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  • esp8266控制舵机的代码(备份)
    2021-10-31 21:50:04
    #define BLINKER_WIFI
    #define BLINKER_MIOT_LIGHT
    
    #include <Blinker.h>
    #include <Servo.h>
    
    Servo myservo;//定义舵机
    
    char auth[] = "0b1469ebbfa5";  //点灯Key
    char ssid[] = "XLXX";      //wifi名称
    char pswd[] = "xlxx123@";     //wifi密码
    
    // 新建组件对象
    BlinkerButton Button1("test");
    
    
    int counter = 0;
    
    void miotPowerState(const String & state)//电源类操作
    {
        BLINKER_LOG("need set power state: ", state);
    
        if (state == BLINKER_CMD_ON) {
          
            myservo.write(150);//收到“on”的指令后舵机旋转110度
            BlinkerMIOT.powerState("on");
            BlinkerMIOT.print();//反馈状态
            delay(1000);//延时1秒
            myservo.write(90);//舵机归零,回到垂直状态
             
            
        }
        else if (state == BLINKER_CMD_OFF) {
          
             myservo.write(30);            //舵机偏转70°
             BlinkerMIOT.powerState("off");
             BlinkerMIOT.print();
             delay(1000);
             myservo.write(90);
             
          
        }
    }
    
    // 按下按键即会执行该函数
    void button1_callback(const String & state)
    {
        BLINKER_LOG("get button state: ", state);
        if (state=="on") 
        {
            myservo.write(150);//收到“on”的指令后舵机旋转110
            delay(1000);//延时
            myservo.write(90);//舵机归零垂直
             
            
        } else if(state=="press"||state=="tap")
        {
           myservo.write(30);//长按开关按键后舵机旋转70
           delay(1000);//延时
           myservo.write(90);//舵机归零垂直
        }
            
    }
    
    // 如果未绑定的组件被触发,则会执行其中内容
    void dataRead(const String & data)
    {
        BLINKER_LOG("Blinker readString: ", data);
        counter++;
     
    }
    
    void setup()
    {
        // 初始化串口
        Serial.begin(115200);
        BLINKER_DEBUG.stream(Serial);
        // 初始化舵机
        myservo.attach(2);//舵机的IO口,nodemcu的D4口
        myservo.write(90);//上电时舵机归零垂直
      BlinkerMIOT.attachPowerState(miotPowerState);
      
        // 初始化blinker
        Blinker.begin(auth, ssid, pswd);
        Blinker.attachData(dataRead);
    
        Button1.attach(button1_callback);
    }
    
    void loop() {
        Blinker.run();
    }
    
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  • mqtt消息控制舵机开门 准备工作 esp8266 开发板 13¥ Mg995 舵机 13¥ 四个5号电池 2 ¥ 导线若干 0.5¥ 电池盒一个 0.5¥ 成本不到30大洋,可玩性,实用性都很高。 原理图 从右往左看 手机上

    简介

    成本不到30大洋,实现手机自动开门功能!
    先上效果视频:

    mqtt消息控制舵机开门

    准备工作

    1. esp8266 开发板 13¥
    2. Mg995 舵机 13¥
    3. 四个5号电池 2 ¥
    4. 导线若干 0.5¥
    5. 电池盒一个 0.5¥
      成本不到30大洋,可玩性,实用性都很高。

    原理图

    从右往左看

    1. 手机上 点击 开门 按钮,发送mqtt消息到 服务器;
    2. esp8266开发板订阅了mqtt消息,接收到开门指令;
    3. esp8266发送pwm信号到舵机转动;
    4. 舵机 收到消息转动一定角度,拉动 门阀 ;
    5. 门打开。
      在这里插入图片描述

    arduino代码

    主要是esp8266控制舵机转动
    我这边没有用到Servo 库,原因是 提示我的开发板不在Servo 支持的架构里面。不知道为啥,有没有大佬来解惑?万分感谢!

    警告: Servo 库要求运行在 avr, megaavr, sam, samd, nrf52, stm32f4, 
    mbed, mbed_nano, mbed_portenta, mbed_rp2040 架构(),
    可能与你现在运行在 esp8266 架构上的开发板()不兼容。
    

    废话不多说了,上Arduino 写给 esp8266的代码

    
    //连接多个wifi
    #include <ESP8266WiFi.h>
    #include <ESP8266WiFiMulti.h>
    //网络请求
    #include <ESP8266HTTPClient.h>
    //mqtt 库
    #include <PubSubClient.h>
    #include <Ticker.h>
    
    
    int sp1=12;//定义舵机连接到esp8266上的接口
    int pulsewidth;//定义脉宽变量
    int val;
    int val1;
    int myangle1;
    
    int count;    // Ticker计数用变量
    Ticker ticker;
    
    ESP8266WiFiMulti wifiMulti; //创建一个ESP8266WiFiMulti对象
    //创建 HTTPClient 对象
    HTTPClient httpClient;
    WiFiClient wifiClient;
    
    //mqtt服务对象
    PubSubClient mqttClient(wifiClient);
    //mqtt 服务器地址
    const char* mqttServer = "mqtt服务器得地址";
    //mqtt账号密码
    const char* mqttname = "用户名";
    const char* mqttpwd = "密码";
    int dataIndex=0;
    
    void setup() {
      // put your setup code here, to run once:
      //开启串口监视器
      Serial.begin(9600);
    //  servo.attach(12);
      pinMode(sp1,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口
    
      connWifi();
      //设置mqtt服务器和端口号
      mqttClient.setServer(mqttServer,1883);
      // 设置MQTT订阅回调函数
      mqttClient.setCallback(receiveCallback);
      connectMQTTServer();
      digitalWrite(sp1,LOW);//将舵机接口电平至低
      // Ticker定时对象
      ticker.attach(1, tickerCount);
    
    }
    
    void tickerCount(){
      count++;
    }
    
    void connWifi(){
        //设置ESP8266工作模式为无线终端模式
      WiFi.mode(WIFI_STA);
      // 通过 addAP函数存储  wifi 名称,wifi密码
      wifiMulti.addAP("wifi_name", "wifi_pwd");
      wifiMulti.addAP("wifi_name2", "wifi_pwd2");
    
      Serial.println("Please wait, Connecting");
      int i = 0;
      while (wifiMulti.run() != WL_CONNECTED) {
        delay(1000);
        Serial.print(".");
        if(i>10) Serial.println("\n");
        //print(i++);
      }
      //连接wifi成功后,输出连接成功信息
      Serial.println("\n");
      Serial.print("connected to ");
      Serial.println(WiFi.SSID());
      Serial.print("IP address: \t");
      Serial.println(WiFi.localIP());
    }
    
    void loop() {
    
      if(mqttClient.connected()){
        mqttClient.loop();//保持客户端心跳   
        // 每隔3秒钟发布一次信息
        if(count >3) {
            pubTopic(String(val1));
            count = 0;
        }
      }else{
        connectMQTTServer();
      }
      
      
    }
    
    
    
    //连接mqtt服务器
    void connectMQTTServer(){
      //生成一个id,一般用mac地址生成,保证唯一性 WiFi.macAddress()
      String clientId = "random_id随机字符串";
      //连接服务器
      if(mqttClient.connect(clientId.c_str(),mqttname,mqttpwd)) {
        Serial.println("MQTT Server Connected.");
        Serial.print("Server Address:");
        Serial.println(mqttServer);
        subTopic();//订阅主题
      }else{
        Serial.println("MQTT Server Connect Failed.");
        Serial.println(mqttClient.state());
        delay(3000);
      }
      
    }
    // 收到信息后的回调函数
    void receiveCallback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {
      Serial.print("Message Received [");
      Serial.print(topic);
      Serial.print("] ");
      String cmd = "";
      for (int i = 0; i < length; i++) {
        cmd += (char)payload[i];
      }
      
      Serial.print("cmd is:");
      Serial.println(cmd.toInt());
      doAction(cmd.toInt());
    }
    
    // 发布信息
    void pubTopic(String msg){
      
      String topicString = "主题名称";// 主题名称不能太长,我实际发现太长了好像就发不了有效的消息
      char publishTopic[topicString.length() + 1];  
      strcpy(publishTopic, topicString.c_str());
     
      // 建立发布信息。。 
      char publishMsg[msg.length() + 1];   
      strcpy(publishMsg, msg.c_str());
      
      // 实现ESP8266向主题发布信息
      if(mqttClient.publish(publishTopic, publishMsg)){
        Serial.println("Publish Topic:");Serial.println(publishTopic);
        Serial.println("Publish message:");Serial.println(publishMsg);    
      } else {
        Serial.println("Message Publish Failed."); 
      }
    }
    
    
    //订阅主题消息
    void subTopic(){
      String topString = "主题名称,要跟手机上发送的一致,才能收到";
      char subTop[topString.length()+1];
      strcpy(subTop, topString.c_str());
      if(mqttClient.subscribe(subTop)){
        Serial.println("Subscrib Topic");
        Serial.println(subTop);
      }else{
        Serial.println("Subscrib Fail...");
      }
      
    }
    
    
    void servopulse(int sp1,int val1)//定义一个脉冲函数
    {
      myangle1=map(val1,0,180,500,2480);
      digitalWrite(sp1,HIGH);//将舵机接口电平至高
      delayMicroseconds(myangle1);//延时脉宽值的微秒数
      digitalWrite(sp1,LOW);//将舵机接口电平至低
      delay(20-val1/1000);
    }
    
    
    void doAction(int val){
      if(val>0 && val<=9)
      {
        val1=val;//将特征量转化为数值变量
        val1=map(val1,0,9,0,180);//将角度转化为500-2480的脉宽值
        Serial.print("moving servo to ");
        Serial.print(val1,DEC);
        Serial.println();
        for(int i=0;i<=50;i++)//给予舵机足够的时间让它转到指定角度
        {
          servopulse(sp1,val1);//引用脉冲函数
        }
      }else{
        Serial.println("can not identy");
      }
    }
    
    
    
     
    

    前端代码

    前端主要是连接mqtt服务器费点功夫,界面就一个按钮,一个点击事件还是很简单的。
    我用的前端框架是angular比较小众简单贴一下代码
    component部分

    import { Component, OnInit,OnDestroy } from '@angular/core';
    
    import {IMqttMessage, MqttService} from 'ngx-mqtt';
    import { Observable, Subscription } from 'rxjs';
    import { DoorBean } from 'src/app/bean/door-bean';
    
    
    @Component({
      selector: 'app-door',
      templateUrl: './door.component.html',
      styleUrls: ['./door.component.scss']
    })
    export class DoorComponent implements OnInit,OnDestroy {
    
      carStatus: boolean = false;
      timeo: any ;
      item:DoorBean = new DoorBean(1,"","开门",'container');
      obs:  Subscription;
    
      constructor(public ms: MqttService){
        this.obs = this.ms.observe("门的状态主题").subscribe(res=>{
          let status = res.payload.toString();
          if( status.toString() === "1"){
            this.carStatus = true;
            if(this.timeo){
              window.clearTimeout(this.timeo)
            }
          }else{
            this.carStatus = false;
          }
          this.timeo = setTimeout(() => {
            this.carStatus = false;
          }, 4000);
          
        })
      }
    
      ngOnInit(): void {
      }
    
      //点击图标
      onItemClick(){
        this.sendCmd("4")
        this.item.className = "press"
        this.item.value = "请稍等"
        setTimeout(() => {
          this.sendCmd("1")
          this.item.className = "container";
          this.item.value = "开门"
        }, 3000);
      }
    
      sendCmd(cmd: string){
        //发送方向指令给舵机
        this.ms.unsafePublish("主题名称,开发板订阅的名称跟这个保持一致", cmd, {qos: 1, retain: true});
      }
    
      ngOnDestroy(): void {
        //Called once, before the instance is destroyed.
        //Add 'implements OnDestroy' to the class.
        this.obs.unsubscribe();
      }
    
    }
    
    

    html

    <div [class]="item.className" (click)="onItemClick()">
        {{item.value}}
    </div>
    

    css

    .container{
        width: 5rem;
        height: 5rem;
        background-color: #1c6eaf;
        margin: 0 auto;
        margin-top: 3rem;
        border-radius: 50%;
        color: white;
        text-align: center;
        line-height: 5rem;
    }
    
    .press{
        @extend .container;
        background-color: #6a7074;
    }
    

    效果界面
    在这里插入图片描述

    总结

    总体下来没啥难点,舵机转到的角度,与门阀拉动多少距离 需要动手多调一调,找出比较合适的角度。多动手试试吧,感谢您看到最后,谢谢!

    展开全文
  • 在点灯科技APP使用esp8266控制舵机

    万次阅读 多人点赞 2020-05-27 09:54:08
    最近有点事,一个星期没有写博客记录啦,...这次我们用点灯科技来控制舵机的旋转 使用的还是我们的Arduino IDE,硬件的需求有esp8266 nodemcu以及一个舵机 1、为Arduino IDE添加点灯科技的库文件,具体操作看文章: ...

    最近有点事,一个星期没有写博客记录啦,其实遇到了不少有用的知识和小项目,没有写博客记录惭愧惭愧

    废话不多说,我们进入正题:


    这次我们用点灯科技来控制舵机的旋转

    使用的还是我们的Arduino IDE,硬件的需求有esp8266 nodemcu以及一个舵机

    1、为Arduino IDE添加点灯科技的库文件,具体操作看文章:
    小爱同学脱离局域网远程控制开关?

    2、上代码:

    #include <Servo.h> 
    #define BLINKER_WIFI
     
    #include <Blinker.h>
     
    char auth[] = "";   //key
    char ssid[] = "";             //wifi名称
    char pswd[] = "";      //wifi密码
     
    // 新建组件对象
    BlinkerButton Button1("btn-max");   //位置1 按钮 数据键名
    BlinkerButton Button2("btn-min");   //位置2 按钮 数据键名
    BlinkerButton Button3("btn-pw");    //循环模式 按钮 数据键名  开关模式
    Servo myservo;
    BlinkerSlider Slider1("max-num");   //位置1 滑块 数据键名  范围1-180
    BlinkerSlider Slider2("min-num");   //位置2 滑块 数据键名  范围1-180
    BlinkerSlider Slider3("ser-num");   //实时位置 滑块 数据键名  范围1-180
    BlinkerSlider Slider4("time-num");  //循环模式间隔时间 滑块 数据键名 范围单位毫秒
    
    bool xunhuan_mode = false;
    
    int servo_max,servo_min,ser_num,time_num;
      
    void button1_callback(const String & state) {    //位置1按钮
        BLINKER_LOG("get button state: ", servo_max);
        myservo.write(servo_max);
        Blinker.vibrate();
    }
      
    void button2_callback(const String & state) {   //位置2按钮
        BLINKER_LOG("get button state: ", servo_min); 
        myservo.write(servo_min);
        Blinker.vibrate();
    }
    
    void button3_callback(const String & state) {    //位置3按钮  开关模式
       // Blinker.vibrate();
        if(state == "on"){
          xunhuan_mode = true;  
          Button3.print("on");  
          Blinker.delay(100);
        }else if (state == "off"){
          xunhuan_mode = false;
          Button3.print("off");
          Blinker.delay(100);
        }
    }
    
    
    void slider1_callback(int32_t value)
    {
        servo_max = value;
        Slider1.color("#1E90FF");
        Slider1.print();
        
        BLINKER_LOG("get slider value: ", value);
    }
    
    void slider2_callback(int32_t value)
    {
        servo_min = value;
        Slider2.color("#FFF8DC");
        Slider2.print();
        BLINKER_LOG("get slider value: ", value);
    }
    
    void slider3_callback(int32_t value)
    {
        ser_num = value;
        myservo.write(ser_num);
        Blinker.delay(100);
        BLINKER_LOG("get slider value: ", value);
    }
    
    
    void slider4_callback(int32_t value)
    {
        time_num = value;
        Blinker.delay(100);
        BLINKER_LOG("get slider value: ", value);
    }
    
    void xunhuan(){
         myservo.write(servo_max);
         Blinker.delay(time_num/2);
         myservo.write(servo_min);
         Blinker.delay(time_num/2);
    }
    
    void setup() {
    
        Serial.begin(115200);    
        BLINKER_DEBUG.stream(Serial);
        Blinker.begin(auth, ssid, pswd);
        Button1.attach(button1_callback);
        Button2.attach(button2_callback);
        Button3.attach(button3_callback);
        Slider1.attach(slider1_callback);
        Slider2.attach(slider2_callback);
        Slider3.attach(slider3_callback);
        Slider4.attach(slider4_callback);
        myservo.attach(5);	//servo.attach():设置舵机数据引脚
        myservo.write(10);	//servo.write():设置转动角度
        servo_max=70;
        servo_min=120;
        time_num=500;
    
    }
    
    void loop() {
    
      Blinker.run();
      if(xunhuan_mode==true){
        xunhuan();
      }
        
    }
    

    这里说一下Servo库

    1. attach()
      描述
      将Servo变量附加到引脚,注意:在Arduino 0016及之前的版本上,Servo库仅支持将舵机连接至第9和第10脚上。
      语法
      servo.attach(pin)
      servo.attach(pin, min, max)
      参数说明
      servo,一个类型为servo的变量
      pin,连接至舵机的引脚编号
      min(可选),舵机为最小角度(0度)时的脉冲宽度,单位为微秒,默认为544
      max(可选),舵机为最大角度(180度时)的脉冲宽度,单位为微秒,默认为2400

    2. write()
      描述
      向舵机写入一个数值,来直接控制舵机的轴。在一个标准的舵机中,这将设定齿轮的角度,将齿轮转到对应的位置。在一个连续旋转的舵机中,这将设置一个舵机的角度(0作为全速向一边,180为全速向另一边,在90附近的值为停止)。
      语法
      servo.write(angle)
      参数说明
      servo,一个类型为servo的变量
      angle,写向舵机的角度,从0到180之间

    然后这里设置的是GPIO引脚,而我们esp8266并没有标明GPIO编号
    我们按照下面编号对应表进行设置:

    所以我们设置的GPIO5就是我们的D1端口

    接下来进行烧录,硬件连接

    这里再说一下我们的舵机接线问题:
    在我手上的小舵机有三根线:棕色、红色以及黄色
    黄色线为数据线,接我们数据引脚D1
    红色为正极:接正极供电
    棕色为负极:接负极接地

    3、点灯科技APP设备的按钮设置
    进入我们的设备

    以下是我设置好的按钮和滑块:

    可以看到有三个按钮,四个滑块,具体怎么设置呢?
    三个按钮我们都以下为模板设置:
    数据键名和文本名称都在我们代码头部注释了,大家注意一下。
    可以看到我设置的键名为btn-max,文本名称为位置1。

    以及我们的位置2和循环模式都是这样设置的

    接下来我们设置滑块:
    我们一共有4个滑块,其中位置1、位置2以及实时位置的设置是一模一样的:
    我们设置对应的文本名称以及键名,最小值为0,最大值为180,代表舵机转动的角度

    我这里再说一下最后一个,循环时间的滑块设置,其实和前面三个滑块的设置一样,设置文本名称以及对应的数据键名。但是,这里的最大值最小值可以根据自己的需求来的,它代表的是循环的间隔时间,单位为毫秒。我设置了0-2000,最大的时候间隔时间为2000毫秒。

    4、我们上电开机:

    一开始我们可以看到舵机复位到初始位置

    设备在线以后我们进入我们设置好的控制界面
    将位置2的滑块设置到一下位置,再点击位置2的按钮,可以看到舵机转动了


    剩下的按钮及功能大家自己去慢慢尝试吧

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    esp8266接线

    右前1、左后4分别是VCC、GND功能描述GPIO 16外部的Reset信号,低电平复位,高电平工作(默认情况下为高)

    CH_PD高电平工作,低电平模块关掉

    UTXD发送

    URXD接收

    GPIO 0工作模式,悬空;下载模式下拉

    GPIO 2开机上电时为高电平,禁止硬件下拉,内部默认拉高esp8266 code#include

    #include

    // Update these with values suitable for your network.

    const char* ssid = "oppo";

    const char* password = "741852963";

    const char* mqtt_server = "iot.celitea.cn";

    char *water = "water";

    char *apple = "apple";

    char *banana = "banana";

    char *medicine = "medicine";

    char *advance = "advance";

    char *retreat = "retreat";

    char *left = "left";

    char *right = "right";

    char *shutoff = "shutoff";

    WiFiClient espClient;

    PubSubClient client(espClient);

    long lastMsg = 0;

    char msg[50];

    int value = 0;

    void setup() {

    pinMode(BUILTIN_LED, OUTPUT); // Initialize the BUILTIN_LED pin as an output

    Serial.begin(115200);

    setup_wifi();

    client.setServer(mqtt_server, 1883);

    client.setCallback(callback);

    }

    void setup_wifi() {

    delay(10);

    WiFi.begin(ssid, password);

    while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {

    delay(500);

    }

    }

    void callback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {

    char str[length];

    for (int i = 0; i < length; i++) {

    str[i] = (char)payload[i];

    }

    str[length] = '

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