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  • 如引言中介绍的,这篇软硬件框架多为现有消息的整合加一些个人的想法。关于 Apollo 介绍的文章已经有许多,很多要点大家都已经足够了解,这些点在本篇中会被略写。本篇文章如有错误、不足之处,还请大家多多指教。 ...

    原文地址:https://zhuanlan.zhihu.com/p/33059132

     

    前言

    如引言中介绍的,这篇软硬件框架多为现有消息的整合加一些个人的想法。关于 Apollo 介绍的文章已经有许多,很多要点大家都已经足够了解,这些点在本篇中会被略写。本篇文章如有错误、不足之处,还请大家多多指教。

    Apollo 官方 GitHub 链接:Apollo Auto


    在历经1.0,1.5 两个版本更新之后,百度无人驾驶平台 Apollo 2.0 在2018年初正式发布。其技术框架如下图所示 [1]

    图片来源:微信公众号:自动驾驶干货铺

    如上图所示,Apollo 技术框架主要由四部分组成,从下往上,依次为:

    • Reference Vehicle Platform参考汽车层,用于对汽车实现电子化的控制。这一层涉及到的 CAN 协议一般由主机厂制订,且严格保密。百度早期使用了 AutonomouStuff 公司改装的 Lincoln MKZ 来规避这一问题[2]
    • Reference Hardware Platform: 参考硬件层,为 Apollo 推荐的硬件设备,如: 计算单元(工控机),GPS/IMU,LiDAR,Radar 等等。
    • Open Software Platform开放软件平台, 为 Apollo 的核心部分。
    • Cloud Service Platform云端服务层,为百度可提供的数据,高精度地图等各项云服务,应该也是百度之后盈利的主要来源。

    本文重点叙述 Reference Hardware Platform 和 Open Software Platform 这两层。

    Reference Hardware Platform

    百度建议的硬件安装示意图如下所示 [3]:

     

    侧视图 (图片来源:Apollo 技术社区)

    右视图 (图片来源:Apollo 技术社区)

    可见其采用的感知方案还是为 LiDAR, Radar,摄像头相配合的传统方案。Apollo 推荐的核心部件为:

    推荐的硬件配置

    从价格上看,百度 Apollo 2.0 不可能是一个量产的方案。作为大脑的工控机价格在 $2000 美元左右,Velodyne HDL-64E 的售价至少在 $75,000 美元。 这些过于昂贵的传感器使得 Apollo 更像是一个 Demo 的解决方案。

    值得一提的是,从 Apollo 感知模块的代码中可以看到,Apollo 2.0 也同时为 Velodyne 16线激光雷达留下接口。

    enum SensorType {
      VELODYNE_64 = 0,
      VELODYNE_16 = 1,
      RADAR = 2,
      CAMERA = 3,
      UNKNOWN_SENSOR_TYPE = 10,
    };
    

    联想到最近 Velodyne 宣布16线激光雷达最高降价50%的消息,售价可能会低至 $4000 美元[4]。那么随着激光雷达价格近一步的降低,Apollo 感知融合算法的进一步完善,从传感器的成本来看,在特定场景下的自动驾驶还是有望实现的。

    另外 Apollo 的传感器配置也显得不太丰富,在车身侧面和后面都没有安放雷达。相比较奥迪A8 几乎武装到牙齿,Apollo 传感器上的冗余度总觉得是有些不足 (虽然这样比可能有点不公平,奥迪A8是量产车型,且使用的是4线的激光雷达)。

    另外摄像头安装在了车顶而不是车窗内,那么如何在雨天保证摄像头不受影响也是一个问题。

     

    Open Software Platform

    Apollo 的 Open Software Platform 分三个部分 RTOS,Runtime Framework 及各个功能模块 Modules。

    RTOS

    Apollo RTOS的主体部分是为 Ubuntu 14.04 + ApolloAuto/apollo-kernel 的组合。 Apollo 安装指南上推荐的在工控机上安装的软件及版本如下表所示。

    IPC 安装的软件

    Apollo-kerne 的存在是因为 Ubuntu 并不是一个实时系统。

    实时系统的定义如下:

    实时操作系统(RTOS)是指当外界事件或数据产生时,能够接受并以足够快的速度予以处理,其处理的结果又能在规定的时间之内来控制生产过程或对处理系统做出快速响应,调度一切可利用的资源完成实时任务,并控制所有实时任务协调一致运行的操作系统。提供及时响应和高可靠性是其主要特点。[ 实时操作系统_百度百科]

    简单说,实时系统保证了某任务在 deadline 之前被完成。系统的实时性在汽车上的重要性是不言而喻的,我用一个视频来说明下其重要程度 (最早看到这段视频是在学校实时系统课的官网上,十分震撼,二话没说直接就去上课了...)。

     

    针对于此,百度在 Ubuntu 的基础上提供了 apollo-kerne 来保证系统的实时性。Apollo-kerne 主要使用了一个名为 PREEMPT_RT 的 Linux 实时补丁包,并在此基础上做了部分改动。这个实时内核在非生产环境下不是必须的,在生产环境中 Apollo 官方是建议安装这个内核的[5]

     

    Runtime Framework

    Runtime Framework 是 Apollo 软件的运行环境,即 ApolloAuto/apollo-platform 的部分。Apollo 的 Runtime Framework 是一个定制版的 Robot Operating System (ROS) 。针对 ROS 系统的不足百度对 ROS 做了以下三方面的改动 [6]

    1. ROS Decentralization Feature
    2. High Efficient Communication based on Shared Memory Transport Feature
    3. Native Support with Protobuf Feature

    简单翻译下是

    • 去中心化
    • 共享内存以提升节点间的传输效率
    • 原生支持 Protobuf

    这里有篇文章很详细的阐述了 Apollo 对 ROS 的做的改动,我在这里只把这三点再简单叙述一下。

    干货曝光(二)|资深架构师首次解密Apollo ROS有何不同!​mp.weixin.qq.com图标

     

    去中心化

    ROS 在安全性上的一个不足是 ROS 需要有一个节点作为主服务器,用于建立各节点之间的通信连接。这一机制使得ROS节点的容错性增强,各模块的隔离程度增高,但也带来了单点失效(single-point failure)的风险。由于 ROS 本身缺乏针对这种状况的异常恢复机制,当服务器宕机时,整个系统会崩溃。这种情况如果发生在自动驾驶行驶过程中,无疑会造成车毁人忙的后果。针对于此,Apollo 采用了FAST RTPS (real-time Publish/Subscribe)来实现去中心化。

    共享内存

    ROS节点之间的通信是通过 socket 完成的,在进行数据广播的时候,底层使用的是多个点对点的传送。这种方式速度比较缓慢,且使用了较多的资源。Apollo 使用共享内存的方式对其进行改进,加快了通信速率,减少了CPU损耗。

    支持Protobuf

    Apollo 将 google 的 Protobuf 与 ROS 深度集成,用于提高数据的版本兼容性。其优势在于当模块接口升级以后,通讯的数据也可以相互兼容。另一个好处是宝贵的自动驾驶的历史数据在模块升级后也可以一直被使用。

     

    其实关于 ROS 的优劣和在自动驾驶中的修改解决方案在不少文章中都有被提到。我比较喜欢的一篇是刘少山团队的介绍。

    【无人驾驶系列】基于ROS的无人驾驶系统​blog.csdn.net

     

    用下面这个表格来对比下百度和刘少山对 ROS 的改进。

    ROS 的不足及改进

    由表格可以看出,

    • 使用共享内存的方式来提升 ROS 节点之间的通讯是一个常用的方式。
    • 刘少山团队使用了 Zookeeper 的机制来应对 ROS 单点失效的问题。也就是说,当旧的主节点失效之后,其余节点会选举出新的主节点,使得系统可以正常运行。这个问题上 Apollo 使用了 RTPS。
    • 刘少山团队使用了 Linux Container 对 ROS 的节点进行了隔离,确保当某一节点被劫持时,此节点不会影响整个系统。在 Apollo 的文档里,我没找到相对应的信息。

    此外再想提一下 ROS 实时性的问题,ROS 本身不是一个实时系统。而在汽车领域,对实时的要求却很高。虽然百度使用了 PREEMPT_RT 内核来增强了 ROS 所在的 linux 环境的实时性,但我不认为这会彻底解决 ROS 本身弱实时性的问题。如果这一问题能这么轻易的被一个补丁包解决的话,ROS 2.0 也不会进展如此缓慢了。想必百度也深知这一点,所以才会寻求和黑莓的嵌入式实时系统 QNX 的合作吧。

    或许 Apollo 使用 ROS 也只是为了快速开发和推广宣传,在之后的量产过程中百度改用其他的框架也不是没有可能。

     

    Modules

    各个功能模块的实现是 Apollo 代码的一个重点。Modules 的代码在 Apollo/apollo/modules中,如下表所示 :

    各个模块的简单描述许多文章都有介绍,这里就不再赘述了,具体可参考以下两篇文章。

    李科男:百度Apollo1.5 自动驾驶开源模块分析​zhuanlan.zhihu.com图标xinhe sun:百度无人驾驶系统Apollo 2.0小解析​zhuanlan.zhihu.com图标

    Apollo 工作的整体流程也可参考上面提到的这篇文章 xinhe sun:百度无人驾驶系统Apollo 2.0小解析 。为方便阅读,这里把它摘过来。

    首先,用户输入目的地, routing模块就可以根据终点位置计算出具体的导航信息。激光雷达、毫米波雷达和摄像头拍摄到的数据配合高精度地图由 percepting模块计算出3D的障碍物信息并识别交通标志及交通信号,这些数据进入 perdiction模块,计算出障碍物的可能轨迹,如此就可以结合以上信息并根据车辆定位模块 localizationg提供的车辆位置由planning模块得到车辆应该走的具体车道。

    得到车道后车辆 control模块结合车辆的当前状态计算加速、刹车和方向的操作信号,此信号进入CAN卡后输出到车内,如此实现了车辆的自动驾驶。

    在整个流程中, monitor模块会及时监测硬件及系统的健康状况,出现问题肯定就会中止驾驶过程。对于驾驶中的信息,用户可以通过web应用 dreamview来查看

    对于各个模块的源码实现,可以参考这篇文章。这篇文章侧重分析各模块中函数的含义代码技巧。虽然 Apollo 1.0 稍微旧了一点,但代码量相对小,阅读一下有助于理解系统的代码框架。

    slamcode:百度 自动驾驶框架 Apollo 1.0 -源码分析​zhuanlan.zhihu.com图标

     

    几个重要的功能的模块之间的关系如下图所示 [7]

    Apollo 2.0 Software Architecture (图片来源:Apollo 技术社区)

    从此图可以看出定位高精度地图是 Apollo 整个软件体系的基石,在代码中也会看到高精度地图起到极其重要的作用。比如在感知环节,摄像头会通过高精度地图知道交通灯所在的位置,确定 ROI 区域,从而减少计算量。这个构架也佐证了,百度一定会试图在高精度地图上分一杯羹[8]

    为了后面方便叙述各模块的工作,这里简单介绍两个名词。在实时系统中一个任务的调度方式通常可大致分为两类:时间驱动(timer-triggered) 和 事件驱动(event-triggered)。

    所谓时间驱动是指该任务的触发条件是时间,通常该任务为周期性的任务。比如某任务每 10ms 执行一次,那么该任务为时间驱动的任务。顺便安利嵌入式的一本书 《时间触发嵌入式系统设计模式》,思路清晰,相当实用。在 Apollo 的代码里,以时间为触发条件的模块都会提供 OnTimer 这样的一个接口。

    事件驱动是指任务的触发条件为某一事件。例如驾驶员看到红灯会踩刹车,在这一操作中,踩刹车举动是由于红灯亮这一事件触发的。

    了解这两个概念更有助于进一步了解每个模块是如何被调用的。接下来选几个重要的模块简单分析一下。

     

    Localization

    Localization

    在这个模块里,Apollo提供了两种定位模式

    1. RTK-based,即 GNSS+IMU的传统定位方式。 该模式属于 timer-triggered, 该模式下的定位应该会被周期性的调用。
    2. 多传感器融合 (Multi-sensor Fusion Localization),即 GNSS, IMU 和 Lidar 三者配合使用,完成定位。如下图所示,大体原理应该是这样的:首先比对 Lidar 采集的点云事先建好的地图,得到 Lidar 的定位结果。之后 Lidar 定位 ,GNSS 定位,IMU 三者用卡尔曼滤波做融合。实现的具体原理参见这篇论文 [1711.05805] Robust and Precise Vehicle Localization based on Multi-sensor Fusion in Diverse City Scenes 。

    Robust and Precise Vehicle Localization based on Multi-sensor Fusionin Diverse City Scenes

     

    Perception

    Preception

    Perception 模块有两个重要的内容,即 3D障碍物感知 和 交通灯感知

    需要交通灯感知是因为 Apollo 2.0 是简单城市路况下的自动驾驶。在高速公路之类的限定场景的自动驾驶中,交通灯的检测就不是必须了。在这个部分中,摄像头只负责感知交通灯的状态,而不负责其他障碍物的检测。

    3D 障碍物感知部分使用卡尔曼滤波,融合了 lidar 和 radar 检测的结果。正常情况下,视觉检测障碍物应该也是一个很重要的部分。Apollo 2.0 没有做视觉的融合,可能是因为时间有限,该功能要在下一个版本才出现?

    有趣的是当我们观察 apollo 官方库的时候,会发现有个分支叫 "mobileye_radar", 该分支4个月前就停止更新了,但该版本中也未看到 mobileye 或者视觉检测障碍物的影子。这个名称说明百度曾经也考虑过使用 mobileye 的方案?不知道基于什么样的考虑,百度没有继续采用这个方案。这些背后的事情,想想很有趣啊。

    Apollo/apollo,branches: mobileye_radar

    个人倾向于百度藏拙了。因为在百度其自定位模块 elo (见下图) 已经使用了摄像头来提取环境特征。那么用摄像头来完善感知部分,技术上肯定可以实现的。或者百度觉得现有的感知方案已经足够,即使再融合视觉对整体性能提高也有限。

    百度自定位模块:aka Ego Localization (图片来源:Apollo 技术社区)

     

    Planning

    Planning 模块是 timer-triggered的, 以固定的频率被调用,该模块提供了两种方案:

    1. RTK replay planner (since Apollo 1.0)
    2. EM planner (since Apollo 1.5)

    这里引用下 

    @xinhe sun

     的回答 [9]

    规划车道有两种方式,一种是提前把轨迹存入程序,然后根据车辆状态和位置提取轨迹,另外一种是实时计算。

    Apollo 最新在开发的是 lattice planner 决策算法[10] (应该不属于 Apollo 2.0 的范畴了)。

    Lattice Planner是基于斯坦福大学在DARPA挑战赛中使用过的一种路径规划算法,优势在于更好地理解交通情况,降低规划的复杂性,高速情况表现优异。感兴趣的同学可以参考Moritz Werling等人所著论文:
    <Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a Frene´t Frame>
    https://pdfs.semanticscholar.org/0e4c/282471fda509e8ec3edd555e32759fedf4d7.pdf

     

    Control & Canbus

     

    Control &amp; Canbus

     

    如图所示,Control 控制模块提供了三个主要的数据接口: OnPad,OnMonitor 和 OnTimer。 其中 OnPad 和 OnMonitor 用于仿真和人机交互,OnTimer 用于周期性的指令传递。

    控制模块以决策模块生成的轨迹为输入,计算出底层所需的具体的指令,比如加速,减速,转向等等,并通过OnTimer 接口,周期性的向 Canbus 传递控制指令。Canbus 一旦接收到具体的指令之后就会调用对应的函数执行此操作。与此同时,Canbus 也会周期性的向 Control 模块发送汽车当前的信息。

    我比较好奇的一点是,Apollo 会怎么使用这些汽车底盘信息。光从图中的信息的流动上看,Control 端并没有继续向 Planning 或者其他上层模块发送底盘信息。但根据技术文档,在Planning 模块中这些信息有被使用 [7]

    Finally, the planning module needs to know the location (Localization: where I am) as well as the current autonomous vehicle information (Chassis: what is my status).

    我的一个猜测是这些信息目前只被用于监控汽车的当前状况。从这一点看,Apollo 也许可以考虑在将来结合更多的底盘信息来进一步优化整个系统。譬如结合汽车的里程数、轮速等等来提高汽车定位的精度。


    以上,感谢阅读。

    如需转载,请注明出处。

     

    该系列的汇总链接见:

    Apollo 2.0 框架及源码分析(零) | 引言

     

    参考来源:

    [1] 无人驾驶技术入门(二)——不会写代码也能做无人驾驶工程师

    [2] 无人驾驶技术入门(一)| 百度无人驾驶的引路人

    [3] apollo_2_0_hardware_system_installation_guide_v1

    [4] 新年伊始,Velodyne带来利好消息:16线激光雷达价格减半 | 雷锋网

    [5]【Apollo直答号】Apollo的实时内核必须安装吗?安装和不安装有什么区别?

    [6] ApolloAuto/apollo-platform

    [7] Apollo_2.0_Software_Architecture

    [8] 大家都在关注百度Apollo,但你们的重点选错了 【图】- 车云网

    [9] 百度无人驾驶系统Apollo 2.0小解析

    [10] 【Apollo直答号】Apollo2.0的定位模块中LiDAR定位使用的预建地图是LiDAR-SLAM地图吗?

    展开全文
  • 5[论文]论信息系统项目的风险管理 项目同其他经济活动一样存在风险,项目管理者必须对风险实施有效的管理,项目风险管理包活进行风险管理计划编制,对项目风险通行识别,分析,应对和监控的过程,完全避免或者消除...

    5[论文]论信息系统项目的风险管理
    项目同其他经济活动一样存在风险,项目管理者必须对风险实施有效的管理,项目风险管理包活进行风险管理计划编制,对项目风险通行识别,分析,应对和监控的过程,完全避免或者消除风险,或者只享受权益而不承担风险,是不可能的,主要风险清单是一个重要的风险管理工具,它指明了项目在任何时候面临的最大风险,是不可能的。通过对主要风险进行追踪并建立应对措施。可以使项目经理保持较强的风险管理意识。
    请围绕“信息项目的风险管理”论题,分别从以下三个方面进行论述;
    概要叙述你参与管理过的信息系统项目(项目的背景,发起单位,目的、项目周期、交付的产品等),你担任的工作,以及在风险管理方面承担的职责。
    2.请简要论述你对项目风险的认识和项目风险管理的基本过程,主要方法和工具。
    3.结合你的项目实际经历,请指出参与管理过的信息系统项目最主要的风险是什么,并具体阐述其应对计划。包括:风险描述,出现的原因、采用的具体应对措施、方法和工具等。

    例文:
    摘要
    2014年9月,我参加了W市RL流通追溯系统的开发及管理工作,在项目过程中担任项目经理,负责领导项目小组进行项目计划实施及全面监控项目运行情况。该项目合同金额为2800万元,开发时间为10个月。该项目主要业务目标是完成综合管理系统、信息采集发布系统、电子结算系统、追溯子系统,将互联网、企业局域网、职能(追溯金融)IC卡、CPU卡、交易终端机、溯源电子秤等有序集成,在420个肉菜经营单位集成运行,涉及62000多个RL经营者。项目干系人众多,工期紧张,涉及接口较多,因此项目实施的复杂度高。针对项目的特点,我在项目管理过程中,综合运用了项目管理知识,充分认识到风险管理的重要性,从编制风险管理计划、风险识别、到风险的定性与定量分析、制订风险应对计划、项目过程中加强风险监控。有效规避、减弱了项目中可能出现的各种不利风险,最终保证项目按时保质完成。取得了很好的应用效果,该项目也被评为公司年度优秀项目。
    本文结合我在项目管理方面的一些经验和体会,就项目的风险管理进行了较为翔实的论述,并就过程中所遇到的问题及采取的措施作了介绍,最后列举了在风险管理方面需要改进的一些不足之处。
    正文
    RL流通追溯体系是一项利国利民的食品安全保障工程,是从流通领域入手建立市场倒逼机制,强化经营企业的第一责任人的意识和能力,促使生产企业按照食品安全标准进行生产,提高食品安全保障水平。W市启动了RL追溯系统的项目建设,项目采取公开招标的方式,我公司投标并顺利中标,项目合同金额2800万元,项目于2014年9月5日开始,要求在2014年7月31日前全面竣工并投入使用。在项目初期设计、计划执行过程中,我作为项目经理,与项目干系人的沟通、各方利益的平衡、用户需求的满足是我的工作重点。该项目要在10个月完成RL追溯系统建设,包括综合管理系统、信息采集发布系统、追溯管理系统开发,与银行结算系统开发,改造升级交易终端、手持自助交易终端及溯源电子秤等,实现420个RL经营单位,62000个RL经营者与1900多万消费者之间的电子化结算,并通过结算系统和追溯管理系统提供追溯体系所需要的基础数据,实现RL来源可追溯、去向可查证、责任可追究,强化政府公共服务、行业自律和消费者监督相结合的长效机制,提升流通行业食品安全保障能力。对于这样一个项目规模大,周期长,涉及干系人众多的项目,而且要协调配合各经营单位软硬件改造进度,加上时间紧张,这些因素大大增加了项目实施的风险,要使项目能够顺利实施,在项目实施中进行有效的项目风险管理至关重要。
    在具体的管理过程中,我根据项目的实际情况,遵循项目风险管理的主要方法,对项目全过程的风险给予高度重视。从制订详细可行的风险管理计划开始,充分识别现在和未来可能发生的各种风险,对风险清单进行定性和定量的分析,并据此针对发生概率较大和对项目影响较重的风险制订了一对一的风险应对计划,同时采取各种手段和措施在项目进行的全过程中对每个阶段、每个环节所出现的各种风险都进行了有效监控和处理。最终,我们有效规避、转移了项目中存在的风险,使得项目最终顺利完成,得到用户高度认可。
    一、编制风险管理计划
    风险管理计划主要包括如何处理和控制风险的方法论,并对风险职责进行合理分配。在项目计划会议上,我们根据现场调研的结果,同时结合本项目内部、外部环境特点以及公司以往类似项目的执行情况,初步制订了针对本项目的风险管理计划。主要规定了风险识别、风险分析、风险应对的处理流程,估计了风险管理的计划和成本,并将风险处理活动和风险成本统一纳入了项目管理计划中。为后续风险过程提供重要基础和依据
    二、风险识别
    风险识别就是要识别出哪些风险会对项目造成影响,并形成文档的过程。 我们首先依据公司定义的的《风险来源及分类表》确定项目的风险来源和分类。对项目来讲有许多风险来源,包括内部和外部的,而风险类别是对收集的风险进行分类。确定风险来源和分类之后,进行风险识别,标识出项目中存在的风险。我们针对项目工作分解结构(WBS)中的所有工作要素中可能存在的风险进行识别,并结合项目的实际特点,对《风险来源和分类表》中罗列的风险项,逐一研讨其可能性,将已识别的风险记录到《风险分析监控表》中, 以便项目执行过程中对识别的风险进行监控。在本项目中,我们识别的风险主要有技术风险、外部风险、内部风险。
    技术风险主要是与金融机构之间的实时电子化结算,追溯系统系统与电子化结算共享基础数,金融机构电子化结算系统是依托市级中间业务平台与省行系统进行交互,其内部网络采用多防火墙、安全审计、入侵检测、数据加密等多种手段确保数据安全,这就要求我们对数据接口提出准确需求,同时了解其流程原理,设计数据交换的接口标准。必须在系统部署之前先行对接口进行联调后系统方可上线。
    外部风险主要是(1)系统外部接口和涉及的开发商、施工方众多,如果任何一个外部接口变更或实施进度出现问题,都会对整个项目进度造成影响;(2)RL经营单位,原有电子称设备品牌较多,规格不同,设备改造升级工作量大,施工时间紧张可能成为工程进度的风险,影响项目进度。
    内部风险主要体现在资源协调方面,表现为我们的项目组之前做的项目正牌维护期,一旦系统出现问题,系统维护必然会占用项目成员的工作时间,进而可能对此项目的进度产生一定影响。
    三、风险定性风险
    风险定性分析就是要确定不同风险发生的可能性及对项目产生的影响的活动。同时,还需要对所识别的风险记录进行优先级排序,重点关注那些优先级高的项目风险。
    为此,我们组织公司技术骨干,并邀请其他参建单位的专家,结合其他参建单位所遇到的实际问题,对所识别到的环境、外部风险、内部风险进行了认真仔细的概率估算和影响分析,通过建立分析矩阵确定了各种风险的优先级排序,并将定性分析的结果记录到《风险分析监控表》。
    四、定量风险分析
    定量风险分析就是定量的确定不同风险对项目的影响。我们组织项目核团队成员及其它参建单位专家对项目实施不同阶段可能出现的风险进行分析,并引入决策树估计方法,进一步从量化的角度确定了不同风险对项目各个阶段的影响程度,并将定量分析结果及时更新到《风险分析监控表》。
    五、风险应对计划
    风险应对计划就是对经过定性、定量分析后所更新的项目《风险分析监控表》进行分析,进一步确定哪些是对项目有利的机会,哪些是对项目不利的威胁,并合理制订有针对性、可行的风险应对措施。
    针对技术风险,我们制订的应对措施是与用户方负责人沟通,明确数据接口对接的重要性,先行与金融机构技术人员了解中间业务平台原理,确认此项需求的可实现性,再商定实现方案及接口开发实施进度时间表,并约定三方负责人每周沟通进度及问题,避免因此接口问题造成整体进度滞后,系统无法近期上线。
    为避免外部风险,我们制订沟通计划,与干系人积极沟通,另外还指定一名技术协调人员,负责与用户方、各个接口开发商进行接口工作的联系,定期沟通汇报,一旦出现问题,项目组对具体问题进行分析研讨,及时响应;针对肉菜经营单位多,设备数量大种类多等情况,我们提前制作统计表进行设备相关信息汇总统计,并安排技术人员到经营单位进行现场考察、查看设备情况,由于进度紧人员少,我们将92个较分散的经营单位的设备升级改造进行外包,大大减轻了进度风险对整个项目的影响。
    对于内部资源协调问题,我们与主管领导进行协商,从售后维护组专门抽调一名维护人员和本项目一名开发人员做之前那个项目的系统维护。只有在必须修改程序才能解决问题时,才由本项目中指定的开发人员负责对原系统问题进行修正。而在本项目中,在给该开发人员分配工作任务时考虑到其兼有维护任务,因此他所承担的工作为非关键路径的工作,且与其他系统模块关联较小,容易分解和转移到其他人员。从而可避免因维护原系统造成此项目进滞后问题的产生。
    六、风险监控
    风险监控就是在项目执行的全过程中,持续地对已识别的风险进行监控应对,同时,不断识别新的风险记录到《风险分析监控表》的过程。
    根据风险管理计划的职责分配,我作为整个项目的风险监控负责人,在项目各个里程碑评审时,对本阶段的工作情况及风险监控情况进行总结,让项目组成员及相关干系人对整个项目一些共性的风险情况有整体的认识,当出现重大风险及需从项目组外提供资源时请求主管领导审批。
    结束语
    尽管我们在项目前期进行了认真的计划和准备,但由于项目从开始就一直面临着施工点过于施工地点过于分散、项目干系人众多、工期紧张等风险问题,因此在项目实施过程中,还是出现了这样或那样的一些问题。
    下面就列举两个典型的问题及解决方法: 1、风险识别、分析不足。
    由于在项目实施过程中涉及到的关系人员多,当出现问题需要协调时,反映给客户,客户需要将不同的问题反映给不同的人员进行分析处理,开始处理周期长影响到了项目的进度,后期通过协调也从客户处拿到各个问题的反映联系人,这样对问题处理周期得到了提高,保证了施工的正常进度。
    2、项目人员风险意识不强 项目实施过程中,对于一些问题解决以后,项目人员没有进行进一步的风险分析,形成有效的记录,表现出风险意识不强的问题。后来利用项目实施过程的间隙时间对项目人员进行了风险意识的培训,同时也要求对问题的处理进行深层次的分析和探讨,避免其他工程项目出现类似的问题。
    项目风险管理是通过风险管理计划,对项目风险进行识别、分析和应对的过程,管理过程贯穿于项目进行的全过程。由于项目本身的不同、项目所处环境的不同,项目风险管理的方式、方法也不尽相同,但项目建设单位还是应该对照项目管理,尤其是项目风险管理理论来加强自身的风险管理能力,只有这样才能有效地规避所面临的威胁,将某些风险努力转化为机会,从而顺利地完成项目的建设。结合本人的经历,我认为要做好项目风险管理,必须做到:
    1)提高全员,包括上层领导和其他项目干系人的风险管理意识。
    2)将风险管理责任确实落实到人,并定期进行监控。
    3)建立模板,规范风险管理流程和操作。
    4)加强行业建设经验的积累,不断更新组织过程资产。

    【题目解析】论信息系统项目的风险管理

    项目同其他经济活动一样存在风险,项目管理者必须对风险实施有效的管理,项目风险管理包活进行风险管理计划编制,对项目风险通行识别,分析,应对和监控的过程,完全避免或者消除风险,或者只享受权益而不承担风险,是不可能的,主要风险清单是一个重要的风险管理工具,它指明了项目在任何时候面临的最大风险,是不可能的。通过对主要风险进行追踪并建立应对措施。可以使项目经理保持较强的风险管理意识。
    请围绕“信息项目的风险管理”论题,分别从以下三个方面进行论述;
    概要叙述你参与管理过的信息系统项目(项目的背景,发起单位,目的、项目周期、交付的产品等),你担任的工作,以及在风险管理方面承担的职责。
    2.请简要论述你对项目风险的认识和项目风险管理的基本过程,主要方法和工具。
    3.结合你的项目实际经历,请指出参与管理过的信息系统项目最主要的风险是什么,并具体阐述其应对计划。包括:风险描述,出现的原因、采用的具体应对措施、方法和工具等。

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        美国投资网站Investopedia今天发表分析文章称,苹果企业文化、软硬件结合的商业模式成为他们成功的关键,未来将取得更多话语权。

      过去的一周,苹果的两大潜在竞争对手相继远离智能机和平板电脑市场。惠普基本上是退出PC和便携电子品业务,而摩托罗拉移动则是被谷歌收购。现在的问题是依旧很少有公司能够和苹果抗衡,参与到下一轮的竞争中。

      苹果有何特别之处,说的更明白些,苹果的商业模式对其现有、未来竞争对手拥有持久优势吗?

      企业文化

      企业“文化”这样的词语有时很容易被抛出来解释上述问题,不过它其中至少蕴含一个真理,那就是不同的运营哲学确实能够做到与众不同。以苹果为例,他们大多数情况下相信自己的理念,而不需要无尽的咨询特别团体或听取委员会的想法来设计产品。更为重要的是,苹果CEO史蒂夫·乔布斯(Steve Jobs)为苹果制定了一个高要求、高期望值的企业文化。

      也许乔布斯因为苹果取得的成功获得了太多新任,这可能不是企业历史上首个成功案例,但是清晰的理念和高标准要求似乎解释了为什么苹果可以按时、有针对性的推出自己的消费产品,而惠普、摩托罗拉和RIM涉及过于宽泛。

      软硬件结合

      苹果与众不同的一点在于,他们确实花费了大量时间和精力来保证设备中软硬件的相互弥补。竞争对手的手机和平板电脑在被评测时有时会出现笨拙、不直观等描述性词汇,而苹果产品则经常会得到浑然一体等褒奖。

      以惠普为例,其webOS系统性能得到了大量赞美之声,但是普遍观点都认为,惠普的硬件并没有将这种优势最大化。同样的,谷歌收购摩托罗拉移动更主要的是考虑怎样更好的开发和突出Android系统的优势。

      新格局

      苹果未来可能会打破旧有规则。长期以来,英特尔和微软一直统治着消费技术的开发,Nvidia等公司有时也会在特殊领域拓宽自己的势力范围,这些公司决定着软硬件的发展,而代工商则忠实的组装他们的产品,然后将这些产品以尽可能低的价格推向市场。

      而现在苹果正走向另外一条路,诚然他们现在还需要ARM的技术授权,需要使用博通等公司的芯片,但他们现在已经根据产品性能的需要,主动的告诉供应商他们所需要的组件。

      这或许能够解释为何谈到新消费电子品时,微软和英特尔有种被排除在外的感觉,他们现在已经不能决定消费者的需要,科技界格局将会重新洗牌。

      底线

      一般来说,其他竞争对手肯定会适应并寻求通过各自的优势击败苹果,仅仅放弃一个不确定的市场是具备极大风险的。而且,并不是所有大公司都失去了竞争希望,三星就寻找了一种能够很好替代苹果的产品生产方式。当然,要想让专注于组件组装的公司转型推出自己的产品,并确保软硬件的很好结合还需要一些时间。

      同时,惠普和戴尔试图模仿IBM,区分消费产品的优先发展次序。不知道中国低成本组装公司是否能够填补一些空白区域,如果不能,苹果其他竞争对手要想解决产品整合(软件和硬件)问题还需要一段时间。

    展开全文
  • CMMI软硬件模式过程域的概述

    千次阅读 2006-09-22 16:32:00
    CMMI软硬件模式过程域的概述 简述CMMI过程域间的相互作用CMMI2级过程域的运用CMMI3级过程域的理解CMMI成熟度实践的理解 CMMI结构CMMI结构总结起来就是一句话:一种模式,两种表现如下图
      
    
    CMMI 软硬件模式过程域的概述
     
     
    简述
    CMMI过程域间的相互作用
    CMMI2级过程域的运用
    CMMI3级过程域的理解
    CMMI成熟度实践的理解
     
     
    CMMI结构
    CMMI结构总结起来就是一句话:一种模式,两种表现
    如下图

     
    Maturity Level 5
        OID, CAR
    Maturity Level 4
        OPP, QPM
    Maturity Level 3
        REQD, TS, PI, VER,
        VAL, OPF, OPD, OT,
        IPM, RSKM, DAR
     
    Overview
        Introduction
        Structure of the Model
        Model Terminology
        Maturity Levels, Common Features, and Generic Practices
        Understanding the Model
        Using the Model
    Maturity Level 2
        REQM, PP, PMC,
        SAM, MA, PPQA, CM
    Appendixes
    Engineering
        REQM, REQD, TS,
        PI, VER, VAL
    Project Management
        PP, PMC, SAM
        IPM, RSKM, QPM
    Process Management
        OPF, OPD, OT,
        OPP, OID
    Process Management
        PAs
        - Goals
        - Practices
    Support
       CM, PPQA, MA,
        CAR, DAR
    Appendixes
    CMMI-SE/SW
    Staged
     
    Overview
        Introduction
        Structure of the Model
        Model Terminology
        Capability Levels and Generic Model Components
        Understanding the Model
        Using the Model
    CMMI-SE/SW
    Continuous

     
     
    CMMI过程域的四个种类
    过程域可以归为四类:
    § 过程管理
    § 项目管理
    § 工程
    § 支持
     
    为了更有效的应用CMMI模型,必须先弄清楚现存于CMMI模型中各组成部分间的相互作用关系。
     
    1. 过程域之过程管理类
    下面这些都是CMMI 里的过程管理PA
    1.       机构过程聚焦; 2. 机构过程定义; 3. 机构的培训; 4. 机构过程执行; 5. 机构创新与部署
    过程管理PA包含着一些涉及定义、计划、资源支持、配置、实施、监测、控制、评估、量化以及过程改进相关的cross-project行为。
     
    特别注意:机构综合环境(Organizational Environment for Integration)将被IPPD所覆盖。
     
    过程管理过程PA 的理解:
    The process management Pas apply across the organization as a whole and provide details that support the Capability Level 3 Generic Goal.
     
    对于已选择的PAs,企业必须有一套标准的过程,个体的项目都须符合该过程的需要。
     
    定义在Capability Level2制度中的PAs,提供了project level stablility,过程管理PAs可以利用起来。如,策划、计划、资源、职责、培训、执行过程、配置管理、监控、目标验证、管理回顾。
     
    基本过程管理过程域,如下图
     
    高级过程管理过程域,如下图
    2. 过程域之项目管理
    下面这些都是CMMI 项目管理PA
    项目计划(PP)。项目监控(PMC)。供应商协议管理(SAM)。项目集成管理(IPM)。风险管理(RSKM)。Quantitative Project Management(QPM)
     
    特别注意:Integrated Teaming(IT) and IPM(IPPD)将被IPPD覆盖。集成供应商管理将被SS覆盖。
     
    基本项目管理过程,如下图:
     
    高级项目管理过程,如下图:
     
    3. 过程域之工程
    下面这些都是CMMI 中的工程PAs
    需求管理(REQM)。需求开发(RD)。技术解决方案(TS)。产品集成(PI)。验证(VER)。确认生效(VAL)。
     
    4. 过程域之支持
    以下这些都是CMMI 中的技术PAs
    配置管理(CM)。过程及产品质量保证(PPQA)。测量分析(MA)。因果分析及解决方案(CAR)。决策分析及解决方案(DAR)。
    特别注意:Organizational Environment for Integration 将被IPPD覆盖。
     
    支持过程域的理解
    支持过程域涵盖了支持产品开发、维护、产出等方面的活动。
    他们通过CMMI过程域来提供一些经使用的重要的过程,并在执行其他的过程中代表性的使用这些过程。
     
    基本支持过程域,如下图:
     
    高级支持过程域,如下图:
     
    问题:CMMI过程域的四个种类分别是什么?
    过程管理PAs、项目管理PAs、工程PAs、支持PAs。
     
    小结
    CMMI各过程域间的相互作用
    CMMI LEVEL 2中过程域的应用
    CMMI LEVEL 3的理解
    CMMI高成熟度实践的理解
     
    各管理级别下的过程域
     
    需求管理(REQM)
    目的:管理项目产品及产品组成的需求,并且鉴别需求与项目计划与产品间不一致的地方
     
    需求管理结构图:
     
    需求的含义如图:
     
    客户指的是哪些?
    客户也许是内部的,也可能是外部的。他们可能是系统工程师、市场人员、其他软件服务团队以及提出需求的任何人
     
    技术性需求与非技术性需求
    技术性需求技术了软件的技术概貌,例如:功能性需求、性能需求、界面需求。
    非技术性需求描述了无技术的但在项目中要解决的需求,例如:表述产品的类型(图片格式、文档、测试软件);表述日期;里程碑
     
     
    需求变更追踪描述
    当客户改进了他们的需求,当系统里的政策、机构或技术环境不得不变更时,需求的变更就在所难免了。
    Refer to the Configuration Management process area for more information about baselines and controlling changes to configuration documentation for requirements.
    描述信息是一种有助于我们评估需求变更所带来冲击的一种信息。它联系着需求与其他系统的请求。
    Traceability matrices may be used to record traceability informantion.
     
    需求追踪描述的范例
     
     
    应用需求管理,如下图:
     
    项目计划(PP)
    目的:修订并维护一个定义项目活动的计划。
     
    项目计划结构如图:
     
     
    定义问题
    确立一个限制问题的表述;确立功能划分
     
    定义软件范围
    上下文;信息目标;功能与执行
     
    Problem Decomposition
    功能必须表述清楚
    过程将被用于表述这些问题
     
    合并问题与过程,如下图
     
     
     
    The W5HH Principle
    获取项目的本质
    *       Why is the system being developed?
    *       What will be done? By when?
    *       Who is responsible for a function?
    *       Where are they organizationally located?
    *       How will the job be done technically and managerially?
    *       How much of each resource (e.g., people, software, tools, database) will be needed?
     
    步骤:
    范围:弄清必须解决的问题及工作
    评估:获得多大的成果?花费多长时间?
    风险:哪些地方可能出错?
    进度:我们如何长期有效地去布署资源?哪些是里程碑?
    控制策略:我们如何控制质量?我们如何控制变化?
     
    软件范围:
    描述要处理的数据并作展示:控制参数、功能、执行、约束、外部接口、可靠性
    从软件范围定义中提练出其所描述的功能,来更好的评估成本与进度
     
    理解范围的含义
    理解用户的需求、理解商务应用的全貌、理解项目界线、理解用户的动机、理解变更可能出现的方式...
     
    资源
    人力资源:完成项目所需的人数和技术
    可复用的软件资源:一些未发布的组件、使用充分的组件、部分使用的组件、新的组件
    环境资源:开发期间所需访问到的软硬件资源
     
    软件项目评估
    明确定义软件的范围
    任务或功能的区分是必要的
    historical measure(metrics)是很有帮助的
    至少使用两种不同的技术
    牢记不确定性是会一直存在的
     
    技术评估
    以前(相似)的项目经验
    常规的技术
    任务分解和成果评估
    按重要性将估量结果排列出来
    工具
     
    Work Breakdown Structure(WBS)
    WBS是项目工作包的一个逻辑层,它是项目计划过程中不可缺少的工具。
     
    WBS 的目的
    WBS可以帮助定义项目需求,并将这些需求划分出来归入到每个称为work package的功能区块里。
    一个好的WBS可以帮助开发进度、预算和资源需求。
    WBS是一个身分激活与责任分配的好工具

    WBS 图解实例
     
    WBS 例子小结
    1. retail web site
    2.项目管理
    3.收集需求
    4.分析设计
    5.站点软件开发
     5.1 HTML设计与实现
     5.2后台软件
        5.2.1数据库建立
        5.2.2中间件开发
        5.2.3安全控制系统
        5.2.4目录引擎
        5.2.5事务处理
     5.3图形界面
     5.4content creation
    6.测试发布
     
    WBS 类型
    WBS流程:a.k.a Activity-oriented。如:需求管理、分析、设计、测试
     
    项目管理有条件地使用:product WBS。a.k.a. Entity-oriented。如:功能引擎、接口系统、数据库。项目经理有条件地使用
    Hybrid WBS:both above:详细请看“Melding Problem and Process”(合并问题与过程)。Rationale: processes produce products
     
    WBS 产品
     
    WBS 流程
     
    WBS 开发入门
    自上而下地开发WBS,而不是自底向上
    在一个WBS中不能超过5个级别
    List of items can come from many sources
     
    项目风险
    什么是可能出错的?
    出现可能性的地方在哪儿?
    预计会出现什么故障?
    我们如何去做?
     
    风险管理的反应
    项目团队在风险出现时的反应
    减少风险:为预计的突发状况准备额外的资源
    确定故障:当风险出现时找到并应用那些资源
    危机管理:
     
    预警管理
    正规地实施风险分析
    企业找到风险的根源并校正:1. TQM concepts and statistical SQA;2. 检查存在于软件范围外的风险的根源;3. 开发管理变更的技术
     
    风险规避、监测与管理
    规避:如何避开风险
    监测:我们要追踪哪些要素,可以使我们判断风险变好或变坏的要素
    管理:我们制定了什么应急计划以当风险转化为现实?
     
    记录风险信息
     
     
     
    提炼一个软件生命周期
     
     
     
    定义项目软件过程
    宏观的项目进度需要提炼,以建立更周详的进度表。
    通过提取单个任务,将该任务分解为一系列的子任务来提炼。
    将任务和子任务记录为周详的进度。
     
    定义一个任务网络
     
    用工具得出一个长线的图表
     
    应用项目计划(PP)
     
    项目计划
    各软件项目计划可能拥有不一样的名字。
    软件开发计划
    软件项目管理计划
    软件项目计划
    项目管理计划
    软件工程管理计划
     
    项目监控(PMC)
    目的:
    为项目过程文件提供注解,以便在项目的执行偏离计划的目的时,矫正我们的行为。
     
    图解:
     
    监测与项目计划是相对的
    项目监测是用来针对(PP)过程中制定的项目计划的。
    比较现实的与预估的情况,再决定过程:
    1.       预估的与实际的产品大小
    2.       预期的与实际的成果与成本
    3.       预估的与实际的进度
    4.       预估的与实际的SE技术性活动
    5.       与上述因素有关联的风险
     
    必要时矫正行为
    如果计划与实际过程间产生差异,该项目组必须想办法如何矫正该问题。
    项目组可以改变当前做事的方式
    项目组可以改变计划以适应当前的情况
    将原来的计划归档并根据历史原因修改当前的计划是非常重要的。
     
    责任改变
    当最初定义的需求因为下列原因变更时,责任也需随之修改:
    1.       客户的需求有变;
    2.       原型定义或其他活动带来了新的知识点。
    当然需求改变时,项目计划必须改变以适应新的义务。
     
    应用项目监控(PMC)
    PMC:让进度与计划可见,这样每个人都可以了解到他们的目标以及不能完成该目标的后果。跟踪过程以记录成功的事件,并更好的理解进度间的冲突或是特性的改变。随时提醒管理人员当前的状态、风险与问题。当最初的设想改变时,修改进度与计划。
    跟踪两块:检验与测量系统。他们俩提供监测部分来矫正行为。
     
    量化分析
    目的:开发与维护一个可量化的能力,该能力用以支持管理信息所需。
    图解:
     
    测量& 规则
     
    我们为什么测量
     
     
     
     
    展开全文
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空空如也

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系统软硬件的风险