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  • AB相编码器与正交解码,绝对值编码器

    万次阅读 多人点赞 2018-05-20 11:38:15
    AB相编码器与正交解码,绝对值编码器: 一、增量式编码器: 欧姆龙的编码器一般为AB相增量式编码器,在输出方式上分为电压输出和集电极开路输出两种输出方式。其中集电极开路输出在采集脉冲是需要加一个上拉电阻。...

    AB相编码器与正交解码,绝对值编码器:

    一、增量式编码器:

    欧姆龙的编码器一般为AB相增量式编码器,在输出方式上分为电压输出和集电极开路输出两种输出方式。其中集电极开路输出在采集脉冲是需要加一个上拉电阻。同时编码器还有一个Z相信号,即编码器机械零位信号,每当编码器转到机械零位,Z相输出一个脉冲,可用于矫正脉冲长时间的积分误差。

    二、正交解码:

    如果只是采集A相或B相的脉冲数,只能测量转速的大小,而不能判断旋转的方向。正交解码则能解决这个问题。

     

    光电编码器:

     

    AB相输出:

    发光二极管发射的光通过光栅到达光敏管,引起电平变化。

    如果正转,A相输出超前B相90度,如果反转A相滞后B相90度。

    每转一周,索引相,即Z相经过发光二极管一次,输出一个脉冲,可作为编码器的机械零位。

     

    1、 FTM正交解码

    现在很多单片机都有FTM模块,FTM模块中则有正交解码功能。正交解码有两种模式。下面以飞思卡尔(现在为恩智浦)的K60芯片的FTM为例进行讲。

    一种是AB相正交解码,

    http://www.lpld.cn/wp-content/uploads/2013/11/OSKinetis-8-4.png

    先介绍两个寄存器:

    CNT寄存器:寄存器通过正解解码的得到的脉冲值,最后只要读取CNT的值就可以得到编码器转数(正值为正转,负值为反转)。

    CNTIN寄存器:CNT计数的初始值。

    AB相的电平和跳变沿决定了CNT的加数和减数。

    CNT增计数时:
    A上升沿,B逻辑低
    B上升沿,A逻辑高
    B下降沿,A逻辑低
    A下降沿,B逻辑高
    CNT减计数是:
    A下降沿,B逻辑低
    B下降沿,A逻辑高
    B上升沿,A逻辑低
    A上升沿,B逻辑高

     

    另外一种A相输出的是脉冲,B相输出方向。

    http://www.lpld.cn/wp-content/uploads/2013/11/OSKinetis-8-3.png

    当B相输出高电平,CNT寄存器加上A相输出的脉冲;

    当B相输出低电平,CNT寄存器减去A相输出的脉冲;

    而CNT的初始值由CNTIN决定,一般设置为0。

     

    2、 D触发器:

    如果单片机没有正交解码功能,可以通过D触发器来判断编码器的旋转方向。

    将编码器的B相作为时钟输入到D触发器的1CLK(时钟),A相作为脉冲输入到D触发器的1D(数据位)。B相有上升沿时,A相的电平将被锁存到Q1引脚。这样,通过读取Q1引脚电平的高低,就可以判定编码器的旋转方向。当Q1为高电平时,A相超前B相,正转;当Q1为低电平时,A相滞后B相,反转;再综合单片机PTM的脉冲计数功能,就可以实现正交解码功能。

    3、 正交解码芯片(如HCTL-2020):

    也可以通过外加正交解码芯片实现正交解码功能,如何使用暂时不进行叙述。

     

     

    三、绝对式编码器:

     

    绝对式编码器的每一个位置对应一个二进制数,二进制数有每一道线的亮暗表示。例如:10位的绝对式编码器每个位置有10道线,可以表示0-1023共1024个位置。

    绝对值编码器为每一个轴的位置提供一个独一无二的编码数字值。绝对编码器由机械位置决定的每个位置是唯一的,它无需记忆,无需找参考点,而且不用一直计数,什么时候需要知道位置,什么时候就去读取它的位置。这样,编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。

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  • HAL库 AB相编码器

    2021-02-24 16:27:46
    HAL库 AB相编码器 文章涉及Cube MX的配置、Keil代码的编写以及模板存放之BaiDu Pan 用到的软件:STM32CubeMX & Keil 5 用到的硬件:光电式编码器、F411RE NUCLEO板、电机 一、操作思路 1、 启用TIM5的Encoder ...

    HAL库 AB相编码器

    文章涉及Cube MX的配置、Keil代码的编写以及模板存放之BaiDu Pan
    用到的软件:STM32CubeMX & Keil 5
    用到的硬件:光电式编码器、F411RE NUCLEO板、电机


    一、操作思路

    1、 启用TIM5的Encoder Mode
    2、 启用TIM 10用作定时器,定时读取
    3、 启用串口UART 2,将读取数据发送至PC


    二、操作过程

    1. 启用TIM5的Encoder Mode
      模式:TI1 and TI2
      PSC设为4-1=3(encoderMode是 TI1和TI2模式。参考数据手册(见图2),此模式下,AB两相的上升沿和下降沿都计数,故计数值是实际值的4倍。)
      ARR设为100-1。(我的是100线编码器)
      图1图2
    2. 启用TIM 10用作定时器,定时读取
      PSC:100-1,ARR:10000-1
      时钟树100MHz,10ms响应一次
      图3
    3. 启用串口UART 2,将读取数据发送至PC
      启用即可,其他默认设置

    图4

    三、代码

    1.重定义fput函数

    int fputc(int ch,FILE *f)
    {
    	HAL_UART_Transmit (&huart2 ,(uint8_t *)&ch,1,HAL_MAX_DELAY );
    	return ch;
    }
    

    2.定时器回调函数

    void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
    {
    	if(htim ->Instance == TIM10 )
    	{
    		Encoder_Value = __HAL_TIM_GET_COUNTER (&htim5 );
    		printf ("Encoder_Value=%03d\r\n",Encoder_Value);
    		
    	}
    }
    

    需注意,printf函数需#include “stdio.h”上述代码置于

    /* USER CODE BEGIN 4 */
    //置于此处
    /* USER CODE END 4 */
    

    需注意,printf函数需#include “stdio.h”

    在while(1)前添加启动代码

    __HAL_TIM_CLEAR_IT (&htim10 ,TIM_IT_UPDATE );
    HAL_TIM_Encoder_Start (&htim5 ,TIM_CHANNEL_ALL );
    HAL_TIM_Base_Start_IT (&htim10 );
    

    四、效果

    图5

    五、一些链接

    整体工程已打包至BaiDu Pan链接: link提取码:o9re

    链接:https://pan.baidu.com/s/1y86Jkie4GRW7NWiTK4nSkA
    提取码:o9re
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  • 转载于:AB相编码器与正交解码,绝对值编码器 AB相编码器与正交解码,绝对值编码器: 一、增量式编码器: 欧姆龙的编码器一般为AB相增量式编码器,在输出方式上分为电压输出和集电极开路输出两种输出方式。...

    转载于:AB相编码器与正交解码,绝对值编码器

    AB相编码器与正交解码,绝对值编码器:

    一、增量式编码器:

    欧姆龙的编码器一般为AB相增量式编码器,在输出方式上分为电压输出和集电极开路输出两种输出方式。其中集电极开路输出在采集脉冲是需要加一个上拉电阻。同时编码器还有一个Z相信号,即编码器机械零位信号,每当编码器转到机械零位,Z相输出一个脉冲,可用于矫正脉冲长时间的积分误差。

    二、正交解码:

    如果只是采集A相或B相的脉冲数,只能测量转速的大小,而不能判断旋转的方向。正交解码则能解决这个问题。

     

    光电编码器:

     

    AB相输出:

    发光二极管发射的光通过光栅到达光敏管,引起电平变化。

    如果正转,A相输出超前B相90度,如果反转A相滞后B相90度。

    每转一周,索引相,即Z相经过发光二极管一次,输出一个脉冲,可作为编码器的机械零位。

     

    1、 FTM正交解码

    现在很多单片机都有FTM模块,FTM模块中则有正交解码功能。正交解码有两种模式。下面以飞思卡尔(现在为恩智浦)的K60芯片的FTM为例进行讲。

    一种是AB相正交解码,

    http://www.lpld.cn/wp-content/uploads/2013/11/OSKinetis-8-4.png

    先介绍两个寄存器:

    CNT寄存器:寄存器通过正解解码的得到的脉冲值,最后只要读取CNT的值就可以得到编码器转数(正值为正转,负值为反转)。

    CNTIN寄存器:CNT计数的初始值。

    AB相的电平和跳变沿决定了CNT的加数和减数。

    CNT增计数时:
    A上升沿,B逻辑低
    B上升沿,A逻辑高
    B下降沿,A逻辑低
    A下降沿,B逻辑高
    CNT减计数是:
    A下降沿,B逻辑低
    B下降沿,A逻辑高
    B上升沿,A逻辑低
    A上升沿,B逻辑高

     

    另外一种A相输出的是脉冲,B相输出方向。

    http://www.lpld.cn/wp-content/uploads/2013/11/OSKinetis-8-3.png

    当B相输出高电平,CNT寄存器加上A相输出的脉冲;

    当B相输出低电平,CNT寄存器减去A相输出的脉冲;

    而CNT的初始值由CNTIN决定,一般设置为0。

     

    2、 D触发器:

    如果单片机没有正交解码功能,可以通过D触发器来判断编码器的旋转方向。

    将编码器的B相作为时钟输入到D触发器的1CLK(时钟),A相作为脉冲输入到D触发器的1D(数据位)。当B相有上升沿时,A相的电平将被锁存到Q1引脚。这样,通过读取Q1引脚电平的高低,就可以判定编码器的旋转方向。当Q1为高电平时,A相超前B相,正转;当Q1为低电平时,A相滞后B相,反转;再综合单片机PTM的脉冲计数功能,就可以实现正交解码功能。

    3、 正交解码芯片(如HCTL-2020):

    也可以通过外加正交解码芯片实现正交解码功能,如何使用暂时不进行叙述。

     

     

    三、绝对式编码器:

     

    绝对式编码器的每一个位置对应一个二进制数,二进制数有每一道线的亮暗表示。例如:10位的绝对式编码器每个位置有10道线,可以表示0-1023共1024个位置。

    绝对值编码器为每一个轴的位置提供一个独一无二的编码数字值。绝对编码器由机械位置决定的每个位置是唯一的,它无需记忆,无需找参考点,而且不用一直计数,什么时候需要知道位置,什么时候就去读取它的位置。这样,编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。

    其他:

    再次感谢作者

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  • STM32f4日记5之AB相编码器测速实验(TIM定时器的编码器模式使用) 板子:stm32f407zgt6正点原子迷你版 电机参数:减速比 1:90 线数:1170(1390)* // 鉴于目前网上的教学形态各异,很多带有迷惑、误导性质,所以写...

    STM32f4日记5之AB相编码器测速实验(TIM定时器的编码器模式使用)
    板子:stm32f407zgt6正点原子迷你版
    电机参数:减速比 1:90
    线数:1170(13乘以90)

    作者:shawn
    2021.1.28
    22:46
    All rights reserved

    //
    鉴于目前网上的教学形态各异,很多带有迷惑、误导性质,所以写这篇文章交流自己的看法,也权当纪录自己的学习经历。
    //
    如果你觉得对你有帮助,请点赞同,这对我很重要,谢谢。
    //
    一、器材介绍
    准备1.L298N,
    2.带AB相编码器的电机,
    3.给L298N供电的电源(建议保持电压为12V,博主以前用的供电5.6V左右,pwm波输出很离谱的频率100hz电机转的超快)(可以网购12v的电源适配器,大概4~5元左右,把头子切掉,扒开黑胶套,里面白线负极,红线正极,插市电就可以用,但请注意用电安全
    4.杜邦线连接(L298N的介绍可以参考我的STM32日记3之diy小车实验(小车实验一:驱动小车转圈,直走,倒走))
    明确:一般L298N输入10khzPWM波,电机功率达到最大
    主要器材介绍:
    1、电机
    最简单判断电机好坏的判断方式就是拿6V左右的电池组加在它两边,看会不会转。(电压太大会烧掉)
    在这里插入图片描述

    2、AB相编码器
    网上介绍如下:
    编码器分为光电和霍尔编码器是一种将角位移或者角速度转换成一连串电数字脉冲的旋转式传感器,我们可以通过编码器测量到位移或者速度信息。
    编码器从输出数据类型上分,可以分为增量式编码器和绝对式编码器。
    从编码器检测原理上来分,还可以分为光学式、磁式、感应式、电容式。常见的是光电编码器(光学式)和霍尔编码器(磁式)。两种(以下介绍为复制内容):
    光电编码器是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。
    光电编码器是由光码盘和光电检测装置组成。光码盘是在一 定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔。由于光电码盘与电动机同轴,电动机旋转时,检测装置检测输出若干脉冲信号,为判断转向,一般输出两组存在一 定相位差的方波信号。
    霍尔编码器是一种通过磁电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。
    霍尔编码器是由霍尔码盘和霍尔元件组成。霍尔码盘是在一 定直径的圆板上等分地布置有不同的磁极。霍尔码盘与电动机同轴,电动机旋转时,霍尔元件检测输出若干脉冲信号,为判断转向,一般输出两组存在一定相位差的方波信号。
    在这里插入图片描述
    二、硬件连接
    我在做这个实验的时候只使用的L298N的右边一端的out口
    1.将L298N的OUT口分别接到电机编码器的M+,M-
    2.L298N的ENB接pwm的输出口PF8
    3.L298N的两个IN3,IN4接PF2跟PF6
    4.单片机跟L298N共地
    5.编码器跟单片机共地
    6.编码器5V接单片机5V
    7.编码器A,B相接单片机的TIM4的CH1跟CH2就是PD12,PD13
    三、核心模块TIM定时器编码器模式讲解
    参考STM32f4中文参考手册
    编码器模式的好处:
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    编码器模式是TIM自带的对编码处理的一种特殊的输入捕获模式
    好处很直接:
    在这里插入图片描述
    1.当编码器出现抖动,它能够防止抖动,不影响计数,并且它可以采用四倍频的方法,使得误差减小4倍。
    2.能通过检测TIMx_CR1的第四位DIR来判断电机的转动方向:正转还是反转,这功能很强
    在这里插入图片描述
    3.重要备注:当定时器检测到一个正向脉冲计数值**+1!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!**这很重要划重点
    所以我们并不能知道检测一个脉冲用了多少时间,所以还要再开一个定时器。
    网上搜到的配置STM32F1编码器模式的方法不适用于F4
    四、代码编写
    思路:TIM13用来提供10khzPWM波跟占空比
    TIM4配置编码器模式来实现对AB相编码器的处理
    鉴于所以我们并不能知道检测一个脉冲用了多少时间,所以还要再开一个定时器TIM5
    配置TIM4代码如下

    void Encoder_Init_TIM4(u16 arr,u16 psc)
    {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    	NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
      TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
      TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;    
    
      RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);    
      RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);  
    		
      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12| GPIO_Pin_13;          
      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;                    
      GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;              
      GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;                
      GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;                  
      GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);                          
    
      GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_TIM4);           
    	GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource13,GPIO_AF_TIM4);           
    	
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; 	                      
    	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;                        
    	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;       
    	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;           
    	TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStructure);                  
    	
    	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_1;                  
      TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;	      
      TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;   
      TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1;	            
      TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter =0;                            
      TIM_ICInit(TIM4,&TIM_ICInitStructure);
    	
    	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_2;                  
      TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;	      
      TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;   
      TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1;	            
      TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=0;                             
      TIM_ICInit(TIM4,&TIM_ICInitStructure);
    	
    	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising );
    		
      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM4_IRQn;                   
    	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;                   
    	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0x01;      
    	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =0x02;            
    	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                                 
    		
    	TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE);                        
    	TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);   
    }
    
    
    
    

    最难配置的已经告诉大家了
    最重要的是这个函数TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising );
    配置的编码器模式,具体模式为TIM_EncoderMode_TI12
    其它timer.h里代码如下

    void TIM5_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
    {
    	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
    	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    	
    	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5,ENABLE);            	
    	
    	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=psc;  										TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; 	
    	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=arr;   										
    	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; 
    	
    	TIM_TimeBaseInit(TIM5,&TIM_TimeBaseInitStructure);
    	
    	TIM_ITConfig(TIM5,TIM_IT_Update,ENABLE); 										     
    	TIM_Cmd(TIM5,ENABLE); 																           
    	
    	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM5_IRQn; 									 
    	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0x02; 			 
    	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0x02; 						 
    	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
    	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    	
    }
    
    
    
    
    void TIM4_IRQHandler(void)
    {
    		if(TIM_GetITStatus(TIM4,TIM_IT_Update)==SET)                    
    	{   
    		Encoder_Timer_Overflow++;     		
    	}
    	TIM_ClearITPendingBit(TIM4,TIM_IT_Update);  
    
    }
    
    u32 Read_Encoder(void)
    {
      u32 Count;                                                      
      u16 Current_Count;                                              
    	u16 Enc_Timer_Overflow_one;	                                   
    
      Enc_Timer_Overflow_one=Encoder_Timer_Overflow;                  
      Current_Count = TIM_GetCounter(TIM4);                           
      Encoder_Timer_Overflow=0;                                       
    	if((TIM4->CR1&0x0010) == 0x0010)                                
        Count = (u32)((-1*Enc_Timer_Overflow_one)*(4*ENCODER_PPR-4) + (Current_Count - Previous_Count));  
    	else                                                            
    		Count = (u32)(Current_Count - Previous_Count + (Enc_Timer_Overflow_one) * (4*ENCODER_PPR-4)); 
    		     
      Previous_Count = Current_Count;  
      return(Count);
    }
    
    

    这里面
    if((TIM4->CR1&0x0010) == 0x0010)
    Count = (u32)((-1Enc_Timer_Overflow_one)(4*ENCODER_PPR-4) + (Current_Count - Previous_Count));
    else
    Count = (u32)(Current_Count - Previous_Count + (Enc_Timer_Overflow_one) * (4乘以ENCODER_PPR-4));
    用来得到脉冲的数量并通过DIR位来判断给不给脉冲数量加正负号
    主函数代码如下
    main.c

    	#include "sys.h"
    #include "delay.h"
    #include "usart.h"
    #include "led.h"
    #include "key.h"
    #include "timer.h"
    #include "pwm.h"
    #include  "gpio.h"
    #include "math.h"
    #include "stdio.h"
    #include "control.h"
    
    
    int encode;
    float speed,t;
    extern int Encoder_Timer_Overflow;
     u8 key;
    int duty=50;   
    void keyscan(void);
    	int main(void)
    { 	
    	
    	
    	delay_init(168);		
    	uart_init(115200);	
    	KEY_Init();
    	_GPIO_Init();
    	
    	  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    						
    	    TIM13_PWM_Init(8400-1,0);  // 84mhz->10khz
    			TIM_SetCompare1(TIM13,(int)(8400*(duty/100.0)));
    	
    	Encoder_Init_TIM4((ENCODER_PPR-1)*4,1-1);        
    	TIM5_Int_Init(500-1,8400-1);                     
    	          
    	           
    											
    							while(1)
    								{  
    								  keyscan();
    					        delay_ms(200);
    }
    }
    
    
    
    void keyscan(void)
    {
    	key=KEY_Scan(0);
    	if(key)
    		{						   
    						switch(key)
    				 {				 
    					case WKUP_PRES:	
    					 GPIO_ToggleBits(GPIOF,GPIO_Pin_6);
    					 GPIO_ToggleBits(GPIOF,GPIO_Pin_4);
    					 break;
    			
    					
    					
    					case KEY0_PRES:		
    						duty+=5;
    						if(duty>100)duty=0;
    						TIM_SetCompare1(TIM13,8400*(duty/100.0));				
    						break;
    			 }
    		}
    }
    
    
    
    
    
    void TIM5_IRQHandler(void)                         
    {
    	if(TIM_GetITStatus(TIM5,TIM_IT_Update)==SET)     
    	{  
    		encode=Read_Encoder();                          
    		printf("编码器脉冲为:%d\r\n",encode);
    		speed=(float)(encode*1.0/(13*90*0.05));
    		printf("电机转速为:%.4f\r\n",speed);		
    	}
    	TIM_ClearITPendingBit(TIM5,TIM_IT_Update);       
    }
    
    

    ***效果如下:***在这里插入图片描述
    我用的串口调试助手是vofa+强烈安利这一款。
    五、思考
    1.在测速的基础上怎么实现对电机位置的测量
    2.对电机速度位置的准确控制(比如使电机转2圈每秒,转动60度)
    这个要用到PID调速,我们下一期出。

    作者:shawn
    2021.1.28
    22:46
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