/article/details/88927884
    2.https://blog.csdn.net/weixin_42023805/article/details/82355338

    二、树莓派安装ROS

    我们安装melodic版本的ROS

    1.先安装vim

    sudo apt-get install vim
    

    然后去ros官网找到melodic debian版本的安装教程
    http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Source
    或者
    https://www.seeedstudio.com/blog/2019/08/01/installing-ros-melodic-on-raspberry-pi-4-and-rplidar-a1m8/

    (1) 安装依赖包和下载包
    (注意:如果看官方教程,安装ROS-Comm版本,不要安装Desktop版本,没爬墙,容易出错。)

    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
    sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
    sudo apt-get update
    sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential  cmake
    sudo rosdep init
    rosdep update
    mkdir ~/ros_catkin_ws
    cd ~/ros_catkin_ws
    rosinstall_generator ros_comm --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-ros_comm.rosinstall
    wstool init -j8 src melodic-ros_comm.rosinstall
    wstool update -j 4 -t src
    

    (2) 额外的软件安装

    mkdir -p ~/ros_catkin_ws/external_src
    cd ~/ros_catkin_ws/external_src
    wget    http://sourceforge.net/projects/assimp/files/assimp-3.1/assimp-3.1.1_no_test_models.zip/download -O assimp-3.1.1_no_test_models.zip
    unzip assimp-3.1.1_no_test_models.zip
    cd assimp-3.1.1
    cmake .
    make
    sudo make install
    

    (3) Build and 源码 安装方式

    cd ~/ros_catkin_ws
    rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
    sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/melodic -j2
    echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    roscore
    

    出现以下画面,ROS就算安装成功。
    在这里插入图片描述

    三 、安装melodic版本的MAVROS

    我花了一个国庆节的时间,按照网上pi3的stretch和ubuntu教程安装,不断的重复安装kinetic版本ros与mavros N遍后,最后还是会有catkin build 报错 和 roslaunch mavros px4.launch 报错。因此我开始尝试安装melodic版本的MAVROS,成功了。
    kinetic报错log如下:(暂不知什么原因)
    kinetic版mavros编译问题
    kinetic版mavros roslaunch mavros px4.launch 出错

    部分参考:https://github.com/mavlink/mavros/issues/1280

    mavros官方的kinetic版本的教程:
    https://github.com/mavlink/mavros/blob/master/mavros/README.md#source-installation

    1.安装melodic版本的MAVROS

    sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y
    
    mkdir -p ~/catkin_ws/src
    cd ~/catkin_ws
    catkin init
    wstool init src
    rosinstall_generator --rosdistro melodic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
    rosinstall_generator --upstream-development mavros mavros_extras mavros_msgs test_mavros sensor_msgs  control_toolbox realtime_tools tf tf2_ros python_orocos_kdl urdf |tee -a /tmp/mavros.rosinstall
    wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
    wstool update -t src -j4
    rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
    sudo ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
    catkin build
    

    如图:编译成功
    在这里插入图片描述

    最后不连接飞控和连接飞控对比。

    cd ~/catkin_ws
    source devel/setup.bash
    roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyACM0:57600
    

    显示:不连接飞控
    连接pixhawk后

    可能出现的问题:
    1.catkin:command not found ,python-catkin-tools未安装
    在这里插入图片描述
    解决方式:
    需要安装python-catkin-tools在终端中输入

    sudo apt-get install python-catkin-tools
    

    2.依赖包未完全安装完毕
    在这里插入图片描述
    解决方式:按照系统所显示缺少的依赖包(如红线所示)进行安装。(有能力可以写脚本安装)

    rosinstall_generator --rosdistro melodic $PATH | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
    

    部分指令如下:

    rosinstall_generator --rosdistro melodic rosconsole_bridge | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
    rosinstall_generator --rosdistro melodic dynamic_reconfigure | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
    rosinstall_generator --rosdistro melodic angles | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
    rosinstall_generator --rosdistro melodic geographic_msgs | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
    rosinstall_generator --rosdistro melodic rosbag_migration_rule | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
    rosinstall_generator --rosdistro melodic actionlib | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
    rosinstall_generator --rosdistro melodic angles | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
    rosinstall_generator --rosdistro melodic actionlib | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
    
    wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
    wstool update -t src -j4
    rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
    
    rosinstall_generator --rosdistro melodic uuid_msgs | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
    rosinstall_generator --rosdistro melodic diagnostic_updater | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
    rosinstall_generator --rosdistro melodic control_msgs | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
    
    wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
    wstool update -t src -j4
    rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
    

    额外
    调整交换文件大小,主要是为了方便之后的安装,MAVROS同样需要这样的操作。如果1024还不够,可以改成4028,注意,安装完后记得修改回100.

    sudo vim /etc/dphys-swapfile
    # 将100改为1024
    CONF_SWAPSIZE=1024
    # save and exit 
    #开关一下,使之生效
    sudo /etc/init.d/dphys-swapfile stop
    sudo /etc/init.d/dphys-swapfile start
    

    原文链接:https://blog.csdn.net/Lin_QC/article/details/88900139


             我衷心希望大家不要像我一样走那么多弯路。。。
    

    pixhawk安装px4固件将在下节详述

    展开全文
  • 1.下载系统镜像 官方下载地址为:https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/ 解压镜像:将zip解压为img(路径不要有中文) 2.格式化SD卡 格式化工具:SDFormatter 将sd卡插到电脑上,并格式化 3.烧录镜像 ...

    1.下载系统镜像

    官方下载地址为:https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/
    在这里插入图片描述

    解压镜像:将zip解压为img(路径不要有中文)

    2.格式化SD卡

    格式化工具:SDFormatter
    无需积分:https://download.csdn.net/download/m0_47958289/19562823
    将sd卡插到电脑上,并格式化
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    3.烧录镜像

    烧录工具:Win32DiskImager
    https://download.csdn.net/download/m0_47958289/19562703 无需积分
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    4.简单配置

    在这里插入图片描述
    配置显示屏
    在这里插入图片描述
    配置ssh远程登陆和WiFi信息
    在这里插入图片描述
    欢迎各位交流。您的点赞是我坚持的动力。

    展开全文
  • 树莓派4B的操作系统需要安装到TF卡中,安装系统之前首先要对TF卡进行格式化,格式化的方法可以参考文章《树莓派入门(二)—— 系统安装前格式化TF卡》。向TF卡中烧录系统需要使用win32DiskImager软件,这个软件可以...

            树莓派4B的操作系统需要安装到TF卡中,安装系统之前首先要对TF卡进行格式化,格式化的方法可以参考文章《树莓派入门(二)—— 系统安装前格式化TF卡》。向TF卡中烧录系统需要使用win32DiskImager软件,这个软件可以从网上搜索下载,也可以使用本文中提供的软件。

            准备好了win32DiskImager软件之后,还需要下载系统的镜像文件。我们对Raspbian系统进行安装,可以从官网上下载这个系统的镜像文件。下载网址为

    https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/

            在这个网址上可以看到如下图所示的下载选型,其中1为包含Raspbian桌面操作系统和推荐软件的系统,2只包含Raspbian桌面操作系统,3为不包含桌面的轻量化系统。我们对1进行下载,点击对应的Download ZIP,进行下载。

     

            下载好系统镜像之后,为.zip的压缩包,将其解压备用。

            下面我们就进行系统镜像的烧录。首先将格式化好的TF卡插入到计算机中,打开win32DiskImager软件,如下图所示。第一步先选择我们解压之后的系统镜像文件。第二步选择我们TF卡对应的盘符,第三步点击Write进行镜像的烧录,大约需要10分钟,可以完成镜像的烧录。

            烧录完成之后,我们就可以进行系统的启动了,将TF卡插入到树莓派4B的TF卡座中,连接上显示器、键盘和鼠标,给树莓派供电,则可以进入到Raspbian系统中。

            需要指出的是,在烧录了Raspbian系统之后,在Windows系统下看到的TF卡的容量变小了,我用的卡是16G的卡,但是在Windows系统下看到的TF卡的容量只有200多MB,这是为什么呢?其根本原因在于,烧录好的TF卡被分为两个分区:一个FAT32的Boot分区,和一个Ext4的Linux主分区。而Windows系统只能识别FAT32分区,所以只能展现Boot分区。

     

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    Raspberry Pi 4 Model B
    MicroSD card (>=64GB)
    A Windows 10 ARM64 Image (.wim).

    下载系统

    下载 Windows 10 ARM64 Image (.wim). https://uupdump.ml/
    在这里插入图片描述

    安装系统

    https://github.com/WOA-Project/WOA-Deployer-Rpi
    在这里插入图片描述

    启动系统

    感谢 WOA Deployer for Raspberry Pi!

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