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  • Arduino舵机控制

    2021-01-07 22:58:20
    Arduino舵机控制 舵机控制线连接Arduino UNO R3(或nano)D4引脚。一般是橙色或者黄色线 实例程序 #include <Servo.h>//引入舵机控制库 #define servoPin 4//定义舵机控制引脚。舵机控制线连接Arduino UNO ...

    Arduino舵机控制


    舵机控制线连接Arduino UNO R3(或nano)D4引脚。一般是橙色或者黄色线

    实例程序
    
    #include <Servo.h>//引入舵机控制库
    
    #define servoPin 4//定义舵机控制引脚。舵机控制线连接Arduino UNO R3(或nano)D4引脚
      
      Servo myServo;//定义舵机对象。表示当前控制的舵机
      
      int degree = 0;
      int degreeMin = 0;//设置舵机最小旋转角度
      int degreeMax = 120;//设置舵机最大旋转角度
      
      int degreeAmount = 5;//设置舵机步长
      int degreeSpeed = 5;//舵机旋转速度,可配合degreeAmount调整舵机旋转速度
    
    void setup() {
      Serial.begin(9600);//设置波特率(串口输出,用于log打印)
      
      myServo.attach(servoPin);//将当前舵机与D4引脚绑定
    
    }
    
    void loop() {
      Serial.print("舵机当前角度:");
      Serial.println(degree);
    
      myServo.write(degree);
      degree += degreeAmount;
      if(degree <= degreeMin || degree >= degreeMax){
        degreeAmount = -degreeAmount;//超出引脚范围开始反转 
      }
      delay(degreeSpeed);
    }
    
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  • xia_jason27 于 2015-6-5 16:16 编辑关于舵机调速的一些想法和不理解的地方关于180°数字舵机的驱动方式,自己在网上也有查过资料,基本上是通过脉冲信号的高低电平的时间来控制位置,但是一般实际应用的话舵机速度...

    本帖最后由 xia_jason27 于 2015-6-5 16:16 编辑

    关于舵机调速的一些想法和不理解的地方

    关于180°数字舵机的驱动方式,自己在网上也有查过资料,基本上是通过脉冲信号的高低电平的时间来控制位置,但是一般实际应用的话舵机速度都会偏快,下面是一些我实际的一些尝试。

    舵机资料:

    JX Servo/PDI-5521MG/20KG大扭力/矩金属齿轮数字标准舵机

    http://gd4.alicdn.com/bao/uploaded/i4/T1hS1xFLhdXXXXXXXX_!!0-item_pic.jpg_400x400.jpg

    死区: 2μs

    最大脉宽:500-2500us(适合单片机控制板)

    角度范围:实际角度172±2°

    电机:铁芯

    工作电压:  DC4.8~6.0 V

    速度 (4.8V): 0.18sec/85°

    速度 (6V): 0.16 sec/85°

    扭力 (4.8V): 17.25kg.cm (239.55oz/in)

    扭力 (6.0V):  20.32 kg.cm (281.89 oz/in)

    尺寸: 40.5X20.2X44.2mm /1.59 X0.80X1.74 in

    重量:  55.6 g (1.96oz)

    连接线: JR  265 mm (10.43in)

    输出齿:25T(Futaba通用)

    舵机控制方法:

    1. 由于电机是133MHZ工作频率,所以这边每个脉冲周期为3030us.  目标是控制电机旋转90°,并可以通过改变delay()里的数值改变速度。

    将90°的行程分为a份,在每一份后面插入一个延时。因为舵机的死区为2us,不知道是不是每次增加的高电平时间不能超过2us。

    部分代码如下:

    for(a = duration;a>=0;a--){

    digitalWrite(sp1,HIGH);

    delayMicroseconds(1090 + interval*a);

    digitalWrite(sp1,LOW);

    delayMicroseconds(3030 - 1090 - interval*a);

    delay(39);}

    delay(2000);

    }

    void servorun() {

    digitalWrite(sp1,HIGH);

    delayMicroseconds(510 + a*interval);

    digitalWrite(sp1,LOW);

    delayMicroseconds(3000 - 510 - interval*a);

    delayMicroseconds(interval);

    }

    实验结果:

    速度可以得到控制,但是会出现抖舵现象。个人觉得可能是插入delay时间太长,电机动作不连续。

    2. 希望能达到舵机起步时速度逐渐加快,中间部分舵机速度为峰值,快到达90°时逐渐减慢,大致为正弦0-180°变化。

    主要的控制方式为对高电平时间增量采用正弦变化。代码如下:

    for(a = 0; a<=100; a++){

    interval = map(a,0,100,0,90);

    float delaytime = cos(interval*(3.1412/180));

    digitalWrite(sp1, HIGH);

    delayMicroseconds(startangle+2*a);

    digitalWrite(sp1,LOW);

    delayMicroseconds(3030-startangle-2*a);

    delay(7*delaytime);

    }

    for(a = 101; a<=400; a++){

    digitalWrite(sp1, HIGH);

    delayMicroseconds(startangle+2*a);

    digitalWrite(sp1,LOW);

    delayMicroseconds(3030-startangle-2*a);

    int delta;

    interval = map(a,201,400,0,180);

    delta = 3*sin(interval*(3.1412/180));

    a = a+delta;

    }

    for(a = 401; a<=duration/2; a++){

    interval = map(a,401,duration/2,0,90);

    float delaytime = sin(interval*(3.1412/180));

    digitalWrite(sp1, HIGH);

    delayMicroseconds(startangle+2*a);

    digitalWrite(sp1,LOW);

    delayMicroseconds(3030-startangle-2*a);

    delay(7*delaytime);

    }

    实验结果:

    在SG90微型舵机上工作正常(周期换成20ms),但是用在大功率舵机上时舵机内部会有异响,并有抖舵现象发生。

    这边还想请教一下各位资深玩家,如果想控制舵机速度达到类似正弦曲线的效果,应该如何控制啊?还有这样控制出现抖舵现象,是因为开关电源电流不够引起的吗?

    本人刚刚接触Arduino,还有很多地方不懂,望指教。。

    展开全文
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    舵机是什么?

    舵机是电机的一种,又加伺服电机,它和步进电机有异曲同工之妙,步进电机是可以设定转过多少角度,而舵机是可以设定转到的位置,可以说是指哪打哪,Arduino智能小车的前轮转弯系统便是用的这种原理,在工业上机器人上,舵机的应用更是不胜枚举。

    接线定义

    今天我们使用的舵机型号为SG90,有三根线,红色的为电源线(5V),棕色的为GND,橙色的为控制线,我们所写的程序都是通过橙色线来传输数据的。

    程序源码

    为了大家便于理解,我写了一个全网最简单的舵机控制程序,没有一个单词是多余的,因为多余初学者来说,没有必要整的多复杂。

    #include Servo myservo; void setup() {myservo.attach(9); }void loop() { myservo.write(0); delay(50); }

    下面解释一下关于舵机的程序

    #include 加载舵机的库函数,必须有

    Servo myservo 创建一个控制伺服电机的对象

    myservo.attach(9) 让Arduino的引脚9控制舵机

    myservo.write(0) 让舵机转到0°的位置,而不是转动0°

    实验现象

    可以看到舵机转动了差不多90°,转到了我们预设的0°的位置,这个0°的位置是它出厂预设的,无论我们让它如何转动,在舵机收到我们以上程序时,它便会准确的转到0°的位置,这就是舵机的神奇之处。

    展开全文
  • Arduino通过串口控制舵机角度版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载。2019年3月16日发布实例效果本实例,实现通过Arduino IDE的串口监视器,控制舵机的角度,例如输入:90,则舵机会转到90度的位置。...

    Arduino通过串口控制舵机角度

    版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载。

    2019年3月16日

    发布

    实例效果

    本实例,实现通过Arduino IDE的串口监视器,控制舵机的角度,例如输入:90,则舵机会转到90度的位置。

    本实例程序打包下载地址:

    元件说明

    舵机,是一个可以转向指定角度的动力装置,可以选择购买扭力大的舵机,可以抬举大重量的东西。

    舵机种类很多,有普通舵机和数字舵机,还有分可以转动不同角度的90度180度等等,甚至有些可以360度旋转。

    引脚说明

    舵机一般三条线:

    地线(GND)

    棕色或黑色

    电源线(VCC)

    红色

    信号线(IN)

    橙色或白色

    BOM表

    Arduino UNO

    x 1

    舵机

    x 1

    USB数据线

    x 1

    接线

    注意:板子上的数字接口,有些数字旁边有个~,有些却没有,其实~代表具有有PWM功能,板子上也会有说明,可以留意一下。(PWM又叫脉冲宽度调制,请自行搜索)

    程序代码

    //引入lib

    Servo myservo; // 创建一个伺服电机对象

    char inByte = 0; //串口接收的数据

    int angle = 0; //角度值

    String temp = ;//临时字符变量,又或者说是缓存用的吧

    void setup()

    {

    myservo.attach(9); //定义舵机的引脚为9,舵机只能是10,或者9引脚

    Serial.begin(9600); //设置波特率

    }

    void loop()

    {

    while (Serial.available() > 0) //判断串口是否有数据

    {

    inByte = Serial.read();//读取数据,串口一次只能读1个字符

    temp += inByte;//把读到的字符存进临时变量里面缓存,

    //再继续判断串口还有没有数据,知道把所有数据都读取出来

    }

    if(temp != ) //判断临时变量是否为空

    {

    angle = temp.toInt(); //把变量字符串类型转成整型

    Serial.println(angle); //输出数据到串口上,以便观察

    }

    temp = ;//请看临时变量

    myservo.write(angle); //控制舵机转动相应的角度。

    delay(100);//延时100毫秒

    }

    接好线,上传完程序,打开Arduino IDE的串口监视器,输入0-180的数字,并发送,就可以控制舵机的转动到指定角度了。

    程序思路

    1,我们需要引入舵机的库,#include

    2,通过 Servo myservo 创建舵机对象

    3,使用 myservo.attach(9); 定义引脚9为舵机

    4,通过 myservo.write(angle) 函数控制舵机的角度

    展开全文
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