精华内容
下载资源
问答
  • 模拟PID调节器设计及数字化实现,刘康礼,李伟,本文首先对现代工控系统中比较常用的PID调节器原理作了详细的阐述,然后对各个环节进行了硬件电路的设计,并通过MATLAB、EWB等EDA软件
  • 模拟PID调节器电路

    2009-12-07 14:34:37
    PID模拟调节器,可以温度压力位移等恒值系统实现自动控制。其中差动放大及电流源电路具有借鉴意义。
  • 澳泰AOGA5000/6000光柱数显高级PID调节器pdf,澳泰AOGA5000/6000光柱数显高级PID调节器:AOGA6000系列高级PID调节器具有4个模拟量输入,2个模拟量输出,1个开关量输入、3个开关量输出和先进的专家自整定PID控制算法,...
  • PID控制:偏差的比例(Proportion)、积分(Integral)、微分...模拟PID控制原理: ![这里写图片描述(https://img-blog.csdn.net/20180915134959356?watermark/2/text/aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhp...

    PID控制器:偏差的比例(比例),积分(积分),微分(差分)线性通过组合构成控制量对被控对象进行控制的控制器模拟PID控制原理:图为一个小功率直流电机的调速原理图,给定初速度![这里写图片描述](https://img-blog.csdn.net/20180915140418842?watermark/2/text/aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl8zOTg3MTM5Nw==/font/5a6L5L2T/fontsize/400/fill/I0JBQkFCMA == / dissolve / 70)

    展开全文
  • PID调节方法

    2015-04-10 16:21:50
    有一种控制算法比 PID调节规律更有效、更方便的了。现在一些时髦点的调节器基本源自 PID。甚至可以这样说:PID 调节器是其它控制调节算法的吗。为什么 PID应用如此广泛、又长久不衰? 因为 PID解决了自动控制理论...
  • 最近使用PMAC的控制,又是第一次调节PID,完全小白一个。还好在各方的支援下,把电机动了起来。所以,基于技术共享原则,把我学到的分享给大家。 首先我我们需要设置3个参数,分别时I100 = 1(激活电机), I169 = ...

    最近使用PMAC的控制器,又是第一次调节PID,完全小白一个。还好在各方的支援下,把电机动了起来。所以,基于技术共享原则,把我学到的分享给大家。

    首先我我们需要设置3个参数,分别时I100 = 1(激活电机),   I169 = 327679(我用的是16位模拟量输出的控制器,最大输出是10V),I124 = $120001(屏蔽报警)。

    之后我们先使用开环调节,测试编码器接线有没有问题,如果电机转动方向和编码器反馈是一致的,那么说明接线时OK的,如果相反,那么需要将I7010 = 3(或I7010 = 7)。

    开环测试主要目的是验证编码器接线和反馈有没有问题。

    之后我们就可以调节闭环调节的。需要将电机处于闭环状态,可以在在线指令窗口输入#1j/   。把电机移动到轴的中间位置,这是为了安全考虑。我们使用交互式方法调节闭环。首先调节阶跃响应性能,其中Kp和Kd是比例和微分,先分别调节这两个参数。调好的曲线应该如下

    这是比较理想的曲线:

     

     

    然后调节动态响应调节,需要设置下Move Size(一般是行程的一半左右)和Move Time的大小。需要调节的参数是速度前馈(Kvff)和加速度前馈(Kaff)以及摩擦系数,使得出来的跟随误差小于30个cts.如下图是比较好的曲线。

     

     

     

     

    最后调节好了,我们需要在在线指令窗口输入save 保存参数。

     

    展开全文
  • 大多数情况下,我们使用Simulink来模拟PID控制。但这些文件是用Matlab代码运行的。 将文件解压到工作目录并运行文件PID_ctrl_call.m。 您可以改变文件PID_ctrl.m中的PID调节参数,看看会发生什么。
  • 基于Simulink库研究了采用SPWM波控制的单相逆变器双闭环PID调节器的建模与仿真。本系统在Simulink库中模拟产生SPWM波形,并建立了在理想状态下的整流和逆变电路,提出通过电压均值环和电压瞬时环双环控制来对输出...
  • PID控制模拟软件,四种模拟环境,PID控制初学者可下载学习,了解P(比例),I(积分),D(微分)调节规律。
  • 澳泰自动化AOGA7000受控光柱单回路调节器pdf,澳泰自动化AOGA7000受控光柱单回路调节器:AOGA7000系列受控光柱调节器具有4个模拟量输入,2个模拟量输出,1个开关量输入、3个开关量输出和先进的专家自整定PID控制算法...
  •  模拟PID调节器的时域表示式为  式中 u——调节器的输出变量(即控制量);  e(t)——调节器的输人变量,它通常是反馈量c(t)与给定量r(t)的差值  e(t)=r(t)-c(t)  kP——比例系数;  Ti...
  • 1 模拟PID控制......................................................................................................................................1 1.1 模拟PID控制原理 ..................................
  • 富士_温度调节器PXF系列样本pdf,富士_温度调节器PXF系列样本介绍如下: 1、特 点 1)鲜明显示、美观、文字较大的彩色LCD显示(白色PV显示) 2).50ms高速采样 · 100ms的高速控制运算 3).可对应所有输入 4).为了对应...
  • 1 模拟PID控制.....................................................................................................................................1 1.1 模拟PID控制原理....................................
  • 摘要:基于Simulink库研究了采用SPWM波控制的单相逆变器双闭环PID调节器的建模与仿真。本系统在Simulink库中模拟产生SPWM波形,并建立了在理想状态下的整流和逆变电路,提出通过电压均值环和电压瞬时环双环控制来对...
  • PID控制小场景PID控制器模拟PID的公式PID的位置离散表达式增量式PIDPID参数的基本影响PID参数的调节方法PID算法的程序结构MATLAB仿真问题 小场景 经过了一天辛苦的学习,你终于回到了宿舍, 准备去洗个热水澡, 一...

    小场景

    经过了一天辛苦的学习,你终于回到了宿舍, 准备去洗个热水澡, 一开始是凉水,于是你开始逐步右旋,又感觉太慢了,于是转的幅度更大,忽然又感觉到烫,赶忙在回调, 往复几次, 达到自己想要的温度, 开始舒舒服服地洗澡。这个问题抽象一下,就是开始假设x℃的水温, 要调节到y℃。你有以下几种调节温度的行为:
    1.每隔1秒3℃步进调节,或者逐步减小调节 (比例系数, 当前误差);
    2.逐步加大调节(积分增益, 过去误差的积累);
    3.温度过热, 回调 (微分增益, 误差变化趋势)。

    PID控制器

    在这里插入图片描述

    模拟PID的公式

    U(t)=kp(e(t)+1TIe(t)dt+TDde(t)dt)\mathrm{U}(t)=k p\left(\operatorname{e}(t)+\frac{1}{T_{I}} \int \operatorname{e}(t) d t+\frac{T_{D} \operatorname{de}(t)}{d t}\right)
    U(t)\mathrm{U}(\mathrm{t})\longrightarrow 调节(控制)器的输出信号
    e(t)\mathrm{e}(t) \longrightarrow 调节器的偏差信号, 它等于测量值与给定值的差 (e=error误差)
    KpK p \longrightarrow 调节器的比例系数;
    TIT_{I} \longrightarrow 调节器的积分时间;其物理意义是偏差恒定时,控制量加倍所需的时间。
    TDT_{D} \longrightarrow 调节器的微分时间

    没有比例时间这个说法。因为Kp*e里面误差信号e的单位和被控量是一样的。比例系数的单位是1

    对模拟公式进行离散化处理
    离散化:把无限空间中有限的个体映射到有限的空间中去,以此提高算法的时空效率。
    0ne(t)dt=j=0nE(j)Δt=Tj=0nE(j)de(t)dtE(k)E(k1)Δt=E(k)E(k1)T \int_{0}^{n} e(t) d t=\sum_{j=0}^{n} E(j) \Delta t=T \sum_{j=0}^{n} E(j)\\ \frac{d e(t)}{d t} \approx \frac{E(k)-E(k-1)}{\Delta t}=\frac{E(k)-E(k-1)}{T}
    用人话来说就是:你不可能一直知道系统的参数,只能是离散的采样

    PID的位置离散表达式

    P(k)=Kp{E(k)+TTDj=0kE(j)+TDT[E(k)E(k1)]}\large P(k)=K_{p}\left\{E(k)+\frac{T}{T_{D}} \sum\limits_{j=0}^{k} E(j)+\frac{T_{D}}{T}[E(k)-E(k-1)]\right\}

    Δt=T\Delta t=T \longrightarrow 采样周期, 必须使 TT 足够小, 才能保证系统有一定的精度;
    E(k)E(k) \longrightarrow 第k次采样时候的偏差值
    k 采样序号 k \longrightarrow \text { 采样序号 }
    E(k1)E(k-1) \longrightarrow(k1)(\mathrm{k}-1) 次采样时的偏差值
    P(k)P(k) \longrightarrow 第k次采样时候调节器的输出

    位置式PID的计算不仅需要本次和上一次的偏差信号,而且还要在积分项把历次的偏差信号进行相加。这样,不仅计算繁琐,而且为保存E(j)还需要占用很多内存,因此位置式PID的控制用的很少,采用增量式PID来控制系统。

    增量式PID

    根据位置式PID的递推原理,可以写出(k-1)次的PID输出表达式:
    P(k1)=Kp{E(k1)+TTDj=0k1E(j)+TDT[E(k1)E(k2)]}\large P(k-1)=K_{p}\left\{E(k-1)+\frac{T}{T_{D}} \sum_{j=0}^{k-1} E(j)+\frac{T_{D}}{T}[E(k-1)-E(k-2)]\right\}

    P(k)=Kp{E(k)+TTDj=0kE(j)+TDT[E(k)E(k1)]}\large P(k)=K_{p}\left\{E(k)+\frac{T}{T_{D}} \sum_{j=0}^{k} E(j)+\frac{T_{D}}{T}[E(k)-E(k-1)]\right\}

    用P(k)-P(k-1)得到
    P(k)=P(k1)+Kp[E(k)E(k1)]+KlE(k)+KD[E(k)2E(k1)+E(k2)]\large P(k)=P(k-1)+K_{p}[E(k)-E(k-1)]+K_{l} E(k)+K_{D}[E(k)-2 E(k-1)+E(k-2)]

    式子中: KI=KPTTIKD=KPTDT\quad K_{I}=K_{P} \frac{T}{T_{I}} \quad K_{D}=K_{P} \frac{T_{D}}{T}

    PID参数的基本影响

    稳定性:在平衡状态下,系统受到某个干扰后,经过一段时间其被控量可以达到某一稳定状态(能稳住)PI- D+
    准确性:系统稳定时,与目标值的偏差(残差)小。PI+
    快速性:加入扰动后,重新进入稳态的时间短。PD+ I-

    P控制对系统性能的影响:
    开环增益越大,稳态误差减小(无法消除,属于有差调节)
    过渡时间缩短,稳定程度变差,偏差一旦产生,立刻控制

    I控制对系统性能的影响:
    消除系统稳态误差(能够消除静态误差,属于无差调节),稳定程度变差,T1越大积分作用越强

    D控制对系统性能的影响:
    减小超调量
    减小调节时间(与P控制相比较而言)(反映偏差信号的变化趋势,能够在偏差信号变得过大之前加入调节信号以此缩短时间)增强系统稳定性

    PID简化控制系统的设计,不需要考虑中间的系统结构
    PD提高稳定性改善瞬态
    PI改善稳态误差

    PID参数的调节方法

    滚球式控制系统调试
    只加P,令D、I值为0。不断尝试不同的P值,直到球可以以目标点为中心等幅振荡
    保持上一步调好的P值不变,不断尝试不同的D值,直到球在目标点附近小幅度抖动
    保持上一步调好的P、D值不变,直到小球可以进入目标点并基本静止(消除静态误差)。

    DI=0,调节P使目标出现等幅振荡
    保留P值,加入D,使目标出现小幅振荡
    保留PD,加入I,消除静态误差。

    PID算法的程序结构

    定时中断中进行PID计算
    高速单片机执行PID算法耗时可以忽略,故PID定时中断优先级略低于目标值采集的相关中断。
    根据控制对象来确定定时时间,如电机等,一般为10-30ms,电源中的MOS管可采用10-20ms,但无论如何,PID定时时间>=目标值采集时间
    对于目标采集值,由于有采集顺序存在,可采用双缓冲来进行存储。
    PID参数最好采用宏定义或源程序代码起始处进行赋值,不要直接在程序代码中赋值,便于修改和明确。

    MATLAB仿真

    Simulink中
    transfer function带初始状态
    Constant参考值
    Sum 表示比较器
    Pid有封装好的模块,可以调节三个增益
    Band-limit白噪音
    Scope看图,
    view,layout可以分成两个图
    P无法消除稳态误差
    Mux可以连接多个图,
    I超调量更多,稳定时间更长,
    pid超调小,调节快,但是初始输入状态变化非常大,同时微分对高频噪音特别敏感,0.001sin1000t

    问题(下面的仿真上面是误差,下面是输入)

    f(s)=x(s)u(s))=1s2+0.8s+1\large f(s)=\frac{x_{(s)}}{\left.u_{(s)}\right)}=\frac{1}{s^{2}+0.8s+1}
    x(0)=x˙(0)=0r=10初始条件 x_{(0)}=\dot x_{(0)}=0\\ 目标参考r=10

    PID之前的是误差
    在这里插入图片描述
    首先是只有P=10作用下的图形
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    View选项的layout可以分离图形
    在这里插入图片描述
    可以看到误差无法到0
    如果P的系数为10,I的系数为5,D的系数为0
    在这里插入图片描述

    可以看到波形最终误差更小,但是到达稳态的时间延长了许多
    比例存在稳态误差
    积分不存在,但稳定时间更长,且超调量大

    再来考虑P=10,I=5,D=3的情况下
    在这里插入图片描述
    单独看波形其实很好,再来看看对比
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    微分误差很小,超调很小,调节很快
    在这里插入图片描述
    但是最初的输出相当大,在实际运用中,电气设备的电压电流容量,有可能不支持,另外它对于白噪音的反应相当敏感,现在我们对整个系统加入一个扰动,快速高频变化但很小的量,模拟大自然中的噪声。
    在这里插入图片描述

    在这里插入图片描述

    对于误差调节的部分变化不大,但是输入调节的部分出现了最多3100的信号
    对0.001sin1000t求导,频率越高扩大程度越大

    c例子

    增量型PID

    # include <stdio.h>
    # include <stdlib.h>
    struct _pid {
    	float SetSpeed; //定义设定值
    	float ActualSpeed; //定义实际值
    	float err;  //定义偏差值
    	float err_next;//定义上一个偏差值
    	float err_last;//定义最上前的偏差值
    	float Kp,Ki,Kd;//定义比例、积分、微分系数
    } pid;
    
    void PID_init () {
    	pid.SetSpeed=0.0;
    	pid.ActualSpeed=0.0;
    	pid.err=0.0;
    	pid.err_last=0.0 ;
    	pid.err_next=0.0 ;
    	pid.Kp=0.2;
    	pid.Ki=0.015;
    	pid.Kd=0.2;
    }
    
    float PID_realize(float speed) {
    	pid.SetSpeed=speed;
    	pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;
    	float incrementSpeed=pid.Kp*(pid.err-pid.err_next) + pid.Ki*pid.err + pid.Kd*(pid.err-2*pid.err_next+pid.err_last) ;
    	pid.ActualSpeed+=incrementSpeed;
    	pid.err_last=pid.err_next;
    	pid.err_next=pid.err;
    	return pid.ActualSpeed;
    }
    
    int main () {
    	PID_init ();
    	int count=0;
    	while (count < 1000) {
    		float speed=PID_realize (200.0);
    		printf("%f\n",speed);
    		count++;
    	}
    	return 0;
    }
    

    初始化小程序不需要写出来,但大的工程中很有必要,规范格式还是搞出来

    积分分离的PID控制算法C语言实现

    在启动、结束或大幅度增减设定时,短时间内系统输出有很大的偏差,会造成PID运算的积分积累,导致控制量超过执行机构可能允许的最大动作范围对应的极限控制量,从而引起较大的超调,甚至是振荡。

    为了克服这个问题,引入积分分离的概念,即当被控量和设定值偏差较大时,取消积分作用;当被控量接近设定值时,引入积分控制,以消除静差,提高精度。

    if (abs (pid.err) >200 )
    	index=0;
    } else {
    	index =1;
    	       pid.integral+=pid.err;
    }
    pid.voltage=pid.Kp*pid.err+index*pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last) //算法具体实现过程 
    

    abs :绝对值

    令index=0使积分环节失效

    抗积分饱和的PID控制算法C语言实现

    积分饱和现象:如果系统存在一个方向的偏差,PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大,从而导致执行机构达到极限位置。此时计算器输出量超出正常运行范围而进入饱和区,一旦系统出现反向偏差,输出量将逐渐从饱和区退出,进入饱和区越深则退出饱和区时间越长,在这段时间里,执行机构仍然停留在极限位置而不随偏差反向而立即做出相应改变,造成性能恶化。

    抗饱和积分法:防止积分饱和的方法之一就是抗积分饱和法,该方法的思路是在计算 u (k) 时,首先判断上一时刻的控制量 u (k-1) 是否已经超出了极限范围: 如果 u(k-1)>umax,则只累加负偏差; 如果 u (k-1) <umin,则只累加正偏差。从而避免控制量长时间停留在饱和区。

    参考资料

    1.理解概念:正点原子PID算法详解http://www.openedv.com/forum.php?mod=viewthread&tid=273313&highlight=PID
    2.学习仿真:DR_CAN的【自动控制原理】12_PID控制器_Matlab/Simulink仿真https://www.bilibili.com/video/BV1xQ4y1T7yv?from=search&seid=1522568478703671336
    3.取材
    详细讲解PID,取表格https://zhuanlan.zhihu.com/p/82344845
    维基百科,PID控制器,变化图形https://zh.wikipedia.org/wiki/PID%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%99%A8
    PID算法的C语言实现
    https://www.jianshu.com/p/10d5e476c700
    PID控制算法的C语言实现
    https://blog.csdn.net/u010312937/article/details/53363831

    展开全文
  • 模拟电路】PID简介

    2020-09-30 12:30:12
    就是“比例(proportional)、积分(integral)、微分(derivative)”三个调节参数的缩写,而将偏差的比例(Proportion)、积分(Integral)和微分(Differential)通过线性组合构成控制量,用这一控制量对被控对象...

    在这里插入图片描述

    PID,就是“比例(proportional)、积分(integral)、微分(derivative)”三个调节参数的缩写,而将偏差的比例(Proportion)、积分(Integral)和微分(Differential)通过线性组合构成控制量,用这一控制量对被控对象进行控制,这样的控制器便称 PID 控制器。
    图一
    /小故事分界线*****/
    小明接到这样一个任务:
    有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变),
    要求水面高度维持在某个位置,
    一旦发现水面高度低于要求位置,就要往水缸里加水。

    小明接到任务后就一直守在水缸旁边,
    时间长就觉得无聊,就跑到房里看小说了,
    每30分钟来检查一次水面高度。水漏得太快,
    每次小明来检查时,水都快漏完了,离要求的高度相差很远
    ,小明改为每3分钟来检查一次,结果每次来水都没怎么漏
    ,不需要加水,来得太频繁做的是无用功。几次试验后,
    确定每10分钟来检查一次。这个检查时间就称为采样周期。

    开始小明用瓢加水,水龙头离水缸有十几米的距离,
    经常要跑好几趟才加够水,于是小明又改为用桶加,
    一加就是一桶,跑的次数少了,加水的速度也快了,
    但好几次将缸给加溢出了,不小心弄湿了几次鞋,小明又动脑筋,
    我不用瓢也不用桶,老子用盆,几次下来,发现刚刚好,不用跑太多次,
    也不会让水溢出。这个加水工具的大小就称为比例系数。

    小明又发现水虽然不会加过量溢出了,有时会高过要求位置比较多
    ,还是有打湿鞋的危险。他又想了个办法,在水缸上装一个漏斗,
    每次加水不直接倒进水缸,而是倒进漏斗让它慢慢加。这样溢出的问题解决了,
    但加水的速度又慢了,有时还赶不上漏水的速度。
    于是他试着变换不同大小口径的漏斗来控制加水的速度
    ,最后终于找到了满意的漏斗。漏斗的时间就称为积分时间 。

    小明终于喘了一口,但任务的要求突然严了,
    水位控制的及时性要求大大提高,一旦水位过低,
    必须立即将水加到要求位置,而且不能高出太多,否则不给工钱。
    小明又为难了!于是他又开努脑筋,终于让它想到一个办法,常放一盆备用水在旁边,
    一发现水位低了,不经过漏斗就是一盆水下去,这样及时性是保证了,但水位有时会高多了。
    他又在要求水面位置上面一点将水凿一孔,再接一根管子到下面的备用桶里这样多出的水会从上面的孔里漏出来。
    这个水漏出的快慢就称为微分时间。
    /小故事分界线*****/
    ①比例P控制
    理解:比例控制中控制器的输出u(t)与输入误差信号e(t)成比例关系。假如某一刻t你的预期值是E,而实际值为A,那么误差值就为e(t)=E-A,这时候控制器输出就为u(t)=Kp*e(t)。
    ①积分I控制
    理解:对过去所有时间的偏差进行积分。
    ①微分D控制
    理解:通过偏差的偏差,对控制系统的输出走向进行预判,起超前调节的作用。
    -----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    连续性处理:
    e(t)表示的是目标量和预期量的差值
    PID控制器由比例单元(P),积分单元,微分(I)单元(D),其输入e(t)与输出u(t)的关系为:
    在这里插入图片描述
    1.比例环节:即时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t),偏差一旦产生,调节器立即产生控制作用以减小偏差。
    在这里插入图片描述

    2.积分环节:主要用于消除静差,提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数TI,TI越大,积分作用越弱,反之则越强。
    在这里插入图片描述

    3.微分环节:能反应偏差信号的变化趋势(变化速率),并能在偏差信号的值变得太大之前,在系统中引入一个有效的早期修正信号,从而加快系统的动作速度,减小调节时间。
    在这里插入图片描述
    离散化处理:
    原始公式是连续状态的,为了方便在处理器上实现,通常对PID连续系统离散化。
    离散化处理的方法为:以 T 作为采样周期,k 作为采样序号,则离散采样时间 kT 对应着连续时间t,用矩形法数值积分近似代替积分,用一阶后向差分近似代替微分,可作如下近似变换:
    e(t)表示的是目标量和预期量的差值
    积分环节用加和形式表示:e(k)+e(K-1)+…e(0);
    微分环节用斜率形式表示:[e(k)-e(k-1)]/T;
    在这里插入图片描述

    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    根据以上公式的转换,便可得到离散的PID表达式
    比例系数:Kp;
    积分系数:Ki=KpT/Ti;
    微分系数:Kd=Kp
    Td/T;
    在这里插入图片描述

    展开全文
  • PID控制算法推算

    千次阅读 2016-06-22 21:08:42
    传统数字PID控制算法模拟PID调节器: u(t)=Kp[e(t)+1Ti∫t0e(t)dt+Tdde(t)dt]u(t)=K_p[e(t)+\frac{1}{T_i}\int_0^te(t)dt+T_d\frac{de(t)}{dt}](1) 假设控制周期为T,在控制器的采样时刻t=KT时,对积分和微分做...
  • 采用了PLC的模糊PID控制方法,以西门子PLC S7-300为网络总站,以模拟煤矿井下环境的湿热箱温湿度为控制变量,设计了基于PLC-PID控制的湿热箱温湿度控制系统。该控制系统可调节加湿加热与制冷除湿多机组并联系统启停及...
  • 利用压力传感器将实际水压装换成模拟信号直接传送给变频,变频通过自带的PID功能调节系统参数,实现无级调速,快速精确地调节水泵的转速,从而改变水压的大小,达到恒压供水的目的。PLC与变频联合控制泵电机的...
  • 电压调节模块(Voltage Regulator Module,VRM)具有低压大电流输出、快速负载变化响应、高输出稳定度等特点,主要应用于CPU等对... 传统的模拟控制自Unitrode公司推出UC1842系列以来便通常采用双闭环控制方法。在
  • 电压调节模块(Voltage Regulator Module,VRM)具有低压大电流输出、快速负载变化响应、高输出稳定度等特点,主要应用于CPU等对... 传统的模拟控制自Unitrode公司推出UC1842系列以来便通常采用双闭环控制方法。在这
  • 电压调节模块(Voltage Regulator Module,VRM)具有低压大电流输出、快速负载变化响应、高输出稳定度等特点,主要应用于CPU等对... 传统的模拟控制自Unitrode公司推出UC1842系列以来便通常采用双闭环控制方法。在
  • PID调节器的优点 技术成熟 易被人们熟悉和掌握 不需要建立数学模型 控制效果好;PID控制实现的控制方式 模拟方式用电子电路调节器在调节器中将被测信号与给定值比较然后把比较出的差值经PID电路运算后送到执行机构...
  • PID控制算法

    千次阅读 2018-11-16 20:22:07
    在过程控制中,按偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)进行控制的PID控制器(亦称PID调节器)是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单,易于实现,适用面广,控制参数相互独立,参数的选定比较简单等优点 ...
  • PID学习笔记

    2018-03-31 13:14:28
    PID 调节器出现于上世纪 30 年代。所谓 PID 控制,就是对偏差进行比例、积分和...在我们的微处理器里面,因为控制器是通过软件实现其控制算法的,所以必须对模拟调节器进行离散化处理,这样它只需根据采样时刻的偏...
  • 在过程控制中,按偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)进行控制的PID控制器(亦称PID调节器)是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单,易于实现,适用面广,控制参数相互独立,参数的选定比较简单等优点...
  • 数字PID控制.pdf

    2019-09-05 17:00:58
    自从计算机进入控制领域以来,用数字计算机代替模拟计算机调节器组成计算机控制系统,不仅可以用软件实现PID控制算法,而且可以
  • PID控制学习--原理(一)

    万次阅读 多人点赞 2018-07-22 14:17:19
    2、PID调节各个单元的作用 二、数字PID控制 1、模拟PID控制规律的离散化 2、数字PID控制的差分方程 3、常见的控制方式 4、PID算法的两种形式 三、PID算法的程序流程 1、增量型PID算法的程序流程 2、位置...
  • PID:从入门到放弃

    万次阅读 多人点赞 2018-12-08 17:34:46
    PID:从入门到放弃 前言 ​ 前段时间参加了智能小车的比赛,为了方便和快速性,我们采用了四...为了战胜它,我们决定去寻找传说中的“pid调节器”圣剑…… 什么是模拟量 ​ 前情回顾: ​ 首先,单片机的一般...

空空如也

空空如也

1 2 3 4 5 6
收藏数 108
精华内容 43
关键字:

模拟pid调节器