原因：由于端口号被占用！

把端口号换一个就ok了.。。。

问题描述：

最近在研究rosbridge，其原理如下图，浏览器与rosbridge server也是通过WebSocket连接的，但发现有连接不上的情况。

原因：

情况 1： 做服务器的PC IP地址变更，导致原IP连接不上。是因为做服务器的PC用了DHCP自动分配IP的方式，自动分配的IP有一定的时限，超过一定时限后变更IP。改为手动设置IP，设为固定IP地址可以解决此问题。
情况2： 有一台PC做服务器，发现无论如何都连接不上，发现是防火墙的原因，防火墙只开放了有限的端口给外部访问，通过关闭防火墙或者开发要访问的接口后，该问题得到解决。

WebSocket握手阶段，client端发送http GET请求，如果服务器防火墙进行了拦截，将无法发出此请求，client端或者server端都将抓不到此http请求数据

CURL工具发送http请求

WebSocket协议

WebSocket并不是全新的协议，而是利用了HTTP协议来建立连接。我们来看看WebSocket连接是如何创建的。

首先，WebSocket连接必须由浏览器发起，因为请求协议是一个标准的HTTP请求，格式如下：

GET ws://localhost:3000/ws/chat HTTP/1.1
Host: localhost
Upgrade: websocket
Connection: Upgrade
Origin: http://localhost:3000
Sec-WebSocket-Key: client-random-string
Sec-WebSocket-Version: 13

该请求和普通的HTTP请求有几点不同：

GET请求的地址不是类似/path/，而是以ws://开头的地址；
请求头Upgrade: websocket和Connection: Upgrade表示这个连接将要被转换为WebSocket连接；
Sec-WebSocket-Key是用于标识这个连接，并非用于加密数据；
Sec-WebSocket-Version指定了WebSocket的协议版本。

随后，服务器如果接受该请求，就会返回如下响应：

HTTP/1.1 101 Switching Protocols
Upgrade: websocket
Connection: Upgrade
Sec-WebSocket-Accept: server-random-string

该响应代码101表示本次连接的HTTP协议即将被更改，更改后的协议就是Upgrade: websocket指定的WebSocket协议。
现在，一个WebSocket连接就建立成功，浏览器和服务器就可以随时主动发送消息给对方。消息有两种，一种是文本，一种是二进制数据。通常，我们可以发送JSON格式的文本，这样，在浏览器处理起来就十分容易。

来源： WebSocket

wireshark抓取到的数据

WebSocket握手阶段，发出的请求与回应信息

请求：

回应：

遗留问题：
更换服务器端口后，可以建立连接，但是抓取不到请求与回应数据，暂无解

使用Spring Security时，Security默认会拦截WebSocket连接。 

最近项目中使用Spring Security进行验证过滤，后来发现Spring Security拦截http的同时也拦截了websocket，导致websocket无法连接，尝试各种方法，包括

configure(HttpSecurity httpSecurity)

中各种配置还是无效，后来经过尝试，最终发现，在

void configure(WebSecurity webSecurity)中设置即可：

@Override
    public void configure(WebSecurity webSecurity){
        webSecurity.ignoring().antMatchers(
                "/ws/**"
        );
    }

完整代码：

@Configuration
@EnableWebSecurity
@EnableGlobalMethodSecurity(prePostEnabled = true)
public class WebSecurityConfig extends WebSecurityConfigurerAdapter {

    @Autowired
    UserDetailsService userDetailService;

    @Autowired
    private RestfulAccessDeniedHandler restfulAccessDeniedHandler;
    @Autowired
    private RestAuthenticationEntryPoint restAuthenticationEntryPoint;
    
    @Override
    protected void configure(HttpSecurity httpSecurity) throws Exception {
        //super.configure(http);
        // TODO Auto-generated method stub
        httpSecurity.csrf()// 由于使用的是JWT，我们这里不需要csrf
                .disable()
//		.sessionManagement()// 基于token，所以不需要session
//		.sessionCreationPolicy(SessionCreationPolicy.STATELESS)
//		.and()

                .authorizeRequests()
                .antMatchers(HttpMethod.GET, // 允许对于网站静态资源的无授权访问
                        "/",
                        "/*.html",
                        "/favicon.ico",
                        "/**/*.html",
                        "/**/*.css",
                        "/**/*.js",
                        "/***/**/*.html",
                        "/***/**/*.css",
                        "/***/**/*.js",
                        "/swagger-resources/**",
                        "/v2/api-docs/**",
                        "/**/FAQ",
                        "/**/pmq/public"
                )
                .permitAll()
                .antMatchers("/user/login", "/task/optional_data_info")// 对登录注册要允许匿名访问
                .permitAll()
                .antMatchers(HttpMethod.OPTIONS)//跨域请求会先进行一次options请求
                .permitAll()
                //        .antMatchers("/**")//测试时全部运行访问
                //        .permitAll()
                .anyRequest()// 除上面外的所有请求全部需要鉴权认证
                .authenticated();
        // 禁用缓存
        httpSecurity.headers().cacheControl();

        // 添加JWT filter
        httpSecurity.addFilterBefore(jwtAuthenticationTokenFilter(), UsernamePasswordAuthenticationFilter.class);
        //添加自定义未授权和未登录结果返回
        httpSecurity.exceptionHandling()
                .accessDeniedHandler(restfulAccessDeniedHandler)
                .authenticationEntryPoint(restAuthenticationEntryPoint);
    }

    @Override
    protected void configure(AuthenticationManagerBuilder auth) throws Exception {
        //super.configure(auth);
        auth.userDetailsService(userDetailsService()).passwordEncoder(passwordEncoder());
    }

    //忽略websocket拦截
    @Override
    public void configure(WebSecurity webSecurity){
        webSecurity.ignoring().antMatchers(
                "/ws/**"
        );
    }


    @Bean
    public UserDetailsService userDetailsService()
    {
        return new PhotovoltaicUserDetailsService();
    }

    @Bean
    public PasswordEncoder passwordEncoder(){
        return new BCryptPasswordEncoder();
    }

    @Bean
    public JwtAuthenticationTokenFilter jwtAuthenticationTokenFilter(){
        return new JwtAuthenticationTokenFilter();
    }

    @Bean
    @Override
    public AuthenticationManager authenticationManagerBean() throws Exception {
        return super.authenticationManagerBean();
    }

}