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  • 基于深度Q学习的工业机械臂路径规划方法.pdf
  • 本压缩包包含蚁群算法对三维空间进行路径规划,用于机械臂的避障路径规划,通过对三维空间进行栅格划分,确定可视区域,使用蚁群算法规划出避障路线。
  • 6自由度机械臂路径规划,matlab版
  • 一些关于六自由度的机械臂路径规划的非常经典的论文。其中包括C空间的构建,机械臂的壁障及路径规划方法。本人根据这些论文用VS2008编程实现了六自由度的机械臂路径规划控制。
  • 机械臂 路径规划

    2021-08-19 18:36:27
    毕设方向→机械臂 路径规划 在此立个帖,分享每天的学习过程! 初来乍到,请多指教!

    毕设方向→机械臂 路径规划
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  • 基于插值算法的平面机器人机械臂路径规划研究.pdf
  • 将末端姿态代入机械臂逆运动模型中,求出八组逆解角度,将八组逆解角度代入机械臂正运动学方程,判断机械臂与障碍物是否发生碰撞,进行碰撞检测,以实现机械臂避障路径规划
  • 针对核反应堆检修用多关节机械手路径规划问题,提出了一种基于 C空间分解 -路标法的路径规划算法。由于该机械手 C空间维数较高,因此将整个 C空间分解成2组低维子空间,分别基于子空间建立路标图,并扩充成整个 C空间...
  • 机械臂关节空间和末端空间路径规划 关节空间路径规划简单障碍物情况: 之后搭建复杂障碍物场景: 测试发现路径规划的两个步骤: 采用了关节空间进行路径规划的方案,原因主要是在关节空间也就是构型空间中,每...

    机械臂关节空间和末端空间路径规划

    关节空间路径规划简单障碍物情况:
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    之后搭建复杂障碍物场景:
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    测试发现路径规划的两个步骤:
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    采用了关节空间进行路径规划的方案,原因主要是在关节空间也就是构型空间中,每个点对应的机械臂整体构型都是确定的,通过正运动学就可以完成连杆位姿的计算和碰撞检测,规划出的路径对于关节的电机来说较容易实现运动,可以找到一条能量最低,耗时最短的路径
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    但是对于末端位姿来说,波动较大,不利于实现对机械臂末端夹持工具的一些运动限制,因此尝试了末端空间的路径规划。
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    末端笛卡尔空间路径规划的步骤:和可选的约束
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    1. 采样规划过程不求逆解不进行碰撞检测,执行时在线求逆解——末端点可以到达目标,可能没有无碰撞的可行路径
      顺利时:
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      不顺利时:没有无碰撞逆解在这里插入图片描述
    2. 采样过程求逆解再正运动学再碰撞检测——花费时间长采样点少容易规划失败——多次重复可行
      逆解连续无波动:
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      有可能相邻末端点逆解不连续:构型突变(路径上突变,轨迹可以插补平滑)
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    3. 采样过程只判断末端连杆与障碍物的碰撞,规划出末端路径后,在执行过程中?在线求解无碰撞逆解——运动过程中可能构型突变——可以在路径规划和执行之间加入离线求全程连续逆解过程(待测试
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      之前的路径规划方案流程图:
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    预计加入轨迹规划的流程图:
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    预期目标:平滑控制机械臂运动完成无碰撞的末端位置控制运动过程。

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  • 避障路径规划问题在机器人学,超大规模集成电路(VLSI),地理信息系统等众多领域有着广泛的应用,其主要内容涉及环境表达,规划方法,路径搜索以及人工智能等多个学科.关于避障路径规划高效算法的研究长期以来一直受到人们...

    摘要:

    机器人的轨迹规划在机器人的控制中具有重要的地位.避障路径规划问题在机器人学,超大规模集成电路(VLSI),地理信息系统等众多领域有着广泛的应用,其主要内容涉及环境表达,规划方法,路径搜索以及人工智能等多个学科.关于避障路径规划高效算法的研究长期以来一直受到人们的关注和重视,人们从多方面进行了探索和研究,虽取得了一些成果,但仍存在许多问题有待深入研究.论文以PUMA 560型机器人为研究对象,建立了两个避障路径优化模型. 本文首先给出了机械臂路径规划算法的理论基础,并对一般6转动关节操作手的运动学方程作了介绍.以PUMA 560机器人为例给出了其运动学解释及机械臂的运动学逆解过程,其后对几类具有代表性的机械臂路径规划算法作了分析,其中包括人工势场法,遗传算法,模糊逻辑法.避障路径规划问题是在具有障碍物的环境中,按照某个评价标准,如最短路径长度,最短行进时间,最小能量消耗等,规划一条从起始点位置到达目标点位置最优(或次优)的无碰(避障)路径.本文针对六自由度机械臂的避障路径规划的两个模型: 模型1采用规则体包络对障碍物进行建模,把障碍物和机械臂映射到两个互相垂直的平面内,将机械臂工作空间的三维问题转化为二维问题,并结合A*搜索法,极大地减少了计算量,达到了规划要求; 模型2采用蒙特卡洛法求出机械臂的可行位形空间,称为自由区域,根据一般随机路标法得到一个表示机械臂位形空间结构信息的路标,计算机械臂在各个位形下与障碍物之间的最小距离及转角耗散度,并将此信息加到逆向宽度优先搜索法所求的节点路标上,从而把路标转化为网格结构,基于此网络,在优化阶段给出了一个对路径进行安全性优化的数学模型. 在文章的最后部分以PUMA 560型机器人为对象给出了仿真,结果表明以上两个模型分别达到了不同工作环境中对机器人的高效性和安全性的要求.

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  • 结合前两部分,蚁群算法和碰撞检测,这部分将以上两部分的结果进行整合绘图展示,整体完成机械臂在通过障碍物时,保证机械臂不碰到机械臂前提下,减小路径长度,保证运动平滑,很好的完成机械臂避障工作。
  • 针对空间机械臂在轨操作任务需求,提出一种基于 A*算法的避障路径规划算法。根据机械臂和障碍物几何特征,对 机械臂模型和障碍模型进行简化。通过研究机械臂本身所固有的几何特性,根据障碍物的位姿坐标,分析机械臂...
  • MATLAB 中的机械臂算法——路径规划

    千次阅读 2019-12-11 09:14:06
    转自:https://mp.weixin.qq.com/s/uNW7Kbsr1rxFT6jqI-rCiA
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  • 文章目录安装操作系统安装ROS和MoveIt创建URDFSW画模型导出URDF 安装操作系统 虚拟机安装 VirtualBox安装Ubuntu 20.04.1 LTS 安装ROS和MoveIt Ubuntu20.04安装ROS noetic 和 MoveIt 创建URDF SolidWorks转urdf插件 ...
  • 资源包含一些非常经典的六自由度机械臂路径规划的论文,其中有关于C空间的构造,路径规划方法。本人根据这些论文用VS2008编程实现了六自由度机械臂路径规划
  • 针对机械臂运行过程中存在的碰撞问题, 提出一种基于速度修正项的机械臂避障路径规划方法. 利用B 样条曲线进行机械臂关节空间规划, 使机械臂能够在特定时刻运行到指定构型. 在运行过程中, 利用碰撞检测算法实时计算...
  • 机械臂路径规划

    2021-12-14 02:12:14
    很容易的,现学现用: 理解本质之后,这里是直接可以套公式的 一、无速度约束,三项插值的方法: a是多项式的系数,a0是t_0的系数,a1是t_1的系数 θ0是一开始的角度,θf是最终的角度,tf是最终的时间 ...
  • 基于径向基函数神经网络的机械臂路径规划设计.pdf
  • 基于bi_RRT算法的九自由度机械臂路径规划.pdf
  • This file contains the value iteration algorithm written to evaluate the optimal path for a 3-Link Planar Robotic Arm with obstacles.
  • 机械臂建模,轨迹规划,避障路径规划(介绍+代码)(一)前言机械臂建模正逆运动学程序下载 前言 最近写的一个作业,记录分享一下,主要是对机械臂在MATLAB中的仿真,其中包括机械臂建模,机械臂轨迹规划,机械臂...
  • 最近写的一个作业,记录分享一下,主要是对机械臂在MATLAB中的仿真,其中包括机械臂建模,机械臂轨迹规划,机械臂避障路径规划等。这部分主要记录机械臂轨迹绘制。 工作空间获取 因为要对机械臂进行轨迹绘制,所以...
  • 机械臂 轨迹规划,避障路径规划

    千次阅读 2020-12-04 14:50:15
    https://blog.csdn.net/weixin_44390033/article/details/107233840 https://blog.csdn.net/weixin_44390033/article/details/107355986 https://blog.csdn.net/weixin_44390033/article/details/107312461
  • 根据面试官描述,一块木板有数百个小孔(坐标已知),现在需要通过机械臂在木板上钻孔,要求对打孔路径进行规划,力求使打孔总路径最短,这对于提高机械臂打孔的生产效能、降低生产成本具有重要的意义。数学模型建立...
  • 电信设备-用于三维空间中移动机械臂路径规划的主从式协进化方法.zip
  • 行业分类-作业装置- 基于改进RRT算法的六自由度机械臂路径规划方法.zip
  • 两点间五次多项式轨迹规划,首先安装机器人工具箱,再执行matlab程序。这是直接用工具箱中的,默认是五次多项式。如果想用笛卡尔和关节空间的不同轨迹规划以及不是五次多项式例如样条的,联系我CSDn。
  • 1. 报错IK group does not exist. (sim.getIkGroupHandle) 解决:建立IK group 1.1 设置机械臂关节模式 1.2 绑定Ik group的IkTip和IkTarget 1.3 创建IK group并设定IKTip
  • 行业分类-作业装置-一种基于改进蚁群算法的可碰撞检测机械臂路径规划方法.zip

空空如也

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