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  • 1.NVIC中断优先级分组 NVIC的全称是Nested vectoredinterrupt controller,即嵌套向量中断控制器。STM32F中文参考手册中搜索向量表可以找到相应的中断说明。 CM4/CM7 内核支持256个中断,其中包含了16个内核中断和...

    STM32-中断优先级管理NVIC

    1.NVIC中断优先级分组

    NVIC的全称是Nested vectoredinterrupt controller,即嵌套向量中断控制器。STM32F中文参考手册中搜索向量表可以找到相应的中断说明。
    CM4/CM7 内核支持256个中断,其中包含了16个内核中断和240个外部中断,并且具有256级的可编程中断设置。
    STM32F4/F7并没有使用CM4内核的全部东西,而是只用了它的一部分。
    STM32F40xx/STM32F41xx总共有92个中断。10个内核中断,82个可屏蔽中断。
    STM32F42xx/STM32F43xx则总共有97个中断。10个内核中断,87个可屏蔽中断。
    STM32F76x总共118个中断,10个内核中断,108个可屏蔽中断。

    STM32具有16级可编程的中断优先级,而我们常用的就是这些可屏蔽中断。

    几十个中断,怎么管理?

    首先,对STM32中断进行分组,组0~4。同时,对每个中断设置一个抢占优先级和一个响应优先级值。

    分组配置是在寄存器SCB->AIRCR中配置: IP bit[7:4]有4位,2^4=16,所以说它们的优先级可以有16个值,这时候如果是2位抢占优先级,那么它的值可能为0、1、2、3。也就是抢占优先级可以取0到3 。首先进行分组来决定几位抢占优先级、几位响应优先级。数越小它的优先级越高。

    AIRCR[10:8]IP bit[7:4]分配情况分配结果
    01110:40位抢占优先级,4位响应优先级
    11101:31位抢占优先级,3位响应优先级
    21012:22位抢占优先级,2位响应优先级
    31003:13位抢占优先级,1位响应优先级
    40114:04位抢占优先级,0位响应优先级

    抢占优先级 & 响应优先级区别:

    高优先级的抢占优先级是可以打断正在进行的低抢占优先级中断的。抢占决定了是否能打断别人。
    抢占优先级相同的中断,高响应优先级不可以打断低响应优先级的中断。
    抢占优先级相同的中断,当两个中断同时发生的情况下,哪个响应优先级高,哪个先执行。
    如果两个中断的抢占优先级和响应优先级都是一样的话,则看哪个中断先发生就先执行;

    举例:

    假定设置中断优先级组为2,然后设置

    中断3(RTC中断)的抢占优先级为2,响应优先级为1。

    中断6(外部中断0)的抢占优先级为3,响应优先级为0

    中断7(外部中断1)的抢占优先级为2,响应优先级为0。

    那么这3个中断的优先级顺序为:中断7>中断3>中断6。

    一般情况下,系统代码执行过程中,只设置一次中断优先级分组,比如分组2,设置好分组之后一般不会再改变分组。随意改变分组会导致中断管理混乱,程序出现意想不到的执行结果。

    中断优先级分组函数位于HALLIB中的stm32f7xx_hal_cortex.c:void HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(uint32_t PriorityGroup);

    void HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(uint32_t PriorityGroup)
    {
      /* Check the parameters */
      assert_param(IS_NVIC_PRIORITY_GROUP(PriorityGroup));
      
      /* Set the PRIGROUP[10:8] bits according to the PriorityGroup parameter value */
      NVIC_SetPriorityGrouping(PriorityGroup);
    }
    

    可以找到IS_NVIC_PRIORITY_GROUP的定义,进而确定PriorityGroup参数怎么写。

    #define IS_NVIC_PRIORITY_GROUP(GROUP) (((GROUP) == NVIC_PRIORITYGROUP_0) || \
                                           ((GROUP) == NVIC_PRIORITYGROUP_1) || \
                                           ((GROUP) == NVIC_PRIORITYGROUP_2) || \
                                           ((GROUP) == NVIC_PRIORITYGROUP_3) || \
                                           ((GROUP) == NVIC_PRIORITYGROUP_4))
    

    在stm32f7xx_hal.c中可以找到HAL_Init函数:其中HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_2);可以看到中断分组为2 。

    HAL_StatusTypeDef HAL_Init(void)
    {
      /* Configure Flash prefetch and Instruction cache through ART accelerator */ 
    #if (ART_ACCLERATOR_ENABLE != 0)
       __HAL_FLASH_ART_ENABLE();
    #endif /* ART_ACCLERATOR_ENABLE */
    
      /* Set Interrupt Group Priority */
      HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_2);
    
      /* Use systick as time base source and configure 1ms tick (default clock after Reset is HSI) */
      HAL_InitTick(TICK_INT_PRIORITY);
      
      /* Init the low level hardware */
      HAL_MspInit();
      
      /* Return function status */
      return HAL_OK;
    }
    

    2.NVIC中断优先级设置

    分组设置好之后,怎么设置单个中断的抢占优先级和响应优先级?

    中断设置相关寄存器:

    _IO uint8_t IP[240]; //中断优先级控制的寄存器组

    _IO uint32_t ISER[8]; //中断使能寄存器组
    _IO uint32_t ICER[8]; //中断失能寄存器组
    _IO uint32_t ISPR[8]; //中断挂起寄存器组
    _IO uint32_t ICPR[8]; //中断解挂寄存器组
    _IO uint32_t IABR[8]; //中断激活标志位寄存器组

    位于core_cm7.h中:NVIC_Type结构体中成员变量就是那些寄存器。

    /**
      \brief  Structure type to access the Nested Vectored Interrupt Controller (NVIC).
     */
    typedef struct
    {
      __IOM uint32_t ISER[8U];               /*!< Offset: 0x000 (R/W)  Interrupt Set Enable Register */
            uint32_t RESERVED0[24U];
      __IOM uint32_t ICER[8U];               /*!< Offset: 0x080 (R/W)  Interrupt Clear Enable Register */
            uint32_t RSERVED1[24U];
      __IOM uint32_t ISPR[8U];               /*!< Offset: 0x100 (R/W)  Interrupt Set Pending Register */
            uint32_t RESERVED2[24U];
      __IOM uint32_t ICPR[8U];               /*!< Offset: 0x180 (R/W)  Interrupt Clear Pending Register */
            uint32_t RESERVED3[24U];
      __IOM uint32_t IABR[8U];               /*!< Offset: 0x200 (R/W)  Interrupt Active bit Register */
            uint32_t RESERVED4[56U];
      __IOM uint8_t  IP[240U];               /*!< Offset: 0x300 (R/W)  Interrupt Priority Register (8Bit wide) */
            uint32_t RESERVED5[644U];
      __OM  uint32_t STIR;                   /*!< Offset: 0xE00 ( /W)  Software Trigger Interrupt Register */
    }  NVIC_Type;
    
    

    对于每个中断怎么设置优先级?

    中断优先级控制的寄存器组:IP[240],全称是:Interrupt Priority Registers

    240个8位寄存器,每个中断使用一个寄存器来确定优先级。STM32F40x系列一共82个可屏蔽中断,使用IP[81]~IP[0]。

    每个IP寄存器的高4位用来设置抢占和响应优先级(根据分组),低4位没有用到。

    在stm32f7xx_hal_cortex.c可找到:

    /**
      * @brief  Sets the priority of an interrupt.
      * @param  IRQn: External interrupt number.
      *         This parameter can be an enumerator of IRQn_Type enumeration
      *         (For the complete STM32 Devices IRQ Channels list, please refer to the appropriate CMSIS device file (stm32f7xxxx.h))
      * @param  PreemptPriority: The preemption priority for the IRQn channel.
      *         This parameter can be a value between 0 and 15
      *         A lower priority value indicates a higher priority 
      * @param  SubPriority: the subpriority level for the IRQ channel.
      *         This parameter can be a value between 0 and 15
      *         A lower priority value indicates a higher priority.          
      * @retval None
      */
    void HAL_NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t PreemptPriority, uint32_t SubPriority)
    { 
      uint32_t prioritygroup = 0x00;
      
      /* Check the parameters */
      assert_param(IS_NVIC_SUB_PRIORITY(SubPriority));
      assert_param(IS_NVIC_PREEMPTION_PRIORITY(PreemptPriority));
      
      prioritygroup = NVIC_GetPriorityGrouping();
      
      NVIC_SetPriority(IRQn, NVIC_EncodePriority(prioritygroup, PreemptPriority, SubPriority));
    }
    
    

    中断优先级设置步骤:

    • 系统运行后在HAL_Init函数中设置中断优先级分组。调用函数:
      HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_2);
      //中断优先级分组2 整个系统执行过程中,只设置一次中断分组。
    • 针对每个中断,设置对应的抢占优先级和响应优先级:
      void HAL_NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t
      PreemptPriority, uint32_t SubPriority);
    • 使能中断通道:
      void HAL_NVIC_EnableIRQ(IRQn_Type IRQn);
    void HAL_NVIC_EnableIRQ(IRQn_Type IRQn)
    {
      /* Check the parameters */
      assert_param(IS_NVIC_DEVICE_IRQ(IRQn));
      
      /* Enable interrupt */
      NVIC_EnableIRQ(IRQn);
    }
    
    
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  • STM32可以对中断进行分组,可以分为5组。

    STM32f103系列具有60个可屏蔽的中断,数量较多,所以需要对中断进行管理。

    STM32可以将中断分为5组,如下表。

    组号分配结果
    00位抢占优先级,4位相应优先级
    11位抢占优先级,3位相应优先级
    22位抢占优先级,2位相应优先级
    33位抢占优先级,1位相应优先级
    44位抢占优先级,0位相应优先级

    从表中我们可以看到组 0~4 对应的配置关系,例如组设置为 3,那么此时 所有的 60 个中断,每个中断的中断优先寄存器的高四位中的最高 3 位是抢占优先级,低 1 位是 响应优先级。所用的中断都可以设置抢占优先级为 0~7(2的3次方个),响应优先级为 1 或 0(2的1次方个)。抢占优先级的 级别高于响应优先级。而数值越小所代表的优先级就越高。

    下面有这几种情况需要强调:

    1、抢占优先级与响应优先级相同的情况下,先来的先服务。

    2、抢占优先级相同,与响应优先级不同的情况下,还是不能打断先发生的中断。

    3、抢占优先级高的可以打断抢占优先级低的中断。

    例(参考正点原子的资料):

    假定设置中断优先级组为 2,然后设置中断 3(RTC 中断)的抢占优先级 为 2,响应优先级为 1。中断 6(外部中断 0)的抢占优先级为 3,响应优先级为 0。中断 7(外 部中断 1)的抢占优先级为 2,响应优先级为 0。那么这 3 个中断的优先级顺序为:中断 7>中 断 3>中断 6。 上面例子中的中断 3 和中断 7 都可以打断中断 6 的中断。而中断 7 和中断 3 却不可以相互 打断!

    那么如何在STM32里使用中断优先级分组?下面将联系代码。

    1、首先在main函数里对中断进行分组。利用下面这个函数(分为组2):

    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);

    2、在函数里对中断进行初始化(以串口1的代码为例子):

    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;//串口 1 中断
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1 ;// 抢占优先级为 1
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;// 子优先级位 2
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ 通道使能
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); 

    3、编写中断处理函数:

    void USART1_IRQHandler(void)                	
    	{  
    	if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET);
            {
                .......
            }
          }

    如果判断到串口接收到了数据,进入中断对数据进行处理。

    中断处理函数不需要在主函数里面调用,直接写在串口的函数下面就可以。如果有触发中断响应的事件时,中断处理函数会直接被调用。

    ADC,定时器等其他模块的中断处理设置与USART串口的设置大同小异,根据这个设置其他的就好。

    有什么错误或者问题随时提出,互相进步。

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  • 这篇文章算是自己这半个月,终于从中断优先级分组的坑里爬出来的一点个人经验的总结吧,其中的各种问题也确实在网上资料偏少,所以抛砖引玉吧。 2 遇到的问题 首先,介绍一下我所遇到的问题。我在开发板上搞1838...

    1 前言

            这篇文章算是自己这半个月,终于从中断优先级分组的坑里爬出来的一点个人经验的总结吧,其中的各种问题也确实在网上资料偏少,所以抛砖引玉吧。

    2 遇到的问题

            首先,介绍一下我所遇到的问题。我在开发板上搞1838红外遥控接收的时候,使用了一份例程,用Systick获得延时,用EXTI获取红外接收头的响应。然后在整合进自己的工程的时候出现了问题(我自己的工程配置了Tim6)。具体的表现就是,一旦操作了红外遥控器,在EXTI的中断处理中运行到Systick的延时处理的时候,发现Systick的中断处理函数无法进入,延时卡死了。

    2.1 具体的代码

    EXTI的NVIC配置:

    TIM6的NVIC配置:

    Systick在配置后重新将优先级配置到了最高:

    在我的想象中,systick的优先级最高,其次是TIM,再其次是EXTI。负责延时的Systick是最高优先级可以在EXTI中嵌套。

    但是实际上的现象是,会在EXTI的处理中的Func_Delay_us(2)的位置卡死。

    void EXTI9_5_IRQHandler(void)
    {
    	
    	if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line7)!=RESET)
    	{
    		
    		while(1)
    		{
    			if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_7)==Bit_SET)
    			{
    				u1a_pulse_duration = 0;
    				//获取高电平的时长
    				while( GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_7) )
    				{
    					u1a_pulse_duration ++;
    					Func_Delay_us(2);     // 延时 n*10us
    					if(u1a_pulse_duration >= 250)
    					{
    						break;	 // 超时溢出   
    					}
    				}

     Func_Delay_us( ) 的while循环处会死循环,因为“u1s_TimingDelay”不会在SysTick的中断处理中自减。

    void Func_Delay_us(__IO u32 nTime)
    { 
    	u1s_TimingDelay = nTime;	
    
    	// 使能滴答定时器  
    	SysTick->CTRL |=  SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
    
    	while(u1s_TimingDelay != 0);
    }
    
    void SysTick_Handler(void)
    {
    	if (u1s_TimingDelay != 0x00)
    	{ 
    		u1s_TimingDelay--;
    	}
    }

    3 中断优先级分组

            根据网上以及入手的大部份资料,都基本上是如下的一派说辞,优先级根据优先级分组分为抢占优先级和子优先级云云。

            但是我觉得大部分都没有明确的指出,STM32F103的5个优先级分组对于一个系统来说是唯一的,也就是说不是同时存在5个分组,它不是5个盘子。我把手里的中断像放豆子似的随便放到某个盘子里,而是选择了一中优先级分组的方式则决定了这个系统从此以后以某一种分组的方式来处理优先级。

            其次,分为抢占优先级和子优先级没有问题,这很好理解,但是只有抢占优先级是可以中断嵌套的,而子优先级虽然区分先后顺序但是并不能进行中断嵌套,这个点真的是没有解释清楚。上图的最后也仅仅是一句,“如果抢占优先级相同则根据子优先级的编号越小则优先级越高”,没有直接点出子优先级不能中断嵌套。

    4 复盘问题

            首先是对于一个系统只需要配置一次优先级分组。可以看到上面的代码中EXIT的配置了分组1,而TIM6的配置分组0。实际在main()的初始化中,先初始化了EXIT的,再初始化了TIM6的。也就因此最后系统被配置成了中断优先级分组0。

            而中断优先级分组0的意思是,所有优先级的4个bit都用来组成子优先级,大家都没有抢断优先级。如果在理解了抢断和子优先级的区别后,就很好理解这意味着所有的中断都无法相互抢断嵌套了。

            所以才会出现,在EXIT的中断处理中,SysTick的中断处理无法进入,因为二者是平级的无法相互抢断。

    5 最后

            摊手,确实最后借助这个问题比较好的理解了中断优先级的问题。现在回过头来看,这个问题确实也不算大,最多也就归结于读二手资料导致的理解不充分吧。用作抛砖引玉吧。

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  • 关于中断寄存器主要有:ISER(使能中断),ICER(失能中断),IP(用来设置中断优先级) 优先级的定义 GD32或者ST32使用4个bit来表示中断优先级,优先级又被分为抢占优先级和子优先级。数值越小,优先级越高。如果抢占...

    简介

    简单来说NVIC就是个嵌套向量中断控制器,控制着整个芯片中断相关的功能。NVIC相关结构体定义在文件:core_cm3.h中。
    关于中断寄存器主要有:ISER(使能中断),ICER(失能中断),IP(用来设置中断优先级)

    优先级的定义

    GD32或者ST32使用4个bit来表示中断优先级,优先级又被分为抢占优先级和子优先级。数值越小,优先级越高。如果抢占优先级相同的话,就比较子优先级,如果抢占优先级和子优先级都相同的话,就比较硬件中断编号,编号越小,优先级越高。

    代码详解

    这里只拿GD32做举例,STM32也差不多。代码一般分为两部分,这里可能因为代码差异而造成顺序不一样,但是逻辑大多相同:

    1. 配置分组

    /*!
        \brief      设置优先级分组
        \param[in]  nvic_prigroup: the NVIC priority group
          \arg        NVIC_PRIGROUP_PRE0_SUB4: 0 bit 抢占优先级 ,4 bit 子优先级 
          \arg        NVIC_PRIGROUP_PRE1_SUB3: 1 bit 抢占优先级 ,3 bit 子优先级
          \arg        NVIC_PRIGROUP_PRE2_SUB2: 2 bit 抢占优先级 ,2 bit 子优先级
          \arg        NVIC_PRIGROUP_PRE3_SUB1: 3 bit 抢占优先级 ,1 bit 子优先级
          \arg        NVIC_PRIGROUP_PRE4_SUB0: 4 bit 抢占优先级 ,0 bit 子优先级
        \param[out] none
        \retval     none
    */
    void nvic_priority_group_set(uint32_t nvic_prigroup)
    {
        /* set the priority group value */
        SCB->AIRCR = NVIC_AIRCR_VECTKEY_MASK | nvic_prigroup;
    }
    
    优先级分组抢占优先级取值子优先级取值
    NVIC_PRIGROUP_PRE0_SUB400-15
    NVIC_PRIGROUP_PRE1_SUB30-10-7
    NVIC_PRIGROUP_PRE2_SUB20-30-3
    NVIC_PRIGROUP_PRE3_SUB10-70-1
    NVIC_PRIGROUP_PRE4_SUB00-150

    因为有抢占优先级和子优先级之分,所有每组都是2^4 = 16个优先级

    2. 使能中断

    /*!
        \brief      使能中断
        \param[in]  nvic_irq: 中断源,如
        \param[in]  nvic_irq_pre_priority: 抢占优先级
        \param[in]  nvic_irq_sub_priority: 子优先级
        \param[out] none
        \retval     none
    */
    void nvic_irq_enable(uint8_t nvic_irq, 
                         uint8_t nvic_irq_pre_priority, 
                         uint8_t nvic_irq_sub_priority)
    

    根据程序的需求选择合适的分组,不要出现多个分组,虽然没见过什么异常,抢占优先级和子优先级的范围也要在相应分组的取值范围内。

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  • 【stm32】 中断优先级分组

    千次阅读 2018-09-05 11:49:13
    在stm32开发中,我们...中断优先级中抢占优先级与响应优先级位数可自行分配。 初始化时NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //2 位抢占优先级、2位响应优先级 可根据需要自行替代分配,如下: ...
  • 配置的RTC时钟需要添加bkp.c备份寄存器库函数、pwr.c电源管理库函数和rtc.c实时时钟函数,要用到RTC中断还要添加mis.c函数。 RTC除了可用作时钟日历功能,主要的功能是定时唤醒和休眠计时。 一、RTC时钟的配置: 1....
  • STM32的 NVIC中断优先级分组 中断 CM3 内核支持 256 个中断,其中包含了 16 个内核中断和 240 个外部中断,并且具有 256 级的可编程中断设置。 STM32 并没有使用 CM3 内核的全部东西,而是只用了它的一部分。 STM32 ...
  • 数值越小,优先级越高 高优先级的抢占优先级是可以打断正在进行的低抢占优先级中断的。 抢占优先级相同的中断,高响应优先级不可以打断低响应优先级的中断。...中断优先级分组函数 在misc.c函数中 void NVIC_P...
  • STM32中断优先级分组概念

    万次阅读 2016-12-20 09:19:23
    Cortex-M3允许具有较少中断源时使用较少的寄存器位指定中断源的优先级,因此STM32把指定中断优先级的寄存器位减少到4位,这4个寄存器位的分组方式如下:第0组:所有4位用于指定响应优先级第1组:最高1位用于指定抢占...
  • Crotex-M3中断优先级分组 中断简介 中断是微控制器一个很常见的特性,中断由硬件产生,当中断产生以后CPU就会中断当前的流程转而去处理中断事务,Crotex-M3内核的MCU提供了一个用于中断管理的嵌套向量NVIC。 中断...
  • stm32中断优先级分组

    千次阅读 2016-12-27 08:29:06
    STM32中断优先级和开关总中断一,中断优先级:STM32(Cortex-M3)中的优先级概念 STM32(Cortex-M3)中有两个优先级的概念——抢占式优先级和响应优先级,有人把响应优先级称作'亚优先级'或'副优先级',每个中断源都需要...
  • 情况一,第二点:当a和b的抢占优先级一样时,虽然a的响应数字比b小,即a的优先级比b的高,但若是此时b已经在执行中断,a是不能打断的。 情况二,第三点:若是同时发生中断的话,就由哪个响应优先级高,哪个先执行。...
  • 之前学习嵌入式的时候不太明白中断优先级分组与抢占优先级和响应优先级的关系,比如分组为2,抢占优先级也为2,响应优先级也为2,就是不明白他们之间有什么关系,谁决定谁,总共有多少个数值可供选择。  趁着现在...
  • 优先级分组只分一次。配置SCB->AIRCR[10:8],就确定了每个中断的IP[7:4],也就是确定了每个中断抢占优先级和响应优先级在IP中所占的位数。之后就可以在初始化配置中单独设置每个中断的优先级。
  • STM32中断优先级分组

    千次阅读 2015-11-26 14:14:33
    Cortex-M3的中断优先级分组方式最多可以有有8种,因为CM3强制规定:SubPriority至少要占一个位(如果没有该强制规定,那么CM3分组方式最多有9种)。 我们知道:STM32把指定中断优先级的寄存器的MSB4位有效,共有...
  • STM32F4设置NVIC中断优先级分组

    千次阅读 2017-01-16 14:32:42
    同时,对每个中断设置一个抢占优先级和一个响应优先级值。 分组配置是在寄存器SCB->AIRCR中配置: 高优先级的抢占优先级是可以打断正在进行的低抢占优先级中断的。抢占优先级相同的中断,高响应优先级不可以打断低...
  • STM32F103 的中断控制器支持 19 个外部中断/ 事件请求。每个中断设有状态位,每个中断/事件都有独立的触发和屏蔽设置。STM32F103 的 19 个外部中断为: 线 0~15:对应外部 IO 口的输入中断。 线 16:连接到 PVD ...
  • stm32的中断向量表和中断优先级分组

    千次阅读 2019-06-19 16:39:06
    STM32F具有多达 98 个可屏蔽中断通道(不包括带 FPU 的Cortex®-M7 的 16 根中断线),16 个可编程优先级(使用了 4 位中断优先级),可以将中断分成5个组,分别为组0-4;同时,对每个中断设置一个抢占优先级和响应...
  • 一,SIM32 IO中断 1.STM32每个IO口都 可以作为外部中断输入口 2.STM32F103 的中断控制器支持 19 个外部中断/事件请求。每个中断设有状态位, 19 个外部中断为: 线 0~15:对应外部 IO 口的输入中断。 线 16:连接到 ...

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