精华内容
下载资源
问答
  • 除了采用旋转矩阵描述外,还可以用旋转向量来描述旋转,旋转向量的长度(模)表示绕轴逆时针旋转的角度(弧度)。旋转向量旋转矩阵可以通过罗德里格斯(Rodrigues)变换进行转换。 算法过程如下: 式中...

    一 知识点

    处理三维旋转问题时,通常采用旋转矩阵的方式来描述。一个向量乘以旋转矩阵等价于向量以某种方式进行旋转。除了采用旋转矩阵描述外,还可以用旋转向量来描述旋转,旋转向量的长度(模)表示绕轴逆时针旋转的角度(弧度)。旋转向量与旋转矩阵可以通过罗德里格斯(Rodrigues)变换进行转换。

    算法过程如下:


    式中,norm为求向量的模。反变换也可以很容易的通过如下公式实现:


    OpenCV实现Rodrigues变换的函数为

    int cvRodrigues2const CvMat* src, CvMat* dst, CvMat* jacobian=0 );

    src为输入的旋转向量(3x1或者1x3)或者旋转矩阵(3x3)。

    dst为输出的旋转矩阵(3x3)或者旋转向量(3x1或者1x3)。

    jacobian为可选的输出雅可比矩阵(3x9或者9x3),是输入与输出数组的偏导数。

      可以用上述方式法验证以下例子


    展开全文
  • std::vector<double> r_vec = { -2.100418,-2.167796,0.273330 }; cv::Mat R_matrix(3, 3, CV_8UC1); cv::Rodrigues(r_vec, R_matrix); cout<<R_matrix;

    std::vector<double> r_vec = { -2.100418,-2.167796,0.273330 };
        cv::Mat R_matrix(3, 3, CV_8UC1); 
        cv::Rodrigues(r_vec, R_matrix);

    cout<< R_matrix;

     

     

     cv::Mat temp_matrix(3, 3, CV_64FC1);
        for (int i = 0; i < 3; i++) {
            for (int j = 0; j < 3; j++) {
                temp_matrix.at<double>(i, j) = matrixT(i, j);
            }
        }
        std::cout << temp_matrix;
        std::vector<double> RotationVector;
        cv::Rodrigues(temp_matrix, RotationVector);
    
    //输出结果:
    rotation_vector.axis()[0];
    rotation_vector.axis()[1];
    rotation_vector.axis()[2];
    
        std::vector<double> RotationVector = { toolPose[0],toolPose[1],toolPose[2] };
        cv::Mat temp_matrix(3, 3, CV_64FC1);
        cv::Rodrigues(RotationVector, temp_matrix);

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

    展开全文
  • openCV---旋转向量旋转矩阵

    千次阅读 2017-09-23 15:39:49
    Mat rvecs; // 旋转向量 Mat rotation_matrix = Mat(3, 3, CV_64FC1, Scalar::all(0)); // 图像的旋转矩阵 // 将旋转向量转换为相对应的旋转矩阵 */ Rodrigues(rvecs, rotation_matrix);
    Mat rvecs;         // 旋转向量
    Mat rotation_matrix = Mat(3, 3, CV_64FC1, Scalar::all(0));  // 图像的旋转矩阵 
    
    // 将旋转向量转换为相对应的旋转矩阵 */   
    Rodrigues(rvecs, rotation_matrix);
    展开全文
  • OpenCV--旋转向量旋转矩阵相互转化

    千次阅读 2013-01-07 16:20:25
     除了采用旋转矩阵描述外,还可以用旋转向量来描述旋转,旋转向量的长度(模)表示绕轴逆时针旋转的角度(弧度)。  旋转向量旋转矩阵可以通过罗德里格斯(Rodrigues)变换进行转换。 算法过程如下: ...

        处理三维旋转问题时,通常采用旋转矩阵的方式来描述。

        一个向量乘以旋转矩阵等价于向量以某种方式进行旋转。

        除了采用旋转矩阵描述外,还可以用旋转向量来描述旋转,旋转向量的长度(模)表示绕轴逆时针旋转的角度(弧度)。

        旋转向量与旋转矩阵可以通过罗德里格斯(Rodrigues)变换进行转换。

    算法过程如下:


    式中,norm为求向量的模。反变换也可以很容易的通过如下公式实现:

    OpenCV实现Rodrigues变换的函数为

    int cvRodrigues2( const CvMat* src, CvMat* dst, CvMat* jacobian=0 );

    src为输入的旋转向量(3x1或者1x3)或者旋转矩阵(3x3)。

    dst为输出的旋转矩阵(3x3)或者旋转向量(3x1或者1x3)。

    jacobian为可选的输出雅可比矩阵(3x9或者9x3),是输入与输出数组的偏导数。

      可以用上述方式法验证以下例子

     

    #include <stdio.h>
    #include <cv.h>
    
    void main()
    {
        int i;
        double r_vec[3]={-2.100418,-2.167796,0.273330};
        double R_matrix[9];
        CvMat pr_vec;
        CvMat pR_matrix;
    
        cvInitMatHeader(&pr_vec,1,3,CV_64FC1,r_vec,CV_AUTOSTEP);
        cvInitMatHeader(&pR_matrix,3,3,CV_64FC1,R_matrix,CV_AUTOSTEP);
        cvRodrigues2(&pr_vec, &pR_matrix,0);
    
        for(i=0; i<9; i++)
        {
            printf("%f\n",R_matrix[i]);
        }
    }
    
    
    


     C++: void Rodrigues(InputArray src, OutputArray dst, OutputArray jacobian=noArray())

    展开全文
  • 除了采用旋转矩阵描述外,还可以用旋转向量来描述旋转,旋转向量的长度(模)表示绕轴逆时针旋转的角度(弧度)。旋转向量旋转矩阵可以通过罗德里格斯 openCV实现Rodrigues变换的函数为 int cvRodrigues2( const ...
  • opencv 旋转角旋转矩阵互转cv::Rodrigues

    千次阅读 2019-09-24 11:11:44
    #include "opencv2/core.hpp" #include <opencv2/core/utility.hpp> #include "opencv2/imgproc.hpp" #include "opencv2/calib3d.hpp" #include "opencv2/imgcodecs.hpp" #include "op...
  • 旋转向量-旋转矩阵

    千次阅读 2015-07-22 17:32:24
    今天接触到摄像机标定,其中用到旋转矩阵的知识,就具体恶补学习了一下,顺便做个笔记。物体在空间中的旋转物体在三维空间中的旋转,可以被分为解为在直接坐标系下,分别先后围绕x,y,z坐标轴旋转得到。旋转的角度也...
  • 网址:http://changfengdaxia1234.blog.163.com/blog/static/6916831200882111244621/三维重建外参R t候选值(1)生活学习 2008-09-21 11:02:44 #include #include #include "highgui.h"#include #include #include ...
  • 旋转向量/旋转矩阵 Rodrigues变换

    千次阅读 2019-04-07 16:15:37
    在使用OpenCV3 stereoRectify()函数处理三维旋转问题时,需要使用旋转向量。通常对于相机的位姿旋转都是采用旋转矩阵的方式来描述的,一个向量乘以旋转矩阵等价于向量以某种方式进行旋转。除了采用旋转矩阵描述外,...
  • [学习opencv]基于OpenCV的四元数、旋转矩阵和欧拉角互相转换 【学习SLAM】’Matlab ——旋转矩阵旋转向量,四元数,欧拉角之间的转换 [学习SLAM]Eigen库使用教程之旋转矩阵旋转向量和四元数的初始化和相互转换...
  • 三维坐标变换——旋转矩阵旋转向量

    万次阅读 多人点赞 2018-02-24 23:25:17
    opencv 进行过双目相机标定的...而 stereoCalibrate() 函数则可以计算出旋转矩阵 R 和平移向量 T,代表左右相机坐标系之间的转换关系。同样是坐标变换,平移倒总是向量,但旋转怎么有时是向量,有时又是矩阵呢?...
  • 修改:标定不用修改……matlab内置的已经很强大了,而且没有必要用python和c++再做一遍,因此考虑的方法为——matlab标定后,参数导入到opencv中使用,这也是应用到python的一个原因。 一、matlab标定工具箱 matlab...
  • 计算向量旋转矩阵的代码

    热门讨论 2010-10-15 00:28:15
    这是一个MATLAB代码。输入参数为两组不同坐标系中的向量,通过计算实现两组向量之间的旋转。组后将旋转矩阵进行分解出三个旋转角。
  • 旋转向量旋转矩阵相互转化

    千次阅读 2017-07-11 11:21:42
    OpenCV学习笔记(一)——旋转向量旋转矩阵相互转化   (2011-10-20 13:48:53) 转载▼ 标签:  宋体   旋转矩阵   向量   雅可比矩阵   罗德里格斯 分类: 软
  • 1、旋转向量旋转矩阵的联系:  处理三维旋转问题时,通常采用旋转矩阵的方式来描述。一个向量乘以旋转矩阵等价于向量以某种方式进行旋转。除了采用旋转矩阵描述外,还可以用旋转向量来描述旋转,旋转向量的长度...
  • 旋转向量旋转矩阵的互转换

    千次阅读 2017-08-29 20:15:45
    处理矩阵三维转换时,通常采用旋转矩阵,但是旋转变换其实只有三个自由度,用旋转向量表达时更为简洁。因此,需要实现从旋转向量旋转矩阵之间的互转换。 旋转向量旋转矩阵之间可以通过罗德里格斯公式进行转换:...
  • SLAM : 旋转向量旋转矩阵的互转换

    千次阅读 2018-05-24 22:00:21
    处理矩阵三维转换时,通常采用旋转矩阵,但是旋转变换其实只有三个自由度,用旋转向量表达时更为简洁。因此,需要实现从旋转向量旋转矩阵之间的互转换。 旋转向量旋转矩阵之间可以通过罗德里格斯公式进行转换:...
  • 旋转向量旋转矩阵的相互转化

    千次阅读 2019-02-25 17:34:14
    当刚体在三维空间中运动时,如果已知旋转向量,根据罗德里格斯公式是比较容易求得旋转矩阵的,如下 /cos
  • 三维重建学习(1):基础知识:旋转矩阵旋转向量

    万次阅读 多人点赞 2017-12-29 10:41:37
    前言由于摄像机标定中会使用到旋转矩阵以及旋转向量的知识,所以就整理了一下有关与这一部分基础知识的笔记,并进行详细的数学推导。旋转矩阵假设坐标系分别绕着xx轴旋转ϕ\phi角,绕yy轴旋转θ\theta角,绕zz轴旋转...
  • 处理矩阵三维转换时,通常采用旋转矩阵,但是旋转变换其实只有三个自由度,用旋转向量表达时更为简洁。因此,需要实现从旋转向量旋转矩阵之间的互转换。 旋转向量旋转矩阵之间可以通过罗德里格斯公式进行转换: ...
  • 三维空间的旋转(3D Rotation)是一个很神奇的东东:如果对某个刚体在三维空间进行任意次的旋转,只要旋转中心保持不变,无论...表示三维空间的旋转有多种互相等价的方式,常见的有旋转矩阵、DCM、旋转向量、四元数、
  • 转化关系图2 换算关系3.1 旋转矩阵换算至其他3.2 四元数换算至其他3.3 旋转向量转换至旋转矩阵与四元数3.3 欧拉角转换到旋转矩阵和四元数3 坐标变换4 坐标变换方法概述4.1 换算公式4.2 各旋转表示特点参考 ...

空空如也

空空如也

1 2 3 4 5 ... 20
收藏数 6,513
精华内容 2,605
关键字:

opencv旋转矩阵求旋转向量