51单片机
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51单片机是对所有兼容Intel 8031指令系统的单片机的统称。该系列单片机的始祖是Intel的8004单片机，后来随着Flash
 rom技术的发展，8004单片机取得了长足的进展，成为应用最广泛的8位单片机之一，其代表型号是ATMEL公司的AT89系列，它广泛应用于工业测控系统之中。很多公司都有51系列的兼容机型推出，今后很长的一段时间内将占有大量市场。51单片机是基础入门的一个单片机，还是应用最广泛的一种。需要注意的是51系列的单片机一般不具备自编程能力。





中文名

51单片机

外文名

mcu

定    义

兼容Intel 8031系统的单片机统称

始    祖

Intel公司始创的8004单片机

缺    点

不具备自编程能力

用    途

工业测控系统



目录


1 主要产品

2 功能

3 学习

4 仿真

▪ 电脑仿真

▪ 功能特性

▪ 功能限制

▪ 使用方法

▪ 硬件说明

5 区别






1




 








主要产品
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*Intel(英特尔)的：80C31、80C51、87C51，80C32、80C52、87C52等；

*ATMEL(艾德梅尔)的：89C51、89C52、89C2051，89S51（RC），89S52（RC）等；

*Philips(飞利浦)、华邦、Dallas(达拉斯)、Siemens(西门子)等公司的许多产品；

STC(国产宏晶)单片机：89c51、89c52、89c516、90c516等众多品牌。








功能
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·8位CPU·4kbytes程序存储器(ROM) (52为8K)

·128bytes的数据存储器(RAM) （52有256bytes的RAM）

·32条I/O口线·111条指令，大部分为单字节指令

·21个专用寄存器

·2个可编程定时/计数器·5个中断源，2个优先级（52有6个）

·一个全双工串行通信口

·外部数据存储器寻址空间为64kB

·外部程序存储器寻址空间为64kB

·逻辑操作位寻址功能·双列直插40PinDIP封装

·单一+5V电源供电

CPU：由运算和控制逻辑组成，同时还包括中断系统和部分外部特殊功能寄存器；

RAM：用以存放可以读写的数据，如运算的中间结果、最终结果以及欲显示的数据；

ROM：用以存放程序、一些原始数据和表格；

I/O口：四个8位并行I/O口，既可用作输入，也可用作输出

T/C：两个定时/记数器，既可以工作在定时模式，也可以工作在记数模式；

五个中断源的中断控制系统；

一个全双工UART（通用异步接收发送器）的串行I/O口，用于实现单片机之间或单片机与微机之间的串行通信；

片内振荡器和时钟产生电路，石英晶体和微调电容需要外接。最佳振荡频率为6M—12M。




学习
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作为一个初学者，如何单片机入门？



实际上，其实不需要多少东西，会简单的C语言，知道51单片机的基本结构就可以了。一般的大学毕业生都可以了，自学过这2门课程的高中生也够条件。设备上，一般是建议购买一个仿真器，例如，的“双功能下载线”就具有良好的稳定性和较快的下载速度，上位机可扩展，可以下载更多的单片机及嵌入式芯片。通过实验，这样才可以进行实际的，全面的学习。日后在工作上，仿真器也大有用处。还有，一般光有仿真器是不行，还得有一个实际的电路，即学习板，如图，即为，单片机最小系统。

学习板以强大的接口为主，单片机的学习分两方面，一方面是单片机的原理及内部结构，另一方面是单片机的接口技术。这些都是需要平时多积累，多动手，多思考，这样才能学好单片机技术。

注：“双功能下载线”在百度文库里有详细的使用说明，并且上位机会定期更新以支持更多的单片机。

单片机学习的4个阶段

一、整体了解

要知道 单片机是什么？单片机有何用？如何系统学习单片机？单片机系统设计的流程是怎样的，需要掌握哪些辅助软件？

了解这些之后，我们的学习就有了目标和方向。

二、揭秘　单片机很难学，是因为其内部结构、编程语言抽象，且实际应用中与其他电子技术和元器件知识相互关联，需结合起来一起设计开发产品。所以，第二阶段要了解单片机的内部结构是怎样的？单片机开发经常会用到哪些电子技术和元器件知识？如何将一条条编程指令组合成一段段有效的程序？

三、解密　之所以单片机能成为控制核心，设计出包罗万象的应用系统来，是因为开发者利用了单片机提供的种种功能及各种外设。所以，第三阶段我们要掌握单片机的各种功能，再加上诸如传感器、模数转换、扫描显示、串行、中断的应用思维，结合更多的元器件、电子电路知识，逐个学习、体会实际的单片机系统的秘密。

四、远航　通过以上三个阶段，读者基本就可掌握单片机的应用了。但要设计出丰富的单片机系统，解决复杂的实际问题，还需要了解更多的外设知识及其与单片机的联系（如电动机、各类


存储器、继电器、红外管等）。这些需要不断的学习和积累。有时候，接到一些开发任务，就需要你针对这个任务自觉地去搜集、学习相关知识，在实践中不断学习和提高。

最后推荐几本经典图书：

《实例解读51单片机完全学习与应用（配教学视频）》，杨欣编著（他写过多本很有口碑的电子读物，风格独特），电子工业出版社出版。

《爱上单片机》，杜洋著，全新风格，使用面包板入门，人民邮电出版社。

《手把手教你学51单片机》，宋雪松编著（很经典），清华大学出版社出版。




仿真
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电脑仿真


Proteus 自从有了单片机也就有了开发系统，随着单片机的发展开发系统也在不断发展。 keil是一种先进的单片机集成开发系统。它代表着汇编语言单片机开发系统的最新发展，首创多项便利技术，将开发的编程/仿真/调试/写入/加密等所有过程一气呵成，中间不须任何编译或汇编。




功能特性


1，可以仿真63K程序空间,接近64K 的16位地址空间；

2，可以仿真64Kxdata 空间,全部64K 的16位地址空间；

3，可以真实仿真全部32 条IO脚；

4，完全兼容keilC51 UV2 调试环境,可以通过UV2 环境进行单步,断点,
 全速等操作；

5，可以使用C51语言或者ASM汇编语言进行调试
 ；

6，可以非常方便地进行所有变量观察,包括鼠标取值观察,即鼠标放在某 变量上就会立即显示出它此的值；

7，可选 使用用户晶振，支持0－40MHZ晶振频率；

8，片上带有768字节的xdata,您可以在仿真时选 使用他们,进行xdata 的仿真；

9，可以仿真双DPTR 指针；

10，可以仿真去除ALE 信号输出. ；

11，自适应300-38400bps 的所有波特率通讯；

12，体积非常细小,非常方便插入到用户板中.插入时紧贴用户板,没有连接电缆,这样可以有效地减少运行中的干扰,避免仿真时出现莫名其妙的故障；

13，仿真插针采用优质镀金插针,可以有效地防止日久生锈,选择优质园脚IC插座，保护仿真插针，同时不会损坏目标板上的插座.
 ；

14，仿真时监控和用户代码分离,不可能产生不能仿真的软故障；

15，RS-232接口不计成本采用MAX202集成电路,串行通讯稳定可靠,绝非一般三极管的简易电路可比。




功能限制


仿真器占用单片机串口及定时器2，与Keil
 C(PC)通讯，故不支持串口及定时器2 的仿真功能。全速运行时单片机串口及定时器2 可供用户使用。




使用方法


1．将仿真器插入需仿真的用户板的CPU插座中，仿真器由用户板供电；

2．将仿真器的串行电缆和PC机接好，打开用户板电源；

3．通过Keil C 的IDE 开发仿真环境UV2
 下载用户程序进行仿真、调试。




硬件说明


1、使用用户板的晶振：仿真器晶振旁有两组跳线用来切换内部晶振和用户板晶振，当两个短路块位于仿真器晶振一侧时，默认使用仿真板上的晶振（11.0592MHz）,
 当两个短路块位于电容一侧时，使用用户板的晶振。

2、为便于调试带看门狗的用户板，仿真器的复位端未与用户板复位端相连；故仿真器的复位按钮只复位仿真器，不复位用户板；若要复位用户板，请使用用户板复位按钮。




区别
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同样的一段程序，在各个单片机厂家的硬件上运行的结果都是一样的，如ATMEL的89C51（已经停产）、89S51，PHILIPS，和WINBOND等，我们常说的已经停产的89C51指的是ATMEL公司的 AT89C51单片机，同时是在原基础上增强了许多特性，如时钟，更优秀的是由Flash（程序存储器的内容至少可以改写1000次）存储器取代了原来的ROM（一次性写入），AT89C51的性能相对于8051已经算是非常优越的了。

不过在市场化方面，89C51受到了PIC单片机阵营的挑战，89C51最致命的缺陷在于不支持ISP（在线更新程序）功能，必须加上ISP功能等新功能才能更好延续MCS-51的传奇。89S51就是在这样的背景下取代89C51的，89S51已经成为了实际应用市场上新的宠儿，作为市场占有率第一的Atmel公司已经停产AT89C51，将用AT89S51代替。89S51在工艺上进行了改进，89S51采用0.35新工艺，成本降低,而且将功能提升,增加了竞争力。89SXX可以向下兼容89CXX等51系列芯片。同时，Atmel不再接受89CXX的定单，大家在市场上见到的89C51实际都是Atmel前期生产的巨量库存而以。如果市场需要，Atmel当然也可以再恢复生产AT89C51。

89S51相对于89C51增加的新功能包括：

-- 新增加很多功能，性能有了较大提升，价格基本不变，甚至比89C51更低！

-- ISP在线编程功能，这个功能的优势在于改写单片机存储器内的程序不需要把芯片从工作环境中剥离。是一个强大易用的功能。

-- 最高工作频率为33MHz，大家都知道89C51的极限工作频率是24M，就是说S51具有更高工作频率，从而具有了更快的计算速度。

-- 具有双工UART串行通道。

-- 内部集成看门狗计时器，不再需要像89C51那样外接看门狗计时器单元电路。

-- 双数据指示器。

-- 电源关闭标识。

-- 全新的加密算法，这使得对于89S51的盗版变为不可能，程序的保密性大大加强，这样就可以有效的保护知识产权不被侵犯。

-- 兼容性方面：向下完全兼容51全部字系列产品。比如8051、89C51等等早期MCS-51兼容产品。也就是说所有教科书、网络教程上的程序（不论教科书上采用的单片机是8051还是89C51还是MCS-51等等），在89S51上一样可以照常运行，这就是所谓的向下兼容。

比较结果：就如同INTEL的P3向P4升级一样，虽然都可以跑Windows98，不过速度是不同的。从AT89C51升级到AT89S51 ,也是同理。和S51比起来，C51就要逊色一些，实际应用市场方面技术的进步是永远向前的。

        这是我大二做某实验室管理员,为了方便自己管理整理,都是一些51单片机的小作品，适合给刚学完51单片机的新手练手！

              时间好快，目前我已经研二了，没有想到底下会有这么多评论，谢谢各位学弟学妹捧场！我在这统一回复，这些是我总结的可以用来练手的关于51单片机的小项目，不过我自己没有做过，真的没有资料。          

一目录

1基于51单片机的火灾温度烟雾报警器

2基于51单片机的声光电子琴

3基于51单片机的音乐喷泉

4基于51单片机的智能温控风扇

5基于51单片机的超声波测距

6基于51单片机的无线温湿度控制系统设计

7基于51单片机脉搏心率计

8.基于51单片机led音乐频谱

9.基于51单片机的智能充电器

10.基于51单片机的贪吃蛇游戏

11.基于51单片机的电子秤

12.基于51单片机的视力保护器

13.基于51单片机防人水位检测报警系统

14.基于51单片机的声光控制器设计

15.基于51单片机的红外计数器

16.基于51单片机的自行车码表设计

17.基于51单片机的计算器的设计

18.基于51单片机的酒精浓度测试仪设计

19.基于51单片机的智能台灯设计

20.基于51单片机的卫星定位

21.基于51单片机防尘PM2.5灰尘设计

22.基于51单片机的无线音乐门铃

23基于51单片机的短信收发控制器

24.基于51单片机的智能插座定时开关设计

25.基于51单片机的4*4*4单片机的光立方设计

 

二.作品参考图

 

1基于51单片机的火灾温度烟雾报警器

 



 

 

 

 

2基于51单片机的声光电子琴

 

 



 

 

3基于51单片机的音乐喷泉



 

 

 

 

4基于51单片机的智能温控风扇



 

 

 

 

5基于51单片机的超声波测距



 

 

6基于51单片机的无线温湿度控制系统设计



7基于51单片机脉搏心率计



8.基于51单片机led音乐频谱



9.基于51单片机的智能充电器



10.基于51单片机的贪吃蛇游戏



11.基于51单片机的电子秤



12.基于51单片机的视力保护器



13.基于51单片机防人水位检测报警系统



14.基于51单片机的声光控制器设计



15.基于51单片机的红外计数器



16.基于51单片机的自行车码表设计



17.基于51单片机的计算器的设计



18.基于51单片机的酒精浓度测试仪设计



19.基于51单片机的智能台灯设计



20.基于51单片机的卫星定位



21.基于51单片机防尘PM2.5灰尘设计



22.基于51单片机的无线音乐门铃



23基于51单片机的短信收发控制器

 



24.基于51单片机的智能插座定时开关设计



 

25.基于51单片机的4*4*4单片机的光立方设计



 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

第一部分。单片机简介

MSC-51单片机指以8051为核心的单片机，由美国的Intel公司在1980年推出，80C51是MCS-51系列中的一个典型品种；其它厂商以8051为基核开发出的CMOS工艺单片机产品统称为80C51系列。

单片机：在一片集成电路芯片上集成微处理器（CPU）、存储器（ROM和RAM）、I/O接口电路，从而构成了单芯片微型计算机，即单片机（single chip Microcomputer）也叫微控制器（MCU）。

CPU（ Central Processing Unit ）：由运算和控制逻辑组成，同时还包括中断系统和部分外部特殊功能寄存器；

RAM（ Random-Access Memory ）：用以存放可以读写的数据，如运算的中间结果、最终结果以及欲显示的数据；

ROM （Read-Only Memory）：用以存放程序、一些原始数据和表格；

I/O（input/output）口：四个8位并行I/O口，既可用作输入，也可用作输出；

T/C (timer/counter)：两个定时/记数器，既可以工作在定时模式，也可以工作在记数模式；

 数字电路中只有两种电平：高和低

单片机为TTL电平： 高 +5V      低 0V

RS232电平：计算机的串口   高 -12V     低+12V

所以计算机与单片机之间通讯时需要加电平转换芯片max232等其他芯片

数字电路的点评特性据定了他只能用二级制：

二进制逻辑运算，与或非和异或

数据类型：

因为51单片机是8位的，所以他的数据类型一般用unsigned char 



第二部分。引脚简介

1.  电源引脚：Vcc （40脚）：电源端，接+5V电源。

Vss(Gnd) （20脚）：接地端，接+5V电源地端

2. 外接晶体引脚：XTAL1和XTAL2

89C51内部有一个振荡器和时钟产生电路。

XTAL1（19脚）：   片内振荡电路反相放大器输入

XTAL2（18脚）：片内振荡电路反相放大器输出 当采用内部时钟时,片外连接石 英晶体和微调电容，产生原始 的振荡脉冲信号。

采用外部时钟时, XTAL1输入 外部时钟脉冲信号, XTAL2悬空.

3. 控制信号引脚：RST、ALE、PSEN、EA

RST (9脚) : 复位信号输入端，高电平有效。

          保持两个机器周期高电平时,完成复位操作。

ALE/PROG (30脚) :

地址锁存允许输出端/编程脉冲输入端

正常时,连续输出振荡器频率的1/6正脉冲信号。

访问片外存储器时：

作为锁存P0口低8位地址的控制信号。

对8751片内 ROM编程写入时：作为编程脉冲输入端。

PSEN (29脚): 外部程序存储器读选通输出信号

访问片外ROM时,输出负脉冲作为读ROM选通.

常连接到片外ROM芯片的输出允许端（OE）作外部ROM的读选通信号。

EA/Vpp (31脚):

外部程序存储器地址使能输入/编程电压输入端.   平常,接“1”时，CPU访问片内4KB的ROM，当地址超4KB时，自动转向片外ROM中的程序。当接“0”时，CPU只访问片外ROM。 第2功能Vpp              对8051编程时，编程电压输入端。

4. 输入/输出端口引脚 P0、P1、P2、P3

4个8位的并行输入/输出端口，共32个引脚。作为通用输入/输出端口

通用输入/输出端口

     准双向口:  作输入时要先对锁存器写“1”。默认启动初始化为高电平

P0端口（P0.0—P0.7，第39—32脚）：

      漏极开路的准双向口, 内部没有上拉电阻，为搞阻状态，不能正常输出高低电平，做I/O时需要接上拉电阻（10K）

P1端口（P1.0—P1.7，第1—8脚）：

      内部带上拉电阻的准双向口,在做输入时要先1

P2端口（P2.0—P2.7，第21—28脚）：

      内部带上拉电阻的准双向口,与P1相似

P3端口（P3.0—P3.7，第10—17脚）：

      内部带上拉电阻的准双向口,做I/O时与P1相似，另外有第二功能

P3口的第二功能



 

文章目录
一. 任务要求
二. 系统原理
三. 整体方案
1. 控制模块
最小系统
去除AD网格线
2. 电机驱动模块
3. 电源模块
4. 循迹模块
5. 超声波测距模块
四. 车体实物图
五. 软件实现

这学期开设的51单片机课程的课程设计即将验收，今天开始正式着手做循迹小车~
一. 任务要求



二. 系统原理
本系统以设计题目的要求为目的，采用STC89C52单片机为控制核心,利用红外传感器检测轨道，控制电动小汽车的自动循迹，快慢速行驶。
这里的轨道是指汽车沿着白色地板上的黑线行驶。由于黑线与白地板的反射系数不同，可以根据接收到的反射光的强度来判断“道路”。常用的方法是红外检测。
红外检测方法，即在汽车行驶过程中，利用红外光在具有不同颜色的物体表面的不同反射特性，不断向地面发射红外光。当红外光与白纸地板相遇时，会发生漫反射，反射光被安装在车内的接收器接收，如果遇到黑线，就会变成红色。外部光被吸收，车内的接收器不能接收红外线。单片机根据是否接收到反射的红外光来确定黑线的位置和汽车的行驶路线。
三. 整体方案
1. 控制模块
小车的核心控制部件采用STC公司生产的8位单片机STC89C52。它是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K字节系统可编程Flash存储器。STC89C52使用经典的MCS-51内核，但是做了很多的改进使得芯片具有传统51单片机不具备的功能。STC89C52有3个16 位定时器/计数器，2个外部中断,1个串口中断。
最小系统
51单片机的具体引脚功能不细说，不了解的可自行百度。直接上最小系统电路图（自己画的，凑合着看）。顺便说一句，在我看来一个没有指示灯的电路是最烦的电路<(｀^´)> 我的复位一定要有灯才行！


三部分：

①电源电路：给单片机提供5V的电源

②时钟电路：外接11.0592M石英晶振。

③复位电路：确保单片机是从一个确定的初始状态开始。
焊接时注意P0口要接上拉电阻，否则不能用，一般都用排阻做上拉电阻（当然如果能自己画板子就更好了）。
去除AD网格线
记一下怎么去除AD网格线，如图步骤，最后去掉Visible前面的对勾即可，别忘记最后点OK：


2. 电机驱动模块
我使用的是最经典的LM298N电机驱动：
我太喜欢用298了。不仅可以接至12v（即拥有更强的驱动能力），而且有过电流保护功能，当出现电机卡死时，可以保护电路和电机等。且自带7805降压模块可直接给单片机供电~~

实物图：



驱动与各部分的连接简介：

输出A、B：分别接到左右马达上，通过使能A、使能B来控制电机正常工作（接高电平为正常工作）；

单片机IO控制输入（即IN1-IN4）：用来控制马达正反转。接单片机引脚，通过在程序中给引脚高低电平实现正转或反转（详见下边输入输出关系表）；

12V输入：接电池盒正极；

5V输入：接单片机VCC，给单片机供电；

电源地（即GND）：把电池盒负极和单片机的GND一起接入。



电路图：



输入输出关系（使能ENA、ENB均为1的状态下）：




In1
In2
运转状态




1
0
正转


0
1
反转


1
1
刹停


0
0
停止


3. 电源模块
我自己使用的是两节18500锂电池供电。如果觉得两节电池不够，三节12V又太大，也可以在中间加一个7809稳压管把电压降到9V再接入驱动：


4. 循迹模块
光电循迹是由四对红外收发管组成，通过检测接收到的反射光强，判断黑白线。
当模块探测灯检测到黑线时指示灯熄灭，同时 OUT端口持续输出高电平信号，反之未检测到黑线的探测灯应常亮，OUT端口输出低电平。该模块检测距离 2～60cm，检测角度 35 ° ，检测距离可以通过电位器进行调节，顺时针调电位器，灵敏度增加；逆时针调电位器，灵敏度减少。



原理图由红外对管和电压比较器两部分组成，红外对管输出的模拟电压通过电压比较器转换成数字电平输出到单片机。
主控板的电路图：



小板电路图：



注意连接的时候：VCC-VCC、GND-GND、IN-OUT。
比较器LM339


5. 超声波测距模块
实物图：



电路图：



工作原理：

　　（1）采用IO口TRIG触发测距，给至少10us的高电平信号;

　　（2）模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；

　　（3）有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。

　　测试距离=（高电平时间*声速（340M/S））/2;
四. 车体实物图

五. 软件实现
#include<reg52.h>
typedef unsigned int u16;
typedef unsigned char u8;

sbit ENA = P2^0;   //右点机使能
sbit IN1 = P2^1;   //为0右轮反转
sbit IN2 = P2^2;   //为0右轮正转
sbit IN3 = P2^3;   //为0左轮正转
sbit IN4 = P2^4;   //为0左轮反转
sbit ENB = P2^5;   //左电机使能

sbit left1 = P1^3;
sbit left2 = P1^2;
sbit right1 = P1^1;
sbit right2 = P1^0;

u8 PWMCnt1 = 0;
u8 PWMCnt2 = 0;
u8 cntPWM1 = 0;
u8 cntPWM2 = 0;

void Timer0Init();
void XunJi();

void main()
{
	Timer0Init();
	while(1)
	{
		XunJi();

	}	
}
// i = 1时， 大概延时10us
//void delay(u16 i)
//{
//    while (i--);
//}

void Timer0Init()
{
	TH0 = 0xFF;
	TL0 = 0xA3;
	TMOD &= 0xF0;
	TMOD |= 0x01;
	EA = 1;
	ET0 = 1;
	TR0 = 1;
}

void TurnRight1()		   //右转
{
	IN1 = 0;	//右轮反转
	IN2 = 1;

	IN3 = 0;	//左轮正转
	IN4 = 1;
	cntPWM1 = 70;
	cntPWM2	= 55;
}

void TurnRight2()		   //右转
{
	IN1 = 0;	//右轮反转
	IN2 = 1;

	IN3 = 0;	//左轮正转
	IN4 = 1;
	cntPWM1 = 50;
	cntPWM2	= 40;
}

void TurnLeft1()				//左转
{
	IN1 = 1;
	IN2 = 0;   	//右轮正转

	IN3 = 1;
	IN4 = 0;   	//左轮反转
	cntPWM1 = 55;
	cntPWM2	= 70;
}			  	

void TurnLeft2()				//左转
{
	IN1 = 1;
	IN2 = 0;   	//右轮正转

	IN3 = 1;
	IN4 = 0;   	//左轮反转
	cntPWM1 = 40;
	cntPWM2	= 50;
}	
	
void Forward()				 //前进
{
	IN1 = 1;
	IN2 = 0;   	//右轮正转

	IN3 = 0;   	//左轮正转
	IN4 = 1;

	cntPWM1 = 40;
	cntPWM2	= 40;
}

//void Backward()					 //后退
//{
//	IN1 = 0;	//右轮反转
//	IN2 = 1;
//
//	IN3 = 1;
//	IN4 = 0;	//左轮反转
//	cntPWM1 = 30;
//	cntPWM2	= 30;
//}

void Stop()					  //停止
{
	IN1 = 0;
	IN2 = 0;

	IN3 = 0;
	IN4 = 0;
}
void XunJi()

{
	unsigned char flag = 0;

	if((left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(right1 == 0)&&(right2 == 0))   //0 0 0 0
		flag = 0;

	if((left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(right1 == 0)&&(right2 == 1))   //0 0 0 1
		flag = 1;

	if((left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(right1 == 1)&&(right2 == 0))   //0 0 1 0
		flag = 0;

	if((left1 == 0)&&(left2 == 0)&&(right1 == 1)&&(right2 == 1))   //0 0 1 1
		flag = 1;

	if((left1 == 0)&&(left2 == 1)&&(right1 == 0)&&(right2 == 0))   //0 1 0 0
		flag = 0;

	if((left1 == 0)&&(left2 == 1)&&(right1 == 0)&&(right2 == 1))   //0 1 0 1
		flag = 4;

	if((left1 == 0)&&(left2 == 1)&&(right1 == 1)&&(right2 == 0))   //0 1 1 0
		flag = 0;
	
	if((left1 == 0)&&(left2 == 1)&&(right1 == 1)&&(right2 == 1))    //0 1 1 1
		flag = 1;
	
	if((left1 == 1)&&(left2 == 0)&&(right1 == 0)&&(right2 == 0))   //1 0 0 0
		flag = 3;
	
	if((left1 == 1)&&(left2 == 0)&&(right1 == 0)&&(right2 == 1))   //1 0 0 1
		flag = 0;
	
	if((left1 == 1)&&(left2 == 0)&&(right1 == 1)&&(right2 == 0))   //1 0 1 0
		flag = 2;
	// ?
	if((left1 == 1)&&(left2 == 0)&&(right1 == 1)&&(right2 == 1))   //1 0 1 1
		flag = 0;
	
	if((left1 == 1)&&(left2 == 1)&&(right1 == 0)&&(right2 == 0))   //1 1 0 0
		flag = 3;
	 //?
	if((left1 == 1)&&(left2 == 1)&&(right1 == 0)&&(right2 == 1))   //1 1 0 1
		flag = 0;

	if((left1 == 1)&&(left2 == 1)&&(right1 == 1)&&(right2 == 0))   //1 1 1 0
		flag = 3;
	
	if((left1 == 1)&&(left2 == 1)&&(right1 == 1)&&(right2 == 1))   //1 1 1 1
		flag = 5;
	
	switch(flag)
	
{
		case 0:Forward();break;
		
		
		case 1:TurnRight1();break;
		
		
		case 2:TurnRight2();break;
		
		
		case 3:TurnLeft1();break;
		
		
		case 4:TurnLeft2();break;


		default:Stop();break;
	}
}

void InterruptTime0() interrupt 1
{
	PWMCnt1++;
	PWMCnt2++;
	
	if(PWMCnt1  >= 200)
	{
		PWMCnt1 = 0;
	}
	if(PWMCnt1 <= cntPWM1)
	{
		ENA = 1;
	}
	else
	{
		ENA = 0;
	}

	if(PWMCnt2 >= 200)
	{
		PWMCnt2 = 0;
	}
	if(PWMCnt2 <= cntPWM2)
	{
		ENB = 1;
	}
	else
	{
		ENB = 0;
	}

	TH0 = (65536 - 50)/256;
	TL0 = (65536 - 50)%256;
}