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  • 三轴加速度计

    2018-06-08 06:11:03
    2GY-521 MPU6050 三轴加速度计电子陀螺仪三维角度传感器6DOF模块
  • 基于三轴加速度计的动作识别
  • mpu6050三轴加速度计资料,学习传感器的最佳之选。。。。
  • MEMS三轴加速度计及其制造方法.pdf
  • ADXL330是美国模拟器件公司推出的完整的三轴加速度计,可以静态或者动态测量物体的加速度,测量范围是±2g。介绍了ADXL330的主要特点及其在组合导航系统中的应用。
  • 三轴加速度:输出的速度是去掉重力后的整体加速度,因此,三轴加速度计可以测量物体的比力。即,去掉重力后的整体加速度, 应用:测量角度 比力:通过弹簧压缩长度来测量 在没有外力的作用下,加速度能够精准地测量...

    1.今天要做的事情

    • 列出:可能影响因素,对影响因素做实验。如何设置对比实验?
    • 如何设置对比实验?

    三轴加速度计

    1.加速度计的原理

    三轴加速度:输出的速度是去掉重力后的整体加速度,因此,三轴加速度计可以测量物体的比力。即,去掉重力后的整体加速度,
    应用:测量角度
    比力:通过弹簧压缩长度来测量
    在没有外力的作用下,加速度能够精准地测量俯仰角和滚转角并且没有累计误差
    MEMS:主要是采用压阻式、压电式、电容式工作原理,产生的比力。(压力或者位移)分别正比于电阻、电压和电容的变化。
    缺点受振动的影响大

    2.校正原理
    在转动传感器的时候,可以通过误差模型得到测量结;通过标准获得更高精度的结果,通过标准(即校正的原理)来得到标准,反过来修正未知参数。
    反过来修正位置参数
    (1)校正方法
    通过外部设备
    自动校正

    3.误差模型
    为了校正加速度计的测量模型,我们需要估计下列位置参数。9个未知参数

    标准(原理)
    无论加速度计防止的角度如何变化,其比例的模厂始终是常值,即当地的重力加速度。
    再通过优化函数得到

    4.测量模型
    飘逸的原因:大多数MEMS是由半导体材料构成的,零点漂移和温度漂移是不可避免的。

    三轴陀螺仪

    用来测量角速度

    基本原理

    科里奥利力
    由于一个物体在运动的时候,

    • 误差模型

    T:描述安装时的微小旋转,K是尺度因子,b是偏移

    校正的原理:角速度积分得到的角度与 标定过的加速度计估计得到的角度进行比较,来标定未知参数。

    通过龙哥库塔法积分实现,得到递推后的加速度

    三轴磁力计

    • 基本原理
    1. 合金材料
      采用一种有晶体结构的合金材料
      对磁场的强弱变化会导致磁阻传感器的电阻值发生变化
    2. 洛伦兹力
      电流通过磁场产生力,从而驱动电容变化。

    自动校正
    3. 误差模型

    误差原因:飞控芯片,供电电路,电机,也会对其产生影响

    1. 校正方法
      原理:在一个地方,无论磁力计位置如何防止,它的真实的磁场的感应场的大小是常量。
      公式
      $ $
      范数是1的原因:不考虑它的大小,只考虑它的方向,因此总是把它估计为1
    2. 实验
    3. 测量模型

    第八讲
    0.前言

    多旋翼的状态不一定都能用传感器测量:
    皮托管、
    加速度计、GPS接收机、单目摄像机,哪一个传感器可以稳定地测得系统的

    可观性是用来度量的一个内部状态是否可以观测:==即通过系统的输出能否反应系统的初始状态。
    如果通过一系列的输出以及控制输入,可以在有限时间内唯一地确定系统状态,则该系统可观。
    什么是客观性?如何设计卡尔曼滤波器?
    连续时间线性系统和离散时间等动态系统地客观性概念及其概念。

    1.客观性
    定义:状态变化能不能由输出反应出来

    第九讲
    0.前沿状态估计

    • 有些信息无法直接测量得到

    加速度计没有速度、姿态角、障碍物、位置。

    • 传感器信息存在荣誉

    GPS接收和加速计都能提供加和位置相关的一些信息。

    因此融合多传感器的融合信息,提高精确性和鲁棒性。

    1.姿态估计

    • 测量模型
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  • 大话三轴加速度计

    千次阅读 2016-09-10 22:34:41
    1:为什么需要三轴加速度计 2:是否存在替代方案 3:三轴加速度计大白话原理 4:三轴加速度计在飞控中是如何工作

    1:为什么需要三轴加速度计

    2:是否存在替代方案

    3:三轴加速度计大白话原理

    4:三轴加速度计在飞控中是如何工作
    展开全文
  • EVAL-ADXL346Z是一款简单的分线板...ADXL346是一款数字输出型三轴加速度计,低功耗和多种内置特性使它适合各种应用。EVAL-ADXL346Z的尺寸很小,对系统和加速度计的性能影响极小,因此它适合在现有系统中评估ADXL346。
  • TFT液晶面板与三轴加速度计的配合使用–第2部分
  • 三轴加速度计对人类活动的识别和分类
  • 基于单片机的三轴加速度计步器设计.pdf
  • 纽约证券交易所代码:STM)推出两款采用2x2mm微型封装,拥有超低功耗及高性能的三轴加速度计芯片。新产品较上一代产品尺寸缩减50%,因此尤为适用于手机、平板电脑及游戏机等对功耗和尺寸限制严格的消费电子产品。  ...
  • ADXL345 三轴加速度计

    2009-04-09 10:16:07
    三轴加速度计DataSheet, ST公司荣誉出品。
  • LIS2DH/LIS2DM三轴加速度计芯片.pdf
  • 基于单片机的三轴加速度计步器设计与实现.pdf
  • 利用stm32f105rc的IIC通讯(官方库实现),完全可用的代码,还包括读取三轴加速度计和三轴陀螺仪数据实例,亲测成功
  • ADXL330是美国模拟器件公司推出的完整的三轴加速度计,可以静态或者动态测量物体的加速度,测量范围是±2g。介绍了ADXL330的主要特点及其在组合导航系统中的应用。
  • 37_使用三轴加速度计在手机上进行人类活动识别的压缩传感方法
  • MMA7260三轴加速度计

    千次阅读 2014-04-16 17:28:17
     应好朋友们的要求,这两天研究了一下传说中神奇的三轴加速度计,下面写一篇关于三轴加速度计的使用例程,说到三轴加速度计还真是个好东西,可以检测运动中的物体的加速度,可以对物体的运动姿态和运动方向进行检测...

    http://blog.163.com/libo_5/blog/static/1569685201135115422695/


    MMA7260三轴加速度计 - 水含笑 - 未语愁眸

       应好朋友们的要求,这两天研究了一下传说中神奇的三轴加速度计,下面写一篇关于三轴加速度计的使用例程,说到三轴加速度计还真是个好东西,可以检测运动中的物体的加速度,可以对物体的运动姿态和运动方向进行检测,在WII和IPHONE中都有典型应用,在Nokia的N95中更是得到了从分的开发利用。

        MMA7260三轴加速度计 - 水含笑 - 未语愁眸

        这个三轴加速度计用的是Freescale(飞思卡尔)公司生产性价比高微型电容式加速度传感器MMA7260芯片。用三轴加速度计利用重力分量换算原理,来测量角度与其他数字量倾角传感器相比自然要精准许多,因为模拟量的,可将电压值换算对应倾斜角度值,所以在许多需要测量角度的场合,非运动的条件下,不妨可以试试使用加速度计。

       下面就是MMA7260三轴加速度计的结构图解

    MMA7260三轴加速度计 - 水含笑 - 未语愁眸

        这里有必要说一下G1和G2,很多人有疑问,这是怎么选择的呢?其实这里很简单,G1和G2两位数字量输入4种组合代表4中量程。

    G1    G2    量程选择    灵敏度选择

    0     0       1.5g       800mV/g

    0     1        2g        600mV/g

    1     0        4g        300mV/g

    0     1        6g        200mV/g

        下面就做一个小实验,简单的输出测得的模拟值,我们通过将模拟值转换成电压值再参考MMA7260芯片手册就可以得知物体的姿态或者角度了。

        我将X、Y、Z三接口分别接到Arduino的模拟0、1、2接口,EN使能和3.3V短接,我将G1和G2悬空即取默认值。





    下面是一段简单的读取模拟值的程序

    int xpin=0;
    int ypin=1;
    int zpin=2;
    int n;
    int m;
    int i;
    void setup()
    {
        Serial.begin(9600);
    }
    void loop()
    {
      n=analogRead(xpin);
      m=analogRead(ypin);
      i=analogRead(zpin);
      Serial.print("x=");
      Serial.print(n);
      Serial.print("   ");
      Serial.print("y=");
      Serial.print(m);
      Serial.print("   ");
      Serial.print("z=");
      Serial.println(i);
      delay(500);
    }

        我先将三轴加速度计水平(如上图)放置,又竖直放置,得到以下两组模拟值,参考MMA7260芯片手册,可知测量的物体状态均正确,这就大功告成啦!


    水平放置读出模拟值

    MMA7260三轴加速度计 - 水含笑 - 未语愁眸

    竖直放置读出模拟值

    MMA7260三轴加速度计 - 水含笑 - 未语愁眸

        程序很简单,朋友们也可编写一些带算法的程序,将模拟值转换成相应的角度,直接输出角度值。先写到这里,希望对朋友们有所帮助MMA7260三轴加速度计 - 水含笑 - 未语愁眸
        附上


    展开全文
  • ACC356T是咏为传感针对震动、撞击测试、汽车电子等多个领域开发的一款三轴加速度计,ACC356T为单晶硅电容式传感器,由一片经过微机械处理的硅芯片,用于信号调整的低功率ASIC,用于存储补偿值微处理器,及温度传感器...

    产品介绍

    ACC356T是咏为传感针对震动、撞击测试、汽车电子等多个领域开发的一款三轴加速度计,ACC356T为单晶硅电容式传感器,由一片经过微机械处理的硅芯片,用于信号调整的低功率ASIC,用于存储补偿值微处理器,及温度传感器组成。
    内置了用于复位的固态电源,为过电提供全面保护,在全量程范围内比例因子的长期稳定性及偏差典型值小于0.1%。此系列产品具有结构固定,功耗低,偏差稳定性优异等特点,保证了输出的可靠性和重复性。多种输出接口,可以任意选择


    主要特性

    三轴(X、Y、Z)可选                                        
    测量量程:±1g/±2g/±4g/±8g/±16g/±40g(可选)
    工作电压:DC9~36V 
    抗冲击:2000g
    尺寸(L60*W59*H29mm)(可定制)
    宽温工作-40~+85℃
    防护等级IP67

    展开全文
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