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  • Arduino 舵机

    千次阅读 2019-04-07 14:46:51
    舵机 .舵机是什么? 舵机是一种电机,它使用一个反馈系统来控制电机的位置。大多数舵机是可以最大旋转180°的。也有一些能转更大角度,甚至360°。舵机比较多的用于对角度有要求的场合,比如摄像头,智能小车...

    舵机

     

     .舵机是什么?

        舵机是一种电机,它使用一个反馈系统来控制电机的位置。大多数舵机是可以最大旋转180°的。也有一些能转更大角度,甚至360°。舵机比较多的用于对角度有要求的场合,比如摄像头,智能小车前置探测器,需要在某个范围内进行监测的移动平台。又或者把舵机放到玩具,让玩具动起来。还可以用多个舵机,做个小型机器人,舵机就可以作为机器人的关节部分。它和步进电机有异曲同工之妙,步进电机是可以设定转过多少角度,而舵机是可以设定转到的位置,可以说是指哪打哪,Arduino智能小车的前轮转弯系统便是用的这种原理,在工业上机器人上,舵机的应用更是不胜枚举。

     .引脚接线

        今天我们使用的舵机型号为SG90,有三根线,红色的为电源线(5V),棕色的为GND,橙色的为控制线,我们所写的程序都是通过橙色线来传输数据的。

     .控制舵机的函数方法

    #include <Servo.h> 引用舵机的库函数 

    Servo myservo 创建一个舵机对象 

    myservo.attach(9) 绑定舵机的控制引脚,让Arduino的引脚9控制舵机 

    myservo.write(0) 让舵机转到0°的位置,而不是转动0°

     .代码如下 (舵机0°~180°往复转动)

    #include <Servo.h> 
    Servo myservo;
    int pos;
    
    void setup() {
            myservo.attach(9);
    }
    
    void loop() {
            for (pos = 0; pos < 180; pos += 1)
            {
                   myservo.write(pos);
                   delay(5);
            }
    
            for (pos = 180; pos >= 1; pos -= 1)
            {
                   myservo.write(pos);
                   delay(5);
            }
    }

     .实验现象

    可以看到舵机从0°~180°位置往复转动

     .舵机函数的几个常用语句

         1.attach(接口)——设定舵机的接口,只有9或10接口可利用

         2.write(角度)——用于设定舵机旋转角度的语句,可设定的角度范围是0°到180°

         3.read(读取)——用于读取舵机角度的语句,可理解为读取最后一条write( )命令中的值

         4.attached( )——判断舵机参数是否已发送到舵机所在的接口

         5.detach( )——使舵机与其接口分离,该接口(9或10)可继续被用作PWM接口

     *可能出现的问题

        这几天练习用Arduino通过Servo库控制舵机转动,在中loop中先有几秒让舵机停在0度,然后转到另外一个角度,就在这等待的几秒钟内,舵机不淡定了,不规则地抖动,等到让它转到指定角度时,它也能转过去。我推测这一定是控制程序的问题。在网上查找资料,发现下面的一段话说的靠谱:

        在Arduino中,servo是一个库,可以简单的操作舵机。但从servo库的底层代码上来看,它使用了定时器中断,如果调用了servo库,同时还使用串口通信的功能,那么,对于部分Arduino的板卡来说,一定会抖动。原因很简单,因为串口通信和servo都要使用定时器中断,所以会导致问题出现。

        库是别人写好你来用的,核心的东西你不知道,没准什么时候就有问题就冲突了,要想学好学精,还是要自己通过代码来实现各种功能,不仅性能好,而且还锻炼了你自己的综合能力。

        提示一点关于舵机的知识。驱动舵机,需要产生PWM信号,普通模拟舵机能识别50HZ的PWM信号,其中每个信号周期内,高电平的持续时间代表舵机的驱动角度。500uS为最小舵量,1500为中立舵量,2500为最大舵量,可以使用micros()这个函数来精确控制高电平的持续时间。

     

     

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  • arduino舵机摆锤

    2021-05-19 09:35:31
    arduino代码: #include <Servo.h> #define hongwai_pin 4 #define servo_pin 5 #define beep_pin 6 #define servo_z_rag 20 #define servo_f_rag 65 //#define beep_d 500 #define servo_speed 10 int ...

    arduino程序功能:

    arduino代码:

    #include <Servo.h>
    #define hongwai_pin 4
    #define servo_pin 5
    #define beep_pin 6
    #define servo_z_rag 20
    #define servo_f_rag 65
    //#define beep_d 500
    #define servo_speed 10
    
    int servo_z_s=0;
    
    class Hongwai{
      public:
        bool last_status=true;          //红外传暗器输出高电平代表未检测到障碍物
        bool now_status=true;
        void hongwai_init();
        bool hongwai_jiance();
    };
    
    void Hongwai::hongwai_init(){
      pinMode(hongwai_pin,INPUT);
    };
    
    //障碍物检测函数,如果出现障碍物则返回1,未出现障碍物返回0
    bool Hongwai::hongwai_jiance(){
      if(digitalRead(hongwai_pin)==false)
        {
          delay(5);
          if(digitalRead(hongwai_pin)==false)
          {
            if(last_status==true)
            {
              last_status=false;
              Serial.println("zhangaiwu chuxian");
              return true;
            }
          }
        }
        if(digitalRead(hongwai_pin)==true)
        {
          delay(5);
          if(digitalRead(hongwai_pin)==true)
          {
            if(last_status==false)
            {
              Serial.println("zhangaiwu xiaoshi");
              last_status=true;
            }
          }
        }
        return false;
    };
    
    Hongwai hongwai;
    
    class Beep_s{
      public:
        int beep_d;
        void beep_init();
        void di(int beep_d){
            digitalWrite(beep_pin,HIGH);
            delay(beep_d);
            digitalWrite(beep_pin,LOW);
          };
        void didi();
    };
    
    void Beep_s::beep_init(){
      pinMode(beep_pin,OUTPUT);
      digitalWrite(beep_pin,LOW);
    };
    
    
    
    void Beep_s::didi(){
      digitalWrite(beep_pin,HIGH);
      delay(beep_d);
      digitalWrite(beep_pin,HIGH);
      delay(beep_d);
      digitalWrite(beep_pin,LOW);
    };
    
    Beep_s beep;
    
    Servo myservo;
    
    //舵机正常运转
    void servo_init(){
      pinMode(servo_pin,OUTPUT);
      myservo.attach(servo_pin);
      myservo.write(90);
    };
    //舵机正常运转
    void servo_zy(){
      for(int i=90;i<=90+servo_z_rag;i++)
        {
          myservo.write(i);
          delay(servo_speed);
          if(hongwai.hongwai_jiance())
            servo_z_s=1;
        }
       for(int i=90+servo_z_rag;i>=90-servo_z_rag;i--)
       {
          myservo.write(i);
          delay(servo_speed);
          if(hongwai.hongwai_jiance())
            servo_z_s=1;
       }
       for(int i=90-servo_z_rag;i<=90;i++)
       {
          myservo.write(i);
          delay(servo_speed);
          if(hongwai.hongwai_jiance())
            servo_z_s=1;
       }
       
    };
    //舵机65度运转
    void servo_fy(){
      for(int i=90;i<=90+servo_f_rag;i++)
        {
          myservo.write(i);
          delay(servo_speed);
        }
        beep.di(500);
       for(int i=90+servo_f_rag;i>=90-servo_f_rag;i--)
       {
          myservo.write(i);
          delay(servo_speed);
       }
       beep.di(500);
       for(int i=90-servo_f_rag;i<=90;i++)
       {
          myservo.write(i);
          delay(servo_speed);
       }
       beep.di(1000);
       delay(4600);
       beep.di(100);
       delay(200);
       beep.di(100);
       servo_z_s=0;
    };
    
    
    
    
    void setup() {
      // put your setup code here, to run once:
      Serial.begin(9600);
      servo_init();
      hongwai.hongwai_init();
      beep.beep_init();
      Serial.println("Init successful!");
    
    }
    
    void loop() {
      // put your main code here, to run repeatedly:
      if(servo_z_s==1)
          servo_fy();
      servo_zy();  
    }

     

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  • ARDUINO舵机

    千次阅读 2019-04-21 17:42:54
    舵机舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器,适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前,在高档遥控玩具,如飞机、潜艇模型,遥控机器人中已经得到了普遍应用。 舵机图片: 所连接的三根线分别为接GND...

    舵机:舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器,适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前,在高档遥控玩具,如飞机、潜艇模型,遥控机器人中已经得到了普遍应用。[来自百度百科]

    舵机图片:
    在这里插入图片描述
    所连接的三根线分别为接GND(接地线),VCC(电压线),PWM(信号线)
    一.舵机输出转轴角与输入的关系

    输入输出转角
    0.5ms-90°
    1ms-45°
    1.5ms
    2ms45°
    2.5ms90°

    二.编码过程
    1.编码函数,参数解释
    Servo.myservo;(创建一个舵机工程的控制舵机)
    int pos=0承担提供转角参数的作用
    myservo.attach(数字)将工程被映射在"数字"端口上
    myservo.write(pos);角度增加

    让舵机正转90°在反转回原状代码(从0°-90°,1°递增)

    #include<Servo.h>
    Servo myservo;
    int pos=0;
    void setup()
    {
    myservo.attach(9);
    }
    void loop()
    {
    for(pos=0;pos<=转角;pos++)
    {
    myservo.write(pos);
    delay(15);
    }
    
    for(pos=上一个循环的转角;pos>=0;pos--)
    {
    myservo.write(pos);
    dealy(15);
    }
    }
    

    让舵机直接转到相应的角度

    #include<Servo.h>
    Servo myservo;
    void setup()
    {
    myservo.attach(9);//舵机的信号控制针脚为九号针脚
    }
    void loop()
    {
    myservo.write(90);//让舵机直接转到90°(最大180°)
    delay(15);
    }
    
    展开全文
  • arduino驱动舵机代码

    千次阅读 2020-03-31 10:09:15
    #include Servo myservo;... // 舵机角度写入 delay(10); // 等待转动到指定角度 } for (pos = 180; pos >= 0; pos --) { // 从180°到0° myservo.write(pos); // 舵机角度写入 delay(10); // 等待转动到指定角度 } }
    #include <Servo.h>
    
    Servo myservo;  // 定义Servo对象来控制
    int pos = 0;    // 角度存储变量
    
    void setup() {
      myservo.attach(9);  // 控制线连接数字9
    }
    
    void loop() {
      for (pos = 0; pos <= 180; pos ++) { // 0°到180°
        // in steps of 1 degree
        myservo.write(pos);              // 舵机角度写入
        delay(10);                       // 等待转动到指定角度
      }
      for (pos = 180; pos >= 0; pos --) { // 从180°到0°
        myservo.write(pos);              // 舵机角度写入
        delay(10);                       // 等待转动到指定角度
      }
    }
    

    在这里插入图片描述

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