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  • 基于Matlab三维三轴机器人求逆解(实现简单的定点测试) (机器人建模与仿真中的机器人逆运动和正运动) 其它关于基于Matlab机器人建模与仿真资料合集请往CSDN博客 “基于Matlab的机器人学建模学习资料大整理”...
  • MATLAB机器人逆解

    2020-12-13 23:14:33
    MATLAB机器人求逆解 手把手教你MATLAB Robotics Toolbox工具箱③ Matlab RoboticToolBox(一)Link参数、三自由度/四自由度逆运动学 https://blog.csdn.net/qq_34917736/article/details/89048930

    MATLAB机器人求正逆解

    手把手教你MATLAB Robotics Toolbox工具箱③

    Matlab RoboticToolBox(一)Link参数、三自由度/四自由度逆运动学
    https://blog.csdn.net/qq_34917736/article/details/89048930

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  • 到了机器人的第四章便是求逆解书里给出了很多种方法 哎 实在是蛋疼 好多看的云里雾里的嘛 出于先完成课程作业的目的 基本只用代数解和几何解的方法就可以了 这里我用代数解以下是作业题 嘛 就是自己设计program去解...

    到了机器人的第四章便是求逆解

    书里给出了很多种方法 哎 实在是蛋疼 好多看的云里雾里的

    嘛 出于先完成课程作业的目的 基本只用代数解和几何解的方法就可以了 这里我用代数解

    以下是作业题 嘛 就是自己设计program去解这四个T矩阵

    0818b9ca8b590ca3270a3433284dd417.png

    0818b9ca8b590ca3270a3433284dd417.png

    图好大。。。嘛 懒得修了。。。

    然后 这里我用的是代数解的方法 以下是书里的定义

    0818b9ca8b590ca3270a3433284dd417.png

    0818b9ca8b590ca3270a3433284dd417.png

    0818b9ca8b590ca3270a3433284dd417.png

    0818b9ca8b590ca3270a3433284dd417.png

    其实这里一大堆啰嗦的话 主要是一些公式的推导

    真正有用的 我们只看结果 总结下来其实就是这样的 请无视我丑丑的字体

    0818b9ca8b590ca3270a3433284dd417.png

    嘛 然后继续按上边来编写程序就好了

    这里有个问题其实 就是别忘了判断theta2的值 因为是有范围的 -1到1 包含-1和1

    因为题里很贱的最后一个是无解的 就是因为超出了这个范围

    另外一个蛋疼的问题是如何使用ikine这个函数

    不得不吐槽下 机器人这个工具箱太tm难用了

    不但版本多 而且各个版本的函数都不一样

    让你连查都没法查 而且ikine这个函数简直是反社会啊

    它需要四个值

    ikine(robot,t,q,m)

    m为小于六个自由度时候用来屏蔽的 就是比如5自由度 里边就是1,1,1,1,1,0

    t就是要反解的T矩阵

    但是这里robot和q好蛋疼啊

    robot要用link来创造 但是本身link是用dh表弄的

    dh表弄link就要确切的角度 tm老子角度都知道了还逆解个屁啊

    然后q更是了 q本身就是两个臂之间的角度 具体的看我之前的一篇

    也就是说ikine这个函数是逆解的函数 但是它需要它逆解完了的角度作为参数。。。

    坑爹啊 这个函数除了能证明正求的没问题之外还有毛用啊

    而且ikine这个还只能求单解 没法求多解啊 就是个坑啊 哎 活着真难

    好了 废话少说 上程序

    clear

    %

    %DEFINE

    %

    '---------------------------------------------'

    '-----------PART 1-------------------------'

    '---------------------------------------------'

    clear

    DRG=pi/180;

    l1 = 4

    l2 = 3

    T0H = [1 0 0 9

    0 1 0 0

    0 0 1 0

    0 0 0 1]

    T3H = [1 0 0 2

    0 1 0 0

    0 0 1 0

    0 0 0 1]

    NRBA = [-1 0 0

    0 -1 0

    0 0 -1] ;

    PBORG = [2;0;0];

    Ptemp = NRBA*PBORG;

    Ptemp2 = [Ptemp;1];

    R3HT = [1 0 0

    0 1 0

    0 0 1

    0 0 0 ];

    T3HT = [R3HT,Ptemp2];

    T03 = T0H*T3HT

    cphi = T03(1,1);

    sphi = T03(2,1);

    x = T03(1,4);

    y = T03(2,4);

    k = (x^2+y^2-l1^2-l2^2)/(2*l1*l2);

    if k>=-1 && k<=1

    '----------------solution--1------------'

    theta21 = atan2((1-k^2)^0.5,k);

    k11 = l1+l2*cos(theta21);

    k21 = l2*sin(theta21);

    theta11 = atan2(-(k21*x)+k11*y,k11*x+k21*y);

    theta31 = atan2(sphi,cphi)-theta11-theta21;

    degree11 = theta11/DRG

    degree21 = theta21/DRG

    degree31 = theta31/DRG

    '----------------solution--2------------'

    theta22 = atan2(-((1-k^2)^0.5),k);

    k12 = l1+l2*cos(theta22);

    k22 = l2*sin(theta22);

    theta12 = atan2(-(k22*x)+k12*y,k12*x+k22*y);

    theta32 = atan2(sphi,cphi)-theta12-theta22;

    degree12 = theta12/DRG

    degree22 = theta22/DRG

    degree32 = theta32/DRG

    else

    'THERE HAVE NO SOLUTIONS, BECAUSE COSINE THETA 2 NOT IN -1 TO 1'

    end

    '---------------------------------------------'

    '-----------PART 2-------------------------'

    '---------------------------------------------'

    clear

    DRG=pi/180;

    l1 = 4

    l2 = 3

    T0H = [0.5 -0.866 0 7.5373

    0.866 0.5 0 3.9266

    0 0 1 0

    0 0 0 1]

    T3H = [1 0 0 2

    0 1 0 0

    0 0 1 0

    0 0 0 1]

    NRBA = [-1 0 0

    0 -1 0

    0 0 -1] ;

    PBORG = [2;0;0];

    Ptemp = NRBA*PBORG;

    Ptemp2 = [Ptemp;1];

    R3HT = [1 0 0

    0 1 0

    0 0 1

    0 0 0 ];

    T3HT = [R3HT,Ptemp2];

    T03 = T0H*T3HT

    cphi = T03(1,1);

    sphi = T03(2,1);

    x = T03(1,4);

    y = T03(2,4);

    k = (x^2+y^2-l1^2-l2^2)/(2*l1*l2);

    l1 = 4

    l2 = 3

    if k>=-1 && k<=1

    '----------------solution--1------------'

    theta21 = atan2((1-k^2)^0.5,k);

    k11 = l1+l2*cos(theta21);

    k21 = l2*sin(theta21);

    theta11 = atan2(-(k21*x)+k11*y,k11*x+k21*y);

    theta31 = atan2(sphi,cphi)-theta11-theta21;

    degree11 = theta11/DRG

    degree21 = theta21/DRG

    degree31 = theta31/DRG

    '----------------solution--2------------'

    theta22 = atan2(-((1-k^2)^0.5),k);

    k12 = l1+l2*cos(theta22);

    k22 = l2*sin(theta22);

    theta12 = atan2(-(k22*x)+k12*y,k12*x+k22*y);

    theta32 = atan2(sphi,cphi)-theta12-theta22;

    degree12 = theta12/DRG

    degree22 = theta22/DRG

    degree32 = theta32/DRG

    else

    'THERE HAVE NO SOLUTIONS, BECAUSE COSINE THETA 2 NOT IN -1 TO 1'

    end

    '---------------------------------------------'

    '-----------PART 3-------------------------'

    '---------------------------------------------'

    clear

    DRG=pi/180;

    l1 = 4

    l2 = 3

    T0H = [0 1 0 -3

    -1 0 0 2

    0 0 1 0

    0 0 0 1]

    T3H = [1 0 0 2

    0 1 0 0

    0 0 1 0

    0 0 0 1]

    NRBA = [-1 0 0

    0 -1 0

    0 0 -1] ;

    PBORG = [2;0;0];

    Ptemp = NRBA*PBORG;

    Ptemp2 = [Ptemp;1];

    R3HT = [1 0 0

    0 1 0

    0 0 1

    0 0 0 ];

    T3HT = [R3HT,Ptemp2];

    T03 = T0H*T3HT

    cphi = T03(1,1);

    sphi = T03(2,1);

    x = T03(1,4);

    y = T03(2,4);

    k = (x^2+y^2-l1^2-l2^2)/(2*l1*l2);

    l1 = 4

    l2 = 3

    if k>-1 && k<1

    '----------------solution--1------------'

    theta21 = atan2((1-k^2)^0.5,k);

    k11 = l1+l2*cos(theta21);

    k21 = l2*sin(theta21);

    theta11 = atan2(-(k21*x)+k11*y,k11*x+k21*y);

    theta31 = atan2(sphi,cphi)-theta11-theta21;

    degree11 = theta11/DRG

    degree21 = theta21/DRG

    degree31 = theta31/DRG

    '----------------solution--2------------'

    theta22 = atan2(-((1-k^2)^0.5),k);

    k12 = l1+l2*cos(theta22);

    k22 = l2*sin(theta22);

    theta12 = atan2(-(k22*x)+k12*y,k12*x+k22*y);

    theta32 = atan2(sphi,cphi)-theta12-theta22;

    degree12 = theta12/DRG

    degree22 = theta22/DRG

    degree32 = theta32/DRG

    else

    'THERE HAVE NO SOLUTIONS, BECAUSE COSINE THETA 2 NOT IN -1 TO 1'

    end

    '---------------------------------------------'

    '-----------PART 4-------------------------'

    '---------------------------------------------'

    clear

    DRG=pi/180;

    l1 = 4

    l2 = 3

    T0H = [0.866 0.5 0 -3.1245

    -0.5 0.866 0 9.1674

    0 0 1 0

    0 0 0 1]

    T3H = [1 0 0 2

    0 1 0 0

    0 0 1 0

    0 0 0 1]

    NRBA = [-1 0 0

    0 -1 0

    0 0 -1] ;

    PBORG = [2;0;0];

    Ptemp = NRBA*PBORG

    Ptemp2 = [Ptemp;1]

    R3HT = [1 0 0

    0 1 0

    0 0 1

    0 0 0 ];

    T3HT = [R3HT,Ptemp2]

    T03 = T0H*T3HT

    cphi = T03(1,1)

    sphi = T03(2,1)

    x = T03(1,4)

    y = T03(2,4)

    k = (x^2+y^2-l1^2-l2^2)/(2*l1*l2)

    l1 = 4

    l2 = 3

    if k>-1 && k<1

    '----------------solution--1------------'

    theta21 = atan2((1-k^2)^0.5,k)

    k11 = l1+l2*cos(theta21)

    k21 = l2*sin(theta21)

    theta11 = atan2(-(k21*x)+k11*y,k11*x+k21*y)

    theta31 = atan2(sphi,cphi)-theta11-theta21

    degree11 = theta11/DRG

    degree21 = theta21/DRG

    degree31 = theta31/DRG

    '----------------solution--2------------'

    theta22 = atan2(-((1-k^2)^0.5),k)

    k12 = l1+l2*cos(theta22)

    k22 = l2*sin(theta22)

    theta12 = atan2(-(k22*x)+k12*y,k12*x+k22*y)

    theta32 = atan2(sphi,cphi)-theta12-theta22

    degree12 = theta12/DRG

    degree22 = theta22/DRG

    degree32 = theta32/DRG

    else

    'THERE HAVE NO SOLUTIONS, BECAUSE COSINE THETA 2 NOT IN -1 TO 1'

    end

    '---------------------------------------------'

    '-----------PART 5-------------------------'

    '---------------------------------------------'

    '--------using---ikine------------------------'

    ' '

    '-----------example 1-------------------------'

    '---------------------------------------------'

    clear

    l1 = 4;

    l2 = 3;

    l3 = 2;

    DRG=pi/180;

    t1 = 0*DRG;

    t2 = 0*DRG;

    t3 = 0*DRG;

    LK1 = LINK([ 0 0 t1 0 0]);

    LK2 = LINK([ 0 l1 t2 0 0]);

    LK3 = LINK([ 0 l2 t3 0 0]);

    LKH = LINK([ 0 l3 0 0 0]);

    r0H = ROBOT({LK1,LK2,LK3,LKH})

    r0H.name = 'gripe'

    q0H=[0 t1 t2 t3]

    T0H=fkine(r0H,q0H)

    M = [1,1,1,1,0,0]

    Q = ikine(r0H,T0H,q0H,M)

    degree = Q/DRG

    '-----------example 2-------------------------'

    '---------------------------------------------'

    clear

    l1 = 4;

    l2 = 3;

    l3 = 2;

    DRG=pi/180;

    t1 = 10*DRG;

    t2 = 20*DRG;

    t3 = 30*DRG;

    LK1 = LINK([ 0 0 t1 0 0]);

    LK2 = LINK([ 0 l1 t2 0 0]);

    LK3 = LINK([ 0 l2 t3 0 0]);

    LKH = LINK([ 0 l3 0 0 0]);

    r0H = ROBOT({LK1,LK2,LK3,LKH})

    r0H.name = 'gripe'

    q0H=[0 t1 t2 t3]

    T0H=fkine(r0H,q0H)

    M = [1,1,1,1,0,0]

    Q = ikine(r0H,T0H,q0H,M)

    degree = Q/DRG

    '-----------example 3-------------------------'

    '---------------------------------------------'

    clear

    l1 = 4;

    l2 = 3;

    l3 = 2;

    DRG=pi/180;

    t1 = 90*DRG;

    t2 = 90*DRG;

    t3 = 90*DRG;

    LK1 = LINK([ 0 0 t1 0 0]);

    LK2 = LINK([ 0 l1 t2 0 0]);

    LK3 = LINK([ 0 l2 t3 0 0]);

    LKH = LINK([ 0 l3 0 0 0]);

    r0H = ROBOT({LK1,LK2,LK3,LKH})

    r0H.name = 'gripe'

    q0H=[0 t1 t2 t3]

    T0H=fkine(r0H,q0H)

    M = [1,1,1,1,0,0]

    Q = ikine(r0H,T0H,q0H,M)

    degree = Q/DRG

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  • 基于Matlab的UR5六轴机器人数值解法求逆解(逆解定点及画圆)源码 (机器人建模与仿真中的机器人逆运动) 其它关于基于Matlab机器人建模与仿真资料合集请往CSDN博客 “基于Matlab的机器人学建模学习资料大整理”...
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  • 平面3连杆机器人逆解

    千次阅读 2019-01-21 23:43:54
    对于平面连杆类机器人,课本、论文以及实际使用的...实际上,由于作业空间等的需求,有时需要平面3连杆机器人来完成平面的定位,即给定平面坐标(x,y),需要出唯一对应的(theta1、theta2、theta3),对于这种...

            对于平面连杆类机器人,课本、论文以及实际使用的机器人(SCARA机器人就是平面连杆机器人的变种),基本上都是平面2连杆。即,给定平面坐标(x,y),对应两组(theta1,theta2),通过选接就可以确定唯一解。实际上,由于作业空间等的需求,有时需要平面3连杆机器人来完成平面的定位,即给定平面坐标(x,y),需要求出唯一对应的(theta1、theta2、theta3),对于(x,y) = f(theta1,theta2,theta3)这种系统,显然有无穷解。为了在只给定(x,y)的情况下,获取唯一对应的(theta1、theta2、theta3),我们需要额外计算出一组条件,我采用的方法是:根据(x,y)计算并指定末端连杆的姿态。

    结构与DH表

            平面3连杆机器人的结构和各坐标系定义如下(右手坐标系、右手旋转):

            其中x0-y0叫做“基坐标系(robot frame)”,该坐标系作为参考坐标系,固定不动;x1-y1固连在第一关节,相对与x0-y0仅有转交角theta1;x2-y2固连在第二关节,相对与x1-y1有转交角theta2和连杆长度L1;x3-y3固连在第三关节,相对与x2-y2有转交角theta3和连杆长度L2;xtool-ytool为固连在第三连杆末端的工具坐标系,相对与x3-y3仅有连杆长度L3。

            根据上图,得到标准DH表如下:

     

    a

    alpha

    d

    theta

    1

    0

    0

    0

    theta1

    2

    L1

    0

    0

    theta2

    3

    L2

    0

    0

    theta3

    tool

    L3

    0

    0

    0

    运动学正解

            使用标准DH法建立DH模型之后,各坐标系之间的齐次变换矩阵使用如下公式求取:

            根据上述公式和DH参数,求取:_{0}^{1}T_{1}^{2}T_{2}^{3}T_{3}^{tool}T。各齐次矩阵相乘得到:

                                                                          _{0}^{tool}T=_{0}^{1}T*_{1}^{2}T*_{2}^{3}T*_{3}^{tool}T

            表示工具坐标系相对于基座标系的齐次变换矩阵,包含位置和姿态的相对关系,即为正解。

    运动学逆解

            各个机器人的逆解计算没有统一方法,一般有几何法、代数法、雅可比迭代、非线性寻优等解法,使用几何法来求解平面3R机械臂逆解。因平面3R结构冗余,仅给定XY,无法唯一确定3关节转角度,本文解决方法为:

           通过给定XY,来指定末端工具坐标系姿态。如下图所示,3R末端距原点的长度为S,定义图中两向量夹角gamma满足如下关系:

                                                                   gamma=\frac{(L1+L2+L3)-S}{L1+L2+L3}*\pi

           则3R机械臂末端从最远处运行至原点,gamma变化范围为:0~180.

           逆解求解过程大致如下:

           1)根据给定(x,y),求S、gamma;

           2)根据(x,y)、gamma、L3,求第二连杆末端位置(x2,y2);

           3)根据(x2,y2),求theta1、theta2、(x1,y1),这里就是平面2连杆的方法,方法比较成熟,不再详细说明;

           4)根据(x1,y1)、(x2,y2)、(x,y),求theta3。

    【note】:使用该方法,对于3连杆的长度关系有一定要求,具体的我没有推导(感兴趣的可以推导下),一般只要3条连杆长度差不多即可,该方法有唯一解,计算速度快;另外也可以进行迭代求解,计算量会稍大。

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  • 最近机械臂的逆解的解析解,出现了一个三角函数式,虽然用笨方法解出来了,可是有点太浪费时间,于是找到了一种高中常用的方法,方程如下: acosθ+bsinθ=ca cos\theta +bsin\theta =cacosθ+bsinθ=c 解法:tan...

    解决复杂三角函数式解析解的问题

    最近求机械臂的逆解的解析解,出现了一个三角函数式,虽然用笨方法解出来了,可是有点太浪费时间,于是找到了一种高中常用的方法,方程如下:
    acosθ+bsinθ=ca cos\theta +bsin\theta =c

    解法:tanθ2=u,cosθ=1u21+u2,sinθ=2u1+u2tan\frac{\theta }{2}=u,cos\theta =\frac{1-u^{2}}{1+u^{2}},sin\theta =\frac{2u}{1+u^{2}}

    带入上式,可得:a1u21+u2+b2u1+u2=ca\frac{1-u^{2}}{1+u^{2}}+b\frac{2u}{1+u^{2}}=c (a+c)u22bu+(ac)=0(a+c)u^{2}-2bu+(a-c)=0

    u=b±b2+a2c2a+cu=\frac{b\pm \sqrt{b^{2}+a^{2}-c^{2}}}{a+c}

    此时应注意:b2+a2c2\sqrt{b^{2}+a^{2}-c^{2}}>=0

    a+c0a+c\neq 0 时 ,θ=2tan1(b±b2+a2c2a+c)\theta =2\tan^{-1}(\frac{b\pm \sqrt{b^{2}+a^{2}-c^{2}}}{a+c})

    a+c=0a+c= 0 时 ,θ=180\theta =180^{\circ}

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  • 基于Matlab的UR5六轴机器人解析解法求逆解(逆解定点及画圆)源码 (机器人建模与仿真中的机器人逆运动) 其它关于基于Matlab机器人建模与仿真资料合集请往CSDN博客 “基于Matlab的机器人学建模学习资料大整理”...
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    2020-05-29 01:47:12
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  • MATLAB 机器人逆解 ikine

    万次阅读 2015-11-28 11:41:21
    到了机器人的第四章便是求逆解 书里给出了很多种方法 哎 实在是蛋疼 好多看的云里雾里的 嘛 出于先完成课程作业的目的 基本只用代数解和几何解的方法就可以了 这里我用代数解 以下是作业题 嘛 就是...
  • 斯坦福四足机器人运动学逆解

    千次阅读 2020-05-22 11:11:15
    斯坦福四足机器人运动学逆解 软件设计思路: ...作业1:求逆解,L1=35,L2=80,x=30,y=100,在此条件下,求四足机器人逆解,计算θ1,θ2是多少。 L=√ (x²+y²)=104.4 ψ=arcsin(x/L)=arcsin(30/104.4)=16.858
  • 用果蝇优化算法四转动自由度平面机器人的运动逆解,各关节角度范围为[-pi,pi],在matlab程序中应该如何限制?不限制的话算出来的结果会超出pi
  • 机器人基础之运动学逆解

    千次阅读 2020-08-06 23:11:09
    机器人基础之运动学逆解概述求解腕点位置求解腕部方位*z-y-z*欧拉角具体求解算例MATLAB实现 概述 运动学逆解是指已知机器人末端位姿,求解各运动关节的位置,它是机器人运动规划和轨迹控制的基础。 以机械臂为例,其...
  • 对于串联机器人来说,求逆解的难度要大于求正解,市面上的工业机器人一般是利用的是利用解析法求封闭解,机器人有封闭解是有条件的---Pieper法则。另一种求逆解的方法是利用迭代法求数值解,适用于不满足Pieper法则...
  • 2.运动学逆解:已知足端坐标,舵机/电机转角。 二.足端轨迹规划 摆线方程: { x=r*(t-sint) y=r*(1-cost) [其中r为圆的半径,t是圆的半径所经过的弧度(滚动角),当t由0变到2π时,动点就画出了摆线的一支,称为一...
  • 从文末注明文章中,学到的利用for循环,逆解求机器人整个轨迹中多个位姿关节角值; 自己的部分代码如下: for i = 1:length(t) Q(i,:) = FANUC_robot.ikine(TC(:,:,i)); end | | | | 原文章...
  • 四足机器人(二)---运动学逆解和步态规划

    千次阅读 多人点赞 2020-08-20 18:48:19
    四足机器人(二)---运动学逆解和步态规划运动学逆解步态规划MATLAB仿真 运动学逆解 其实运动学分为运动学正解和运动学逆解,二者有什么区别呢?因为在四足机器人中用的是12个舵机,所以运动学正解是已经知道运动...
  • 运动学逆解是指给出机械臂的末端姿态,各关节变量 参考: 1 机器人学导论  (原书第3版)_(美)HLHN J.CRAIG著  贠超等译
  • An Analytical Solution for a Redundant Manipulator with Seven Degrees of Freedom作者IntroductionManipulator ModelSelf-motion ...本文的目的在于出七自由度解析逆解 with an offset in the upper
  • %随机产生位置点,该点位置逆解,再该点对应的角度矩阵 随机点往往在实际工作空间内,但不能求得逆解;而且示教机器人与实际工作空间不符 for i = 1:10 pop(i,:) = 1.3+rand(1,4); x0=pop(i,...
  • 【Matlab Robotics Toolbox】robotics toolbox学习及使用记录,方便自己后面复习、改进。 基于Matlab R2019b 9.5; Peter Corke的Robotics ...运动学逆解 微分运动学(雅克比矩阵) 0. 前言 在初学机器人学的时候
  • 0、前记:数值法逆解 系统图如下: 1、定义系统几何参数 %杆长 syms L1Y_s L2Y_s L3Y_s %角度 syms theta1 %link1 syms theta2 %link2 syms theta3 %link3 syms theta4 %转盘 %末端位置 syms XE YE ZE 2、...
  • 运用神经网络求机器人逆运动学的算法中,训练样本怎么选取?比如在这篇论文中,《RBF network-based inverse kinematics of 6R manipulator》,4096组训练样本怎么取?
  • MATLAB-Robotics-UR5变换解析

    千次阅读 2019-03-18 15:05:53
    机器人学课程要求自己写底层程序来熟悉机器人机理,然后就按着解析的公式 自己码了一个解析的MATLAB程序,主要是要应用到特定点上工作,用雅可比矩阵不是很合适,所示做了这个,在GITHUB上已上传(传送门) ...
  • 逆运动学规划的例程,逆运动学规划简单的说就是直接给机械臂末端机构需要到达目标的位置,由系统逆解之后进行路径规划,从而实现的机械臂运动。 1.将universal_robot功能包拷贝到src目录下,并且在src创建ur_...
  • 庆祝完成ur机器臂的八组逆解

    千次阅读 热门讨论 2019-07-23 14:44:04
    经过一段时间的努力和纠错,终于把ur机器臂...中间有一个第五轴角度负值不能求逆解的问题,成为最大的一个bug,最后自己拿pvc管子制作了一个模型,才发现其中原理,补足第六角的玉值,一切都ok了。 非常有成就感。 ...
  • 本文主要参考清华大学出版社的《机器人仿真与编程技术》一书 本文参考《机器人仿真与编程技术》 机器人逆运动学就是即在已知末端的工具...数值由于是通过迭代求解,所以它的速度会比封闭解求法慢。封闭又可以...
  • 7自由度机械臂利用7个关节自由度控制末端 的6个位姿变量,具有冗余自由度,可以使一种末 端位姿对应关节角空间内的无限组解,大大提高了 操控的灵活性.冗余机械臂在实现末端位姿...解机械臂运动学逆解带来一定的困难.
  • 机器人雅可比矩阵的法_构造法

    万次阅读 热门讨论 2016-08-16 15:06:23
    机器人雅可比矩阵的法_构造法雅可比矩阵对于机器人运动学逆解、静力学分析和动力学分析有重要意义,是机器人位置\力控制的基础。这篇文章主要讲如何用构造法求解雅可比矩阵。上一篇文章中讲到,D-H矩阵中的坐标系...
  • 梁政:机器人工程师进阶之路(四)6轴机械臂的正逆运动​zhuanlan.zhihu.com在DH法,我粗略介绍了运动分析法求逆运动的解析解,到现在还有坑没填完。本篇将利用雅可比矩阵,用数据迭代法来求解运动逆解。Newton-...

空空如也

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