精华内容
下载资源
问答
  • 并联机器人自由度计算并联机器人自由度计算新的改变 并联机器人自由度计算 在分析并联机构自由度的时候发现了问题,经过一天的学习终于得到解决,本文将通俗地介绍如何计算并联机构的自由度。 新的改变 以下是我的...

    并联机器人自由度计算

    并联机器人自由度计算

    在分析并联机构自由度的时候发现了问题,经过一天的学习终于得到解决,本文将通俗地介绍如何计算并联机构的自由度。

    计算过程

    以下是我的并联机器人结构简图,是一个R-R-R-R-R-R-R-R机构。
    在这里插入图片描述
    Si中前三个数字是其转轴的方向s,后三个数字是原点指向关节的向量 r x s
    通过求其矩阵的秩可以得到共有约束的个数为满秩 - 所求得的秩,即共有约束。
    通过公式
    F = d(n-g-1)+fi = (6-3)*(8 - 8 -1) + 8 = 5

    计算结果与理论自由度相符

    展开全文
  • 自由度机器人

    2015-10-20 10:29:57
    六自由度机器人,机器人自由度介绍,工业机器人应用和前景
  • 机器人自由度

    2020-12-04 16:05:12
    人类活在一个3D的世界,空间中每一点的坐标要有几个元素?采用笛卡尔坐标系,就可以...六个自由度对应六轴机器人,刚好match,自由度一定是一样多,那个解才是有限的。如果自由度超过需要的话,就会变成多余自由度,每

    人类活在一个3D的世界,空间中每一点的坐标要有几个元素?采用笛卡尔坐标系,就可以用(X,Y,Z)给定位置,用X轴-Y轴-Z轴给定方位,所以空间上的点,我们需要给它六个元素,三个占位置,三个占方向,你才可以完整说出一个坐标系统。
    通常我们看到的机器人会做成六轴,而每一点又有六个自由度,这两者是巧合吗?
    如果有六个自由度要完成,需要几个轴?食堂有很多美食,人会觉得很多还是很困扰?很困扰。六个自由度对应六轴机器人,刚好match,自由度一定是一样多,那个解才是有限的。如果自由度超过需要的话,就会变成多余自由度,每多一个自由度就会多无限多选择,人要替它定。那如果自由度不够呢?空间六个自由度只有五轴,机器人有些地方就不能去。6是机器人的神奇数字。

    展开全文
  • 什么是机器人自由度

    万次阅读 2015-11-26 15:28:19
    自由度机器人的一个重要技术指标,它是由机器人的结构决定的,并直接影响到机器人的机动性。   1. 刚体的自由度   物体上任何一点都与坐标轴的正交集合有关。物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为自由度...

    自由度是机器人的一个重要技术指标,它是由机器人的结构决定的,并直接影响到机器人的机动性。

     

    1. 刚体的自由度

     

    物体上任何一点都与坐标轴的正交集合有关。物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为自由度(DOFdegree of freedom)。物体所能进行的运动(见图1. 3)有:

     

    图表1.3 刚体的六个自由度

     

    沿着坐标轴oxoyoz的三个平移运动T1T2T3

    绕着坐标轴oxoyoz的三个旋转运动R1R2R3

    这意味着物体能够运用三个平移和三个旋转,相对于坐标系进行定向和运动。

    一个简单物体有六个自由度。当两个物体间确立起某种关系时,每一物体就对另一物体失去一些自由度。这种关系也可以用两物体间由于建立连接关系而不能进行的移动或。转动来表示。

     

    2. 机器人的自由度

     

    人们期望机器人能够以准确的方位把它的端部执行装置或与它连接的工具移动到给定点。如果机器人的用途预先是不知道的,那么它应当具有六个自由度;不过,如果工具本身具有某种特别结构,那么就可能不需要六个自由度。例如,要把一个球放到空间某个给定位置,有三个自由度就足够了(见图1.4(a))。又如,要对某个旋转钻头进行定位与定向,就需要五个自由度;这个钻头可表示为某个绕着它的主轴旋转的圆柱体(见图1.4(b))。

    机器人机械手的手臂一般具有三个自由度,其他的自由度数为末端执行装置所具有。

     

     

    图表1.4 机器人自由度举例

     

    当要求某一机器人钻孔时,其钻头必须转动。不过,这一转动总是由外部的马达带动的。因此,不把它看做机器人的一个自由度。这同样适用于机器人的机械手。机械手的夹手应能开闭。不过,也不能把夹手的这个开闭所用的自由度当做机器人的自由度之一,因为这个自由度只对夹手的操作起作用,这一点是很重要的,必须记住。

     

    图表1.5自由度与机动度

     

     

    3.自由度与机动性

     

    不能把自由度描述为一个事物对另一个事物的属性。图1.5(a)就是一例。图中,对于固定底座来说,点A没有自由度,点B有两个自由度,而点C有三个自由度。如果点D的位置被确定,那么用于移动D的关节C在理论上将是冗余的,尽管在实际上并没有这种需要。这时,可以认为关节C再没有自由度了,但具有机动度(degree of mobUity)。不过,如果CD是由定位点C来定向的,那么关节C就成为一个自由度,它能够使CD在一定范围内定向。如果要使CD指向任何方向,那么就需要另外两个自由度。

    有两点值得记住:

    1)并不是所有的机动性都构成一个自由度。从所执行的作用来考虑,一个关节可能成为一个自由度,但是并非一成不变的。例如,在图1.5(b)中,尽管有很多关节数(五个), 但是在任何情况下这台机器人的独立自由度不多于两个。

    2)一般不要求机器人具有六个以上的独立自由度,但是可以采用多得多的机动度。 弄清这一点对于建立机器人的控制是十分重要的。过多的自由度可能产生冗余自由度。尽管如此,仍然有人正在研究具有九个自由度的机器人,以求得到更大的机动性。

    展开全文
  • 自由度机器人运动学分析 七自由度机器人运动学分析 七自由度机器人运动学分析
  • 针对四自由度机器人的正逆解和轨迹规划,最近在学习机器人控制
  • 自由度很高的自由的高的游戏,如果不限定位动作游戏的话还是有一些的。首先就是楼主所说的GTA,自由度高的典范。然后楼上MM说的《怪物猎人》,同样超高自由度的动作游戏,推荐。《魔界战记》,这个是PS2上作品的复刻...

    2008-09-11

    psp有什么好游戏?自由度很高的

    自由的高的游戏,如果不限定位动作游戏的话还是有一些的。

    首先就是楼主所说的GTA,自由度高的典范。

    然后楼上MM说的《怪物猎人》,同样超高自由度的动作游戏,推荐。

    《魔界战记》,这个是PS2上作品的复刻版,是一款SRPG战棋游戏,自由度超高,想进行主线也可,想去各种迷宫培养角色也可,角色级别上限超高,各种职业也很丰富,只是无中文版。

    《世界传说 光明神话》,这个是传说系列的一个外传性质作品,玩家操作原创的主人公在传说的世界里冒险,当然也可以让众多原作中的角色加入队伍一起战斗。游戏是自由度很高的任务制,有主线任务,但同时有着大量的支线任务,玩家可以随意进行自己的流程。 可惜本作也没有中...全部

    自由的高的游戏,如果不限定位动作游戏的话还是有一些的。

    首先就是楼主所说的GTA,自由度高的典范。

    然后楼上MM说的《怪物猎人》,同样超高自由度的动作游戏,推荐。

    《魔界战记》,这个是PS2上作品的复刻版,是一款SRPG战棋游戏,自由度超高,想进行主线也可,想去各种迷宫培养角色也可,角色级别上限超高,各种职业也很丰富,只是无中文版。

    《世界传说 光明神话》,这个是传说系列的一个外传性质作品,玩家操作原创的主人公在传说的世界里冒险,当然也可以让众多原作中的角色加入队伍一起战斗。游戏是自由度很高的任务制,有主线任务,但同时有着大量的支线任务,玩家可以随意进行自己的流程。

    可惜本作也没有中文版,但是流程很简单,语言上应该不成问题。

    《最终幻想战略版 狮子战争》,这是当年PS上原作的强化移植版,还加入了FF12中的角色,一款战棋游戏。角色培养自由度很高,可以尝试多种不同职业技能的搭配组合,推荐,有中文版。

    《大众高尔夫2》,一款清新的作品,很适合一个人放松或是和朋友对战。

    《新牧场物语》,这个系列也是以高自由度著称的,有中文版。收起

    展开全文
  • 自由度机器人.zip

    2019-09-24 11:08:58
    4自由度机械臂GUI 程序 机器人的正解逆解 并通过matlab gui界面可以实时观测到机器人的运动
  • 6自由度机器人参数辨识,涉及到机器人动力学建模,线性化,激励轨迹优化等
  • 六轴工业机器人一般有6个自由度,常见的六轴工业机器人包含旋转(S轴),下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕旋转(R轴)、手腕摆动(B轴)和手腕回转(T轴)。6个关节合成实现末端的6自由度动作。6轴工业机器人的全部控制由一台微型...
  • 这是一份MATLAB六自由度机器人源程序,希望能帮助更多的朋友
  • 自由度机器人的设计与研究.pdf 介绍了关于多自由度机器人的设计与研究的详细说明,提供机器人知识的技术资料的下载。
  • 6轴自由度工业机器人

    2018-05-18 16:51:18
    各种6轴自由度工业机器人的工业设计图形,可用于设计参考使用
  • 通过建立DH 坐标及机器人各参数循环求取5自由度机器人包络空间
  • 自由度机器人matlab源程序

    热门讨论 2011-11-13 22:44:42
    自由度机器人matlab源程序,六自由度机器人matlab源程序,六自由度机器人matlab源程序
  • 取件冲压上下料机械手 六自由度工业机器人805A 取件冲压上下料机械手 六自由度工业机器人805A 产品特点 Product Features BRTIRUSI080 5A型机器人是第三代机器人,整 个系统操作简单、结构紧凑、定位精度高、动态...
  • 龙源期刊网http://www.qikan.com.cn6自由度机器人S型曲线速度规划作者:刘蕾曾辉柳贺孙英飞来源:《计算技术与自动化》2015年第02期摘要;通过对机器人运动过程中的速度分段处理,得出平滑、稳定的速度曲线。根据矢量...
  • 自由度机器人SL Ⅰ

    千次阅读 2018-01-11 11:00:01
    自由度机器人SL Ⅰ
  • 5自由度并联机器人设计方法pdf,5自由度并联机器人设计方法
  • 自由度工业机器人构型综合原理,曲海波,方跃法,本文提出了一种少自由度工业机器人构型综合的理论方法。首先,根据给定的工作要求,研究分析期望机构的自由度类型。然后,通过分
  • 6自由度机器人模型

    2015-12-07 20:13:22
    使用Solidworks创建的6自由度串联机械臂
  • 双足四自由度机器人,安装教程及舵机调试程序。
  • 工业机器人一般遇到的是四轴,六轴,其实也有其他类型,首先分析一下各种轴数是如何定义出来的:  一轴 - 可以拿起一个对象,并沿直线移动  两轴 - 可捡起一个物体,抬起它,它的水平和垂直移动,并将其设置或呈现...
  • 标准6自由度机器人程序源代码 标准6自由度机器人程序-源代码
  • matlab仿真6自由度puma机器人,包括源码,动画实现等内容。
  • 开放式6自由度机器人

    2013-12-08 16:18:05
    自由度机器人是一种典型的工业机器人,在自动搬运、装配、焊接、喷涂等工业现场中有广泛的应用。固高科技GRB系列六自由度机器人是固高成熟完备的运动控制技术与先进的设计和教学理念有机结合的产物,既满足工业现场...
  • MATLAB代码,实现六自由度机器人的视觉伺服控制,代码运行前需要配置机器人工具箱
  • 在Jungle的上一篇博客里简单介绍了机器人位姿描述与坐标变换的基本知识(矩阵)其中关键点之一是变换算子的左乘和右乘: 变换算子左乘:表示该变换是相对固定坐标系...以六自由度工业机器人(6R)为例,由六个关...

空空如也

空空如也

1 2 3 4 5 ... 20
收藏数 1,153
精华内容 461
关键字:

机器人自由度