开发环境：RobWare Stdio

1. 通过这篇文   https://blog.csdn.net/dream_cc/article/details/54836896  可以建立一个简单的节点并发布hello world消息。
2. 具体c++代码实现过程及讲解：

   #include "ros/ros.h"  //包含ROS中常用的头文件
   #include "std_msgs/String.h" //按照ros命名规则，std_msgs/String是在ros目录下的string文件内，该文件中有一个string.msg文件
   #include <sstream>
   
   //初始化ROS系统
   //广播消息：在chatter主题上发布std_msgs/String消息到节点管理器
   //以指定的频率循环发布消息到chatter
   
   int main(int argc, char **argv)
   {
       ros::init(argc, argv, "talker");//初始化一个ros节点，节点名称必须是唯一的
       //创建用于处理该节点的句柄，这是一个类，开始是见初始化节点，结束时最后用析构函数清除所用资源
       ros::NodeHandle n;
       //创建一个发布主题
       //节点管理器把chatter主题上发布的数据告知正在监听这个主题的节点
       //NodeHandle::advertise()返回一个ros::publisher()方法，让用户可以在创建的主题上发布消息
       ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);//"chattet"发布的主题  1000 发布队列的长度
       //指定循环频率10hz，它追踪上一次Rate::sleep()被唤醒之后持续的时间，并在到达指定时间后休眠
       ros::Rate loop_rate(10);
       int count = 0;
       //在缺省情况下，roscpp安装一个句柄，当系统按下ctrl+c时，ros::ok()返回flase
       while(ros::ok())
       {
           std_msgs::String msg;
           std::stringstream ss;
           ss << "hello word!!" <<count;
           //C++标准流控制，把字符流给mag.data
           msg.data = ss.str();
           //类似与printf和cout
           ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
           //创建主题时返回的句柄，提供发布消息的方法，用于发布数据
           chatter_pub.publish(msg);
           //
           ros::spinOnce();
           loop_rate.sleep();
           ++count;
       }
       return 0;
   }

   ee

3. 启动ros内核和节点，（注意要在./bashrc中加入source 路径），就可以在终端看到发布的消息了

动手学ROS（1）：创建ros节点

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。

1 安装 ros

安装步骤请参考 安装教程

该页面是ROS Melodic版本。本系列教程提供的代码均为在Ubuntu18.04上实测通过。

2 创建ros node

2.1 创建catkin workspace:

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

初次运行catkin_make命令会在src目录下生成CMakeLists.txt。该文件不需要改动。

2.2 创建package

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg ros_tutorial std_msgs roscpp

需要注意的是，创建pkg时需要进入src目录。ros_tutorial为pkg的名称，std_msgs 及roscpp为pkg的所依赖的pkg，我们暂时使用c++来进行代码示例，所以依赖了roscpp。顺便提一下，std_msgs为ros提供的标准通信格式，后续讲到通信方式的时候再来细说。

我们首先来认识下pkg默认的目录结构

└── ros_tutorial
    ├── CMakeLists.txt
    ├── include
    │   └── ros_tutorial
    ├── package.xml
    └── src

目前我们需要注意到，新生成的pkg里也有一个CMakeLists.txt，这个文件是需要修改的。熟悉c++的朋友应该可以看出来，这就是一个普通的cmake文件，负责工程的编译。

我们写的cpp文件就写在src目录下，头文件放在include下，package.xml用来维护依赖pkg。

2.3 编写ros node

ros node 可以简单理解为ros通信的基本单位。ros工程运行时有一个master 节点和若干个 client节点，各client之间通过master进行通信。

下面就简单写一个ros node. 在ros_tutorial/src下新建ros_tutorial_node.cpp文件：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "ros_tutorial_node");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Rate rate(1);

    while (n.ok())
    {
        ROS_INFO("spin once");
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    return 0;
}

其实这里可以随便写一个cpp文件，这里主要是为了引入ros::nodeHandle的概念。

• ros::init

  初始化

• ros::NodeHandle

  创建ros节点

• ros::Rate

  节点刷新频率

• ros::spinOnce 或ros::spin

  执行刷新

以上是启动节点的必要操作，细节后续会逐步介绍。

2.4 修改CMakeLists

主要修改两个地方。反注释就可以了。

• add_executable：编译目标
• target_link_libraries：定义链接库

## Declare a C++ executable
## With catkin_make all packages are built within a single CMake context
## The recommended prefix ensures that target names across packages don't collide
add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/ros_tutorial_node.cpp)

## Specify libraries to link a library or executable target against
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

2.5 编译并执行

2.5.1 build

build需要在workspace下进行，故先返回上级目录，再执行catkin_make

$ cd ..
$ catkin_make

build成功后，可留意一下workspace下的build和devel文件夹，编译的结果在devel中，build主要记录了cmake相关编译文件。

2.5.2 run

首先需要启动roscore,也就是之前提到过的ros master 节点。打开一个新的终端：

$ roscore

然后在之前的终端中输入：

$ source devel/setup.bash
$ rosrun ros_tutorial ros_tutorial_node

初学ros的时候经常会忘记source，养成习惯就好了。

最后，输出结果：

$ rosrun ros_tutorial ros_tutorial_node
[ INFO] [1620964595.224187100]: spin once
[ INFO] [1620964596.224587500]: spin once
[ INFO] [1620964597.224583200]: spin once
[ INFO] [1620964598.224580900]: spin once
[ INFO] [1620964599.224578200]: spin once

代码的意思是 每秒写一条日志。

3 结语

本文快速地把学习ros需要的最基本操作串了起来，接下来会介绍ros的通信方式。

本系列教程是笔者过去半年的ros开发经验总结，记录成文供读者参考，欢迎留言交流。

创建一个workspace

mkdir -p ws/src

workspace中必须先创建src文件夹

编译工作空间

cd ws
catkin_make
source devel/setup.bash

进入工作空间后使用catkin_make 编译

source可以多使用几次。

创建package

cd src
catkin_create_package {pkg_name} rospy roscpp rosmsg
cd ../
source devel/setup.bash

编写cpp程序

找到clion所在的文件夹

./clion.sh

 使用命令行的方式打开clion，否则在cmakelist可能报错

 打开图中的cmakelists，在这两处做修改，否则后续编译会失败

 编写节点

#include <iostream>
#include <string>
#include <ros/ros.h>
using namespace std;

int main(int argc , char** argv ){

    string nodeName = "node_3";

    ros::init(argc, argv,nodeName);
    ros::NodeHandle node;

    cout<<nodeName<<endl;



    return 0 ;
}

回到workspace下，source一下再编译

cd ws
source devel/setup.bash
catkin_make

 测试一下，测试之前roscore需要启动、

roscore

重开一个命令行，回到ws下

cd ws
rosrun {pkg_name} {node name}