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  • cd ~/.gazebo/ mkdir -p models cd ~/.gazebo/models/ wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt wget -i gazebo_models.txt ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf 下载模型的时间比较长,但是完成之后...

    出现这个情况的原因是由于缺少模型导致的,这时需要提前把模型下载好并放在指定目录下

    cd ~/.gazebo/
    mkdir -p models
    cd ~/.gazebo/models/
    wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
    wget -i gazebo_models.txt
    ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf
    

    下载模型的时间比较长,但是完成之后就可以顺利进入gazebo的仿真环境中

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  • 解决第一次打开gazebo卡的时间特别久问题 $ cd ~/.gazebo/ $ mkdir -p models $ cd ~/.gazebo/models/ $ wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt $ wget -i gazebo_models.txt $ ls model.tar.g* | ...

    解决第一次打开gazebo卡的时间特别久问题

    $ cd ~/.gazebo/
    $ mkdir -p models
    $ cd ~/.gazebo/models/
    $ wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
    $ wget -i gazebo_models.txt
    $ ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf
    
    
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  • 但很多人使用gazebo的时候都会遇到卡顿问题,其实很多时候是因为使用了电脑的集显运行了gazebo,导致电脑卡顿,今天小智就给大家说一下,怎么在linux上使用显卡运行gazebo进行仿真~ 电脑装了显卡是不是gazebo就跑在...

    2021-10-11 更新

    经测试发现,使用系统自带的显卡驱动安装程序,更加方便快捷。
    步骤如下:

    设置->关于->软件和更新->附加驱动->找到推荐的驱动直接点应用即可。

    之前的原文

    大家好,我是小智,目前在深圳一家机器人公司做机器人算法工程师。做机器人算法,仿真是非常重要的,最常用的仿真软件就是gazebo了。

    小智上个周末基于gazebo做了激光雷达三维重建的demo,就是用的自己几年前的烂显卡,但是效果依然很不错。

    仿真视频链接

    但很多人使用gazebo的时候都会遇到卡顿问题,主要原因有两个:

    **原因1:**如果是卡的打不开,基本是网络问题了,gazebo需要下载一些模型,因为在国外比较卡,所以大家翻墙即可,如果不知道如何翻墙的,可以加入qq群:,群里会放模型的压缩包,直接解压即可。

    **原因2:**电脑本卡,其实很多时候是因为使用了电脑的显卡运行gazebo,导致电脑卡顿,今天小智就给大家说一下,怎么在linux上使用显卡运行gazebo进行仿真,最终实验效果打满分。

    一、电脑装了显卡是不是gazebo就跑在了显卡上?

    答案不是
    当我们安装系统时,针对nvidia的显卡系统默认安装的驱动是Nouveau(开源的nvidia显卡驱动),性能和计算自然是比不上nvidia专有的驱动,gazebo也无法使用这个驱动,只能在cpu上运行,自然会比较卡。

    二、那该怎么解决呢?

    安装对应的驱动即可,安装方法如下:

    1.检查显卡型号

    使用命令

    #lshw显示系统硬件,-c是筛选class,dispaly是和显示相关的。
    lshw -c display 
    

    在这里插入图片描述
    可以看到小智这里是垃圾的GeForce MX150~

    2.查找对应的显卡驱动

    网站:https://www.nvidia.cn/Download/index.aspx?lang=cn

    对应着型号选择,然后搜索下载就可以了~
    在这里插入图片描述
    下载之后是这样一个文件,后缀为.run
    在这里插入图片描述

    3.卸载电脑上原有的驱动(如果没有可以跳过)

    使用指令

    下面两个都可以试一试
    sudo apt-get autoremove --purge nvidia*
    sudo /usr/bin/nvidia-uninstall
    

    4.禁用掉系统的Nouveau驱动

    小智扩展:linux系统中有个叫做黑名单的东西,如果某个模块在黑名单中,系统就会禁止这个模块装入内核中,该配置文件在/etc/modprobe.d/中。

    禁用默认驱动操作指令

    查看nouveau驱动状态:   lsmod | grep nouveau
    修改前要有备份的好习惯: sudo cp /etc/modprobe.d/blacklist.conf /etc/modprobe.d/blacklist.conf_backup
    编辑黑名单:sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf
    最后一行加入两句话:
    blacklist nouveau
    options nouveau modeset=0
    

    5.安装新的驱动

    完成上一步,记一下刚刚下载的驱动所放的目录。然后记得重启电脑,重启完成后,不用登录。直接按快捷键CTRL+ALT+F1或者CTRL+ALT+F2进入tty,先输入你的用户名,然后输入密码。接下来就进入你下载的驱动目录。运行下面的指令安装:

    # 文件名字可能不一样,不要照抄
    sudo bash NVIDIA-Linux-x86_64-460.84.run 
    

    输入密码,然后等待加载一下
    在这里插入图片描述
    加载完成会出现大概这样子的界面,跟着next回车就行:
    在这里插入图片描述
    安装完成后再次重启~

    6.测试是否安装成功

    一行指令搞定

    nvidia-smi
    

    在这里插入图片描述

    7.再次运行gazebo

    小智运行的是上次的仿真。
    在这里插入图片描述

    接下来再使用nvidia-smi指令,就会看到多出一个gzserver和gzclient,再拖拽一下gazebo,就会感觉特比的丝滑~
    在这里插入图片描述

    三、自我介绍

    我是小智,机器人领域资深玩家,现深圳某独脚兽机器人算法工程师一枚

    初中学习编程,高中开始学习机器人,大学期间打机器人相关比赛实现月入2W+(比赛奖金)

    目前在做公众号,输出机器人学习指南、论文注解、工作经验,欢迎大家关注小智,一起交流技术,学习机器人

    在这里插入图片描述

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  • gazebo_model.tar.gz

    2020-06-30 21:39:24
    在研究机器人时,如果使用gazebo仿真的话,有时候gazebo启动会出现黑屏界面,就是由于gazebo模型未加载,而在官网下载需要很长时间,我这儿为大家附上。具体使用方法参照我的博客。
  • 针对机械臂在复杂作业环境中的人机...利用开源物理仿真引擎Gazebo模拟机械臂在真实工作环境下静力学、动力学约束,通过ROS、Gazebo联合仿真的方式,对改进的快速扩展随机树算法的在高维规划空间中规划性能进行仿真分析。
  • gazebo常见问题总结

    2021-03-19 08:12:08
    总结下gazebo的常见问题。...解决方法:在~/.bashrc中加入export SVGA_VGPU10=0启动界面报错内容:(namespaces相关的那个,也记不太清了)错误原因:因为网络问题,无法下载相关模型,导致gaze...

    总结下gazebo的常见问题。不全,会经常更新的,有其他问题可以在评论区指出,通用问题会加到文章中。

    虚拟机打开gazebo黑屏

    报错内容:

    (忘记了,好久没用虚拟机了)

    错误原因:

    虚拟机显卡3D加速相关问题。

    解决方法:

    在~/.bashrc中加入

    export SVGA_VGPU10=0

    卡启动界面

    报错内容:

    (namespaces相关的那个,也记不太清了)

    错误原因:

    因为网络问题,无法下载相关模型,导致gazebo无法加载相关模型。

    解决方法:

    去网上下载模型包,放到对应文件夹即可。

    下载地址:gazebo_models

    下载完成后放到~/.gazebo/models下即可。

    若没有models目录,自己建立即可。

    gazebo上次未正常关闭

    报错内容:

    There is probably another Gazebo process running.

    错误原因:

    gazebo上次未正常关闭。

    解决方法:

    killall gzserver

    悄咪咪地说

    前两个问题一般就刚配置环境的时候会遇到,改好之后一劳永逸,所以我也是不记得太准确的报错了。最后这个可能会经常遇到,可以记一下。

    如果大家有遇到其他问题,或者我的笔记有问题,请不吝赐教,在评论区指出。

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  • 在使用ROS Gazebo的过程中首先遇到的问题就是长时间加载不出模型来,通常的解决方法是,从官方模型库下载号所有的基本模型,然后解压...但是有些时候,你会发现虽然自己已经下载下来了,但有时还是很,这时候该怎么办呢...
  • ros运行gazebo卡顿问题

    千次阅读 2020-11-06 14:36:01
    这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题,有助于目录的生成如何...ros运行gazebo卡顿问题 欢迎使用Markdown编辑器 打开3d模型加速,运行内存开到最大 你好! 这是你第一次使用
  • 1.参照之前的博客进行离线下载模型 2、不要将系统装在移动硬盘上 3、断网,因为联网的话他会一直搜索网上资源,虽然此是可能会提示: Couldn't find a preferred IP via the getifaddrs() call;...
  • gazebo加载完模型库后依旧在黑屏界面 原因:models文件夹的读写权限需要更改 执行以下权限更改。 sudo chmod 777 ~/.gazebo/models sudo chmod 777 ~/.gazebo/models/* 再重新打开gazebo,一切正常
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    2021-01-10 21:18:54
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    千次阅读 2020-04-30 13:28:51
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    千次阅读 2021-02-18 22:57:55
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  • 在安装完整版的ROS后,就包括了gazebo的安装了,因此在终端输入下载指令时,出现已存在的反馈信息。 安装完整版ROS的指令是: sudo apt-get install ros-melodic-desktop-ful 2.闪退处理 在终端输入gazebo,发生...
  • gazebo打不开world,黑屏

    2020-06-22 10:37:28
    gazebo打不开world,黑屏,preparing your world。转自https://blog.csdn.net/qq_37427972/article/details/82853655 $ cd ~/.gazebo/ $ mkdir -p models $ cd ~/.gazebo/models/ $ wget ...

空空如也

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