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  • Delta机器人正逆解

    2018-11-16 16:12:04
    并联机器人,Delta机器人正逆解,MATLAB程序,验证可行
  • 基于MFC的六轴机器人正逆解程序,六自由度机器人机械手运动学逆问题反解程序。包含全部源码,可以进行修改,通过更改D-H参数即可实现六轴机器人的逆解IK。
  • 非常好的C++语言机器人正逆解的算法库
  • 六关节机器人正逆解

    2018-12-13 22:13:10
    解 : 给定机器人各关节的角度,计算出机器人末端的空间位置 逆解 : 已知机器人末端的位置和姿态,计算机器人各关节的角度值 模型: ABB1600
  • 这个是delta机器人正逆解算法,自己编的,其中sp=sqrt(3)up。附带
  • MATLAB机器人正逆解

    千次阅读 2020-12-13 23:14:33
    MATLAB机器人正逆解 手把手教你MATLAB Robotics Toolbox工具箱③ Matlab RoboticToolBox(一)Link参数、三自由度/四自由度逆运动学 https://blog.csdn.net/qq_34917736/article/details/89048930

    MATLAB机器人求正逆解

    手把手教你MATLAB Robotics Toolbox工具箱③

    Matlab RoboticToolBox(一)Link参数、三自由度/四自由度逆运动学
    https://blog.csdn.net/qq_34917736/article/details/89048930

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  • qt开发的,包括cpp和h文件,机器人参数和正逆解算法,非常全面,有注解
  • puma560机器人正逆解求解以及雅克比矩阵和动力学
  • 记录一下:最近花了点时间,对市场最为复杂的6轴机器人进行了改进DH参数建立、解推算、逆解推算、逆解选解等方面操作,实际上机验证通过。最后撰写了推算过程文档。

    记录一下:最近花了点时间,对市场最为复杂的6轴机器人进行了改进DH参数建立、正解推算、逆解推算、逆解选解等方面操作,实际上机验证通过。最后撰写了推算过程文档。

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  • 平面3连杆机器人正逆解

    千次阅读 2019-01-21 23:43:54
    即,给定平面坐标(x,y),对应两组(theta1,theta2),通过选接就可以确定唯一。实际上,由于作业空间等的需求,有时需要平面3连杆机器人来完成平面的定位,即给定平面坐标(x,y),需要求出唯一对应的(theta1、...

            对于平面连杆类机器人,课本、论文以及实际使用的机器人(SCARA机器人就是平面连杆机器人的变种),基本上都是平面2连杆。即,给定平面坐标(x,y),对应两组(theta1,theta2),通过选接就可以确定唯一解。实际上,由于作业空间等的需求,有时需要平面3连杆机器人来完成平面的定位,即给定平面坐标(x,y),需要求出唯一对应的(theta1、theta2、theta3),对于(x,y) = f(theta1,theta2,theta3)这种系统,显然有无穷解。为了在只给定(x,y)的情况下,获取唯一对应的(theta1、theta2、theta3),我们需要额外计算出一组条件,我采用的方法是:根据(x,y)计算并指定末端连杆的姿态。

    结构与DH表

            平面3连杆机器人的结构和各坐标系定义如下(右手坐标系、右手旋转):

            其中x0-y0叫做“基坐标系(robot frame)”,该坐标系作为参考坐标系,固定不动;x1-y1固连在第一关节,相对与x0-y0仅有转交角theta1;x2-y2固连在第二关节,相对与x1-y1有转交角theta2和连杆长度L1;x3-y3固连在第三关节,相对与x2-y2有转交角theta3和连杆长度L2;xtool-ytool为固连在第三连杆末端的工具坐标系,相对与x3-y3仅有连杆长度L3。

            根据上图,得到标准DH表如下:

     

    a

    alpha

    d

    theta

    1

    0

    0

    0

    theta1

    2

    L1

    0

    0

    theta2

    3

    L2

    0

    0

    theta3

    tool

    L3

    0

    0

    0

    运动学正解

            使用标准DH法建立DH模型之后,各坐标系之间的齐次变换矩阵使用如下公式求取:

            根据上述公式和DH参数,求取:_{0}^{1}T_{1}^{2}T_{2}^{3}T_{3}^{tool}T。各齐次矩阵相乘得到:

                                                                          _{0}^{tool}T=_{0}^{1}T*_{1}^{2}T*_{2}^{3}T*_{3}^{tool}T

            表示工具坐标系相对于基座标系的齐次变换矩阵,包含位置和姿态的相对关系,即为正解。

    运动学逆解

            各个机器人的逆解计算没有统一方法,一般有几何法、代数法、雅可比迭代、非线性寻优等解法,使用几何法来求解平面3R机械臂逆解。因平面3R结构冗余,仅给定XY,无法唯一确定3关节转角度,本文解决方法为:

           通过给定XY,来指定末端工具坐标系姿态。如下图所示,3R末端距原点的长度为S,定义图中两向量夹角gamma满足如下关系:

                                                                   gamma=\frac{(L1+L2+L3)-S}{L1+L2+L3}*\pi

           则3R机械臂末端从最远处运行至原点,gamma变化范围为:0~180.

           逆解求解过程大致如下:

           1)根据给定(x,y),求S、gamma;

           2)根据(x,y)、gamma、L3,求第二连杆末端位置(x2,y2);

           3)根据(x2,y2),求theta1、theta2、(x1,y1),这里就是平面2连杆的方法,方法比较成熟,不再详细说明;

           4)根据(x1,y1)、(x2,y2)、(x,y),求theta3。

    【note】:使用该方法,对于3连杆的长度关系有一定要求,具体的我没有推导(感兴趣的可以推导下),一般只要3条连杆长度差不多即可,该方法有唯一解,计算速度快;另外也可以进行迭代求解,计算量会稍大。

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  • 机器人正逆解-附记

    千次阅读 2019-03-21 17:22:33
    机器人正逆解的3篇文章已经有一年多时间 不知不觉浏览已有一万 在评论里看到一些问题 在此尝试解答 建议还是先看看相关的书中的计算方法 不知道计算方法而通过程序去理解如何计算 是比较难的 代码里面的注释...

    距机器人正解逆解的3篇文章已经有一年多时间 不知不觉浏览已有一万
    在评论里看到一些问题 在此尝试解答

    建议还是先看看相关的书中的计算方法 不知道计算方法而通过程序去理解如何计算 是比较难的

    代码里面的注释很少 唉 好吧 本人代码品格较差 (其实是忘了)

    机器人的正解根据各关节角度计算位置 其实就是坐标变换
    从一个坐标系变换到另一个坐标系 得到最终的位置坐标
    这个用三角函数也可以计算 可以不用矩阵 程序不是非常复杂
    但是有些角度的计算需要特别处理

    选择的坐标系直接影响所计算的位置
    坐标系各坐标轴的方向会影响到角度的+/- 和坐标值的+/-
    这些都体现在参数表中
    参数表的结构就是param_t结构体的后3项 在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    参数表文件的内容只是多了最后一行
    在这里插入图片描述
    参数表文件中的最后一行 是在Z方向上的整体偏移值

    关节角度
    在这里插入图片描述
    以上数据我是随便举例子的 有可能不符合要求
    逆解所用的文件 格式是一样的
    逆解读入的6个值 X, Y, Z, Y, P, R
    在这里插入图片描述

    正解 可以看到最后的输出是3*4矩阵的最后一列 最终的位置坐标
    在这里插入图片描述

    关于结果不一样的问题
    当时做的时候是取机器人的数据做的验证 以机器人的坐标系设定来指定的DH参数
    使用同样的DH参数 计算结果如果有很大差别应该是对DH参数的处理不同
    如果生成的结果总是差一个固定值应该是缺少对相应偏移量的处理

    评论里有人提到修正的参数表 这里没有使用修正的参数表 直接使用的关节参数

    文件路径问题
    程序是在ubuntu下编译运行
    如果在win下 需要改文件开始处的文件路径的宏定义
    代码中用到了前2个文件

    良心声明 代码没有经过严格的测试 仅供参考

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  • 机器人正解和逆解

    2020-09-15 15:45:41
    解FK 给定机器人各关节的角度,计算出机器人末端的空间位置 逆解IK 已知机器人末端的位置和姿态,计算机器人各关节的角度值 挖个坑待完善
  • 主要讲述了560机器人解和逆解的分析情况,
  • 基于改进DH参数的机器人正解和逆解程序,逆解采用解析解形式,输出8组关节角度解
  • scara机器人运动学正逆解

    千次阅读 多人点赞 2020-03-14 14:59:02
    文章目录一、scara机器人运动学解二、scara机器人运动学逆解1、正装scara机器人运动学逆解2、吊装scara机器人运动学逆解三、MATLAB代码 一、scara机器人运动学解   末端BBB的xxx坐标为向量OA\bf{OA}OA与向量...
  • 基于Matlab三维三轴机器人逆解(实现简单的定点测试) (机器人建模与仿真中的机器人逆运动和运动) 其它关于基于Matlab机器人建模与仿真资料合集请往CSDN博客 “基于Matlab的机器人学建模学习资料大整理”...
  • 机器人运动正逆解

    千次阅读 2016-12-05 11:47:20
    http://blog.sina.com.cn/s/blog_131fa47b20102whij.html
  • 该文件以6自由度puma560为例说明机器人的一种正逆运动学的编程方法(正运动学为DH法,逆运动学为解析),以及机器人工具箱(matlab robotic toolbox)初步的运动学使用方法。
  • 包含了UR机器人的运动学建模与运动学正逆解的求解过程(解析法),通过实际的机器人参数验证该求解方法的正确性,分析了机器人的奇异位置,并编制好matlab程序便与仿真。
  • Delta Robot Kinematics 并联机器人 运动学 逆解 本人自己总结 matlab亲测 正反解正确
  • MOTOMAN HP6的位姿矩阵的计算,建立坐标系,确定参数,matlab计算程序,姿态矩阵逆解
  • 6轴机器人运动学解,逆解1

    万次阅读 多人点赞 2017-12-14 21:27:35
    解与逆解的求解需要相应的机器人运动方程,其中关键的就是DH参数表 DH参数表用来描述机器人各关节坐标系之间的关系,有了DH参数表就可以在机器人各关节之间进行坐标转换 求解解就是从关节1到关节5的坐标转换 ...
  • 提出一种六自由度3-RRRS并联机器人机构,建立了位姿正逆解的解析表达式,其中位姿正解有4组,位姿逆解有8组.
  • 该代码可以实现UR5正逆运动学的求解,其中逆运动学为8组,正运动学输入六个关节角的角度值,UR5的DH坐标即可
  • 6轴机器人运动学解,逆解2

    千次阅读 2019-06-27 15:33:18
    逆解 逆解计算方法可以参考以下书籍 机器人学导论——分析、系统及应用 电子工业出版社 机器人学导论第3版 机械工业出版社 .../*计算逆解 根据机器人坐标计算机器人关节角度 *关节参数在文件 param_table中 *...
  • 以后将会给大家讲解如何手写正逆解以及轨迹插补的程序。程序是基于Matlab2016a,工具箱版本为Robotic Toolbox 9.10,需要安装包的可以在下方留言。 1.D-H建模 目前国内看到的机器人教材都是来自蔡自兴老师的对的书...
  • DOBOT Magician与DOBOT Studio显示对应的机器人正逆解模型,基坐标系、连杆长度和关节角度的定义

空空如也

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