精华内容
下载资源
问答
  • zed相机使用

    2020-03-15 20:24:05
    zed相机网上资料都是关于安装的教程,后续的一些使用介绍的不是很多, 因为官方文档已经介绍的很详细,这里介绍一下自己的学习过程,以备查阅,如有错误,敬请指正。 这时官方文档,所有的信息都是根据这儿得来的。 ...

    zed立体相机+pyhon+opencv

    zed相机网上资料都是关于安装的教程,后续的一些使用介绍的不是很多,
    因为官方文档已经介绍的很详细,这里介绍一下自己的学习过程,以备查阅,如有错误,敬请指正。
    这是官方文档,所有的信息都是根据这儿得来的。
    https://www.stereolabs.com/

    安装

    因为zed相机属于UVC(USB video device class )设备,所以可以用作双目摄像头直接用于计算机或者嵌入式平台,和普通的双目摄像头应该没什么区别。
    但是如果要使用其SDK,就需要cuda环境。一开始不知道,打算用在台式机(Intel HD Graphics 4600集成显卡)上,后来发现需要NVIDIA。只好转用我的T470(总算能干点活了)。按照这个教程下来,基本没问题。
    https://blog.csdn.net/weixin_42132223/article/details/81840520

    使用

    安装后在程序里面搜索zed,会发现多出几个应用。可以都打开看看(别忘了把zed相机插上)。其中zed viewer就是拍摄的图像,左下角可以看到可以录视频照相。但录的视频是SVO格式的。里面包含了很多信息。包括深度,点云什么的,所以会非常大。depth viewer可以看深度图像和点云。ZED calibratiuon是做标定的很方便,不用自己搞棋盘,直接拿摄像头去怼显示器上的该应用给的棋盘就行,这里建议用大一点的显示器。先看一下教程不是很难。还有一个ZEDFu我没用到。

    以上的这些应用只能让我们看到ZED的一些功能。用来做开发,自然少不了SDK.花一个小时把这个文档大概看一些。基本上就可以上手开发了。
    https://www.stereolabs.com/docs/getting-started/

    方便参考的一些点

    zed相机比较方便的一个点是,做实时分析的时候不用随时都要插着摄像头,可以先录制好获得svo文件,然后用grab()函数直接得到的就是矫正后的图像,当然也可以参考给的opnecv例程进行图像,视频还有点云文件的保存。

    因为我要识别网球。很小,距离也很远。一开始打算用点云去做,滤波后提取满足条件的聚类。但PCL库没接触过。后来看到这篇文章
    https://support.stereolabs.com/hc/en-us/articles/360011977594-Can-I-get-the-3D-position-of-a-Custom-Object-a-Ball-or-a-Small-Object-
    我在深度图中也看不到飞行的网球,zed开发人员也不建议直接用从深度图中去找。深度图是立体矫正匹配后得到的。于是我直接从矫正后的图像中去找两个球的对应点,得到视差。最后计算出三维坐标值。

    zed录像保存为svo文件的问题

    因为我需要的帧率比较高,而且在关键时刻需要稳定,但是得到的svo文件打开时(需要SDK),发现帧率一直在变化,而且某些帧率变得很低,不太清楚为什么。一下是我录制是的代码。

    import pyzed.sl as sl
    
    # Create a ZEDCamera object
    zed = sl.Camera()
    
    # Create a InitParameters object and set configuration parameters
    init_params = sl.InitParameters()
    init_params.camera_resolution = sl.RESOLUTION.RESOLUTION_HD720  #分辨率设置
    init_params.camera_fps = 60                                     #帧率设置
    
    err = zed.open(init_params)
    if err != sl.ERROR_CODE.SUCCESS:
        exit(1)
    
    runtime_parameters = sl.RuntimeParameters()
    runtime_parameters.sensing_mode = sl.SENSING_MODE.SENSING_MODE_STANDARD  # Use STANDARD sensing mode
    # Enable recording with the filename specified in argument
    err = zed.enable_recording('video_frame_test.svo', sl.SVO_COMPRESSION_MODE.SVO_COMPRESSION_MODE_LOSSLESS)
    image_zed = sl.Mat(zed.get_resolution().width, zed.get_resolution().height, sl.MAT_TYPE.MAT_TYPE_8U_C4)
    point_cloud = sl.Mat()
    
    print('SVO is Recording')
    n=200
    pretimestamp=0
    dif_time =[]
    while n>0:
        if zed.grab(runtime_parameters) == sl.ERROR_CODE.SUCCESS :
            # Each new frame is added to the SVO file
            zed.record()
            zed.retrieve_image(image_zed, sl.VIEW.VIEW_LEFT)
            timestamp = zed.get_timestamp(sl.TIME_REFERENCE.TIME_REFERENCE_CURRENT)  # Get the timestamp at the time the image was captured
            diftimestamp = timestamp - pretimestamp#时间戳之差
            pretimestamp = timestamp#上一帧时间戳
            #n = n-1
            print(diftimestamp)
            dif_time.append(diftimestamp)#保存于一个列表
            #print(n)
    #    else:
    #         key =cv2.waitKey(1)
    #         print('jump.')
    
    
    # Disable recording
    zed.disable_recording()
    zed.close()
    

    这里要实名表扬zed的技术支持。发送了询问邮件很快就得到了恢复。最终找到了问题所在。
    因为我在thinkpad T470P上使用的该摄像头。技术支持说可能是因为GeForce 940MX不支持在最大帧率下工作。后来我进行了一些实验。发现在720P下,设置为15帧和30帧基本上不会有掉帧。但在60帧时就比较严重。所以我猜想可能是因为这个问题。另外,在720p时,即使调用SDK也不能设置任意帧数,好像只有,15,30,60三个选项。

    展开全文
  • ZED相机:关于ZED-openCV的介绍 前段时间利用ZED相机捕获点云的步骤有些忘记了,简单的做个文档方便以后查看。 首先查看自己电脑是否是NVIDIA的显卡 先安装CUDA10(因为CUDA只支持NIVIDIA的显卡,所以如果是其他...

    ZED相机:关于ZED-openCV的介绍

    前段时间利用ZED相机捕获点云的步骤有些忘记了,简单的做个文档方便以后查看。

    1. 首先查看自己电脑是否是NVIDIA的显卡

    2. 先安装CUDA10(因为CUDA只支持NIVIDIA的显卡,所以如果是其他显卡的话就用不了ZED相机了)

    3. 安装ZED SDK :
      去官网(https://www.stereolabs.com/developers/release/)下载,注意不同SDK版本适配不同版本CUDA。

    4. 安装openCV3.1:参考其他博客openCV3.1的安装,最好配合VS2017。

    5. 用cmake编译zed-opencv-master。

    6. 编译完成后插上ZED相机,打开编译后的ZED_with_OpenCV.sln程序,运行程序即可根据提示即可获得点云或其他文件。

    展开全文
  • ZED相机 C# Api环境配置

    2020-08-25 21:56:14
    文章目录ZED相机 C# api环境配置为什么要配置ZED相机在C#的Api环境基础环境环境配置基础条件配置过程Cmake生成工程文件构建Stereolabs.zed构建tutorials问题记录构建tutorials时出现找不到Stereolabs.zed的错误~~...

    ZED相机 C# api环境配置

    目前ZED相机官方提供的api主要针对的是C++和python。

    为什么要配置ZED相机在C#的Api环境

    任务需求:

    1. 想要用Python中的pytourch对zed的彩色图像进行预测
    2. 预策的结果需要和zed的点云匹配
    3. 匹配的结果要在unity中实时透视显示 (增强现实)

    这就引入了问题:

    1.Unity中的zed插件可以获得彩色图像但是没有点云接口。
    2. Python能够同时获得两者,但是无法实时把图像传递给Unity(即使用UDP多线程也无法顺畅,最后的结果肯定是实时性的坑)。
    3. ZED提供的SDK不像Kinect那样可以同时在不同的程序里面读取相近时刻的图像。(就是两个程序同时读取图像)

    考虑到Python中的网络要求输入的图像尺寸并不是很大,因此还是考虑在Unity中运行ZED相机,然后把图像数据压缩后用UDP实时传递给Python,Python再把识别的结果传回Unity。目前查看的博客内容能够了解到压缩后的图像可以一次性实时发给python(65535个字节以内)。 所以要解决的另外一个问题就是识别的结果如何和点云匹配。
    只有两种方法可行了,一种是在C#中完成双目立体视觉的算法,另外一种是看看C#中能否有Api直接调用zed的SDK了。 后来发现在ZED官方的github中还真有这个东西,但是是测试版,文档和环境配置没有C++和Python那么方便,因此记录一下。
    另外,考虑到后面用开发Hololens2,而主要的程序也是unity和C#上,所以也顺便多学习一下C#语言。

    这真是一个心累何以概括。 本来很简单的一个环境配置问题。 结果因为官方的工程文件里面的一个小毛病整了一天。
    在这里插入图片描述

    基础环境

    系统版本:win 10 专业版
    VS版本:VS2019
    Unity版本:8.0

    环境配置

    主要参考: zed C# api 工程

    基础条件

    1. 下载Zed的 SDK 重新更新了下自己的,发现8月12号出了3.2版本。
      注意要和自己的CUDA版本匹配,CUDA版本和Python中的Pytourch所需的版本也要匹配。我的CUDA是10.2的.
      后来发现官方Github-APi暂时还没有升级到3.2版本,在分叉的仓库中有他们的工作人员新提交了,但是还没有被整合进去。 这边最好还是下载3.1版本的SDK 下面图片就不修改了。
      所以我下载的是以下版本:
      在这里插入图片描述

    2. VS2017带C#拓展的, 我自己的是2019版本的,先试试看吧。

    3. 相应CUDA,这个是英伟达显卡的驱动软件,自己倒腾着下载吧, 记得要和python深度学习框架的版本结合起来,不要这边可以用了 那边不能用。我记得我的是V10的。

    4. Cmake3.8 最新的(支持C#的) 下载传送门
      自己下载了最新的3.18版本

    5. 下载github 上 C# api的工程资源 下载传送门

    配置过程

    Cmake生成工程文件

    1. 把下载下来的Api工程文件解压缩,放置到C盘ZED SDK的根目录下(C:\Program Files (x86)\ZED SDK)(路径不是必须的,自己习惯而已)
      在这里插入图片描述

    2 用管理员身份打开Cmake
    第一个路径指向资源的文件夹,主要为了查找CMakeLists.txt文件,所以要选择以下的路径
    第二个路径指向生成代码的路径,最好也是这个路径,我试过放在根目录下不好使
    在这里插入图片描述

    1. 点击下面的Congigure,选择 X64模式

    在这里插入图片描述

    1. 选择后提示 配置done ,然后点击生成,提示生成done。
      在这里插入图片描述
    2. 查看该路径会发现多了很多文件
      在这里插入图片描述

    构建Stereolabs.zed

    1. 右键以管理员的权限打开刚刚生成的工程文件,Stereolabs.zed.sln。用VS打开
      在这里插入图片描述
    2. 点成生成,生成解决方案
      在这里插入图片描述
      在这里插入图片描述
    3. 点选解决方案资源管理器的INSTALL,然后再右键 生成 选择生成INSTALL。这样会在bin文件夹中添加Sterolabs.zed.dll 和sl_zed_interface.dll文件
      在这里插入图片描述

    构建tutorials

    按照上面 的构建流程构建这个工程。
    这边有一个很大的坑。
    Sterolabs.zed.dll 和sl_zed_interface.dll是两个代码相同的文件,但是是不同的动态链接库,前者是托管类型的,就是也.net类型的。可以直接在C#中被引用;后者是C语言生成的,非托管的,不能直接被C# 引用。 前面构建的过程实际上是把后者生成前者,让C# 能够直接调用。
    然后这边构建tutorials的过程 实际上是生成几个调用了这个Sterolabs.zed.dll的案例供我们参考。 但是坑爹的是,官方的解决方案中,在Image_Capture中误引用了sl_zed_interface.dll这个文件,导致一再生成解决方案都是报错。 折腾了一天才明白这里面的道理,由于这个版本是内测的版本,官方人员也还没意识到这里面的小问题。 解决办法很简单,就是把里面的那个引用项移除,添加生成后的Sterolabs.zed.dll就可以。

    deomo

    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    问题记录

    构建tutorials时出现找不到Stereolabs.zed的错误

    这个问题处理了好久,在构建这个zed项目的时候就发现生成的东西在调试的时候,显示拒绝访问。
    后来仔细看了一下官方github的分叉请求,发现官方的这个GitHub似乎还不支持3.2版本的。因此重新装了3.1版本SDK。 真是自己给自己挖坑。

    在这里插入图片描述
    重新换了3.1版本的SDK后仍然存在同样的问题。最终找到了解决方案。
    在打开的项目中,发现之前构建的那两个DLL文件都无法在引用中正常加载进来,可能原本的初始配置文件有问题。
    在这里插入图片描述
    解决办法,就是把这几个文件中含有那两个DLL文件的引用全都删除掉,
    在这里插入图片描述在这里插入图片描述
    然后右键添加引用
    在这里插入图片描述
    在SDK的bin文件夹中,添加进去就可以,记得不要添加sl_zed_interface.dll,每个子项目里面添加一次Sterolabs.zed.dll就可以
    在这里插入图片描述

    添加引用 sl_zed_interface.dll时报错,不是有效的程序集或者COM组件

    错误如下图~~
    在这里插入图片描述
    这是因为这个文件并没有经过.net重新构建,不是一个托管代码,属于C、C++的动态库。 需要对他进行注册。

    Update

    2020/8/26 配置3.2版本

    配置3.2版本的过程与3.1相差不大。
    3.2 Api github
    3.2 Api 下载传送门
    需要注意的是,

    1. 在构建tutorials工程的时候需要把所有引用里面的sl_zed_interface.dll删掉。确保子工程里面添加了Stereolabs.zed。
    2. 在depth_sensing中的program.cs文件中,找到主函数,在第20行的代码的参数入口添加 0. 例如下图,
      在这里插入图片描述
      我记得一共两处,编译的时候如果报下面错误就修改相应的地方就可以。
      在这里插入图片描述
    3. 里面的object_detection 和positional_tracking虽然编译通过了,但是跑不起来,因为是测试版本的,估计是代码还不够稳定。 不影响,这边只是给我们提供了应用案例而已。

    2020/8/26 卒

    25号配置了一天的API,26白天准备修改unity的插件,下午发现unity的插件能满足自己的需求。 一口老血喷出。

    展开全文
  • win10+python+zed相机

    千次阅读 热门讨论 2020-07-24 16:48:36
    文章目录win10+Python+ZED相机环境配置sdk下载安装相应的库文件编译sdk中的文件demo演示 win10+Python+ZED相机 想要跑YOLO4的实时检测,但是手头没有普通的i相机。无奈,在python上配置下ZED相机的环境把,还可以拿...

    win10+Python+ZED相机

    想要跑YOLO4的实时检测,但是手头没有普通的i相机。无奈,在python上配置下ZED相机的环境把,还可以拿到深度图像。

    环境配置

    ZED Python的项目

    sdk下载

    根据自己电脑cuda的版本选择相应的下载并安装。我的如下图在这里插入图片描述

    安装相应的库文件

    Cython
    numpy
    opencv
    pyopengl

    pip install cython numpy opencv pyopengl
    

    编译sdk中的文件

    打开安装好的sdk的文件夹,里面有一个如下图的文件。用管理员的身份打开powershell,把位置定到这个目录下,然后输入下面的代码.

    python get_python_api.py
    

    在这里插入图片描述
    运行后将会下载下面这个文件
    在这里插入图片描述
    然后再继续输入下面的代码安装

    pip install pyzed-3.2-cp36-cp36m-win_amd64.whl
    

    安装成功后就可以了。

    demo演示

    展开全文
  • ZED相机pythonAPI安装

    2020-12-08 12:22:51
    ZED相机pythonAPI安装 我是在win10上安装zed相机环境,打算用python进行一些zed的开发,但是安装相关的环境非常的麻烦,虽然顺利解决,但我还是把踩得坑记录一下。 安装环境第一步,下载安装cuda。 先说一下时间,...
  • ZED相机无法检测到

    千次阅读 2018-04-22 14:35:18
    点击打开原文链接ZED相机运行ORBSLAM2,今天突然报相机无法打开的问题。弄了很久都没有找到原因,后来无意中发现是因为linux内核原因,由于我使用的是ubuntu16.04.3LTS,不知怎么的,内核被我升级到4.13,无奈,只好...
  • zed相机的基本使用

    2020-11-22 11:42:13
    # zed相机的基本使用 # =========================== # author: wubing # date :2020.11.22 # =========================== import pyzed.sl as sl import cv2 import numpy as np camera_settings = sl.VIDEO_...
  • Python+YOLO4+ZED相机实时检测

    千次阅读 2020-07-26 14:52:51
    文章目录YOLO4+ZED相机实时检测系统环境环境配置代码运行图 YOLO4+ZED相机实时检测 系统环境 WIN10+Python+pycharm+pytorch+yolo4 环境配置 见博客的YOLO4配置和ZED相机配置 代码 - [ ] # -*- coding: utf-8 -*- '...
  • ZED相机的使用

    2020-12-26 21:36:25
    下面简要说明一下ZED双目相机的使用 1.开发环境搭建 首先zed相机必须要nvidia显卡支持,没有的同学可以洗洗睡了,或者你可以拿来当普通相机用。 首先安装cuda,再去zed官网下载对应cuda版本的sdk,sdk安装过程...
  • 近期购买了一个新的ZED,与之前的ZED配合使用,然而发现了几个...问题分析:由于新买的ZED相机固件(firmware)版本升级。 lsusb # Ubuntu终端运行 ID 2b03:f582 # 新ZED,f582固件版本v1523. ID 2b03:f580 # 旧ZED,...
  • ubuntu下ZED相机开发环境安装 安装设置ROS 安装NVIDIA显卡驱动 安装CUDA 安装ZED SDK(SDK和CUDA的版本需要对应) 安装ZED ROS包 前三步的话在我拿到的机子上已经装好了,所以从第四开始 安装SDK SDK的安装需要和...
  • TX2在ROS下使用ZED相机

    2021-01-18 16:31:53
    TX2在ROS下使用ZED相机 下载相关软件 1, CUDA和opencv 在TX2刷机时使用SDKmanager方式,已经安装好了CUDA和openCV,这里就不用单独进行安装了。 参考博文 https://blog.csdn.net/wgqabc/article/details/112698859 ...
  • 文章目录Unity+C#+ZED相机——获取矩阵数据格式的图像和点云引言基础环境程序代码 Unity+C#+ZED相机——获取矩阵数据格式的图像和点云 引言 上礼拜把ZED-UNITY插件的原生接口的代码和核心的脚本看了一遍。有了比较...
  • ZED相机+ubuntu16.04运行ORBSLAM2双目

    千次阅读 热门讨论 2018-01-24 17:59:07
    最近看到许多小伙伴利用zed相机做slam研究,遇到各种问题,由于之前运行过ORBSLAM2,所以出个教程,希望对大家有个参考,如有不足,还请批评指正。 运行环境 ubuntu16.04 Opencv3.1 ROS kinetic ZED SDK 2.0 ...
  • 之前的这篇文章:Autoware 进行 Robosense-16 线雷达与 ZED 双目相机联合标定! 记录了我用 Autoware 标定相机和雷达的过程,虽然用的不是 Calibration Tool Kit 工具,但是博客里面的以下章节也适用本次的 ...
  • ZED相机api下载及cmake教程 generate产生工程文件后打开,配置如下: 将ZED项目作为启动项 然后在main.cpp中写入自己的工程代码即可,运行也在release X64下进行 注:cmake之前源文件下main.cpp,也就是tutorial...
  • Win10环境下配置CUDA10和ZED相机,同时安装OpenCV3.4.1和OpenGL相关软件下载配置相关文件 相关软件下载 首先,需要在ZED官网https://www.stereolabs.com/developers/release/下载ZED的SDK。 其次,需要在Nvidia的...
  • 小觅相机和ZED相机参数对比

    千次阅读 2019-10-09 16:54:34
    名称 小觅120 ... ZED 帧率 最高60FPS 最高60FPS 最高100FPS 分辨率 2560x720; 1280x480 2560x720; 1280x480 ...
  • 官方sdk和ros驱动需要使用cuda,如果主机不支持cuda就无法使用这些软件包,也就无法使用zed相机。很幸运,zed相机是一个uvc标准的摄像头,有第三方的ros驱动可以支持无invida显卡的主机使用。因为只使用cpu,因此...
  • 目录 ...配置ZED相机驱动文件 总结 平台环境 ubuntu18.04 ROS melodic nvidia agx xavier imu: xsens G-7 相机:ZED XAVIER的USB接口说明 总共有3个USB接口,其中2个typeC,一个typ...
  • zed相机用zed_cup_ros 跑ORB_SLAM2

    热门讨论 2020-05-17 12:51:24
    由于自己的电脑没有NVIDIA的显卡,下载官方的驱动的ros驱动需要安装CUDA,所以在网上找的一个大佬的https://github.com/willdzeng/zed_cpu_ros,不需要显卡就能跑得动相机。 1.zed_cup_ros安装及使用 先去zed...
  • ZED相机深度模式+ZED sl中函数介绍

    千次阅读 2019-05-08 09:56:47
    ZED SDK提供两种深度感应模式:STANDARD和FILL。 该STANDARD模式是ZED的默认深度感应模式。该STANDARD模式保留距离度量和形状,并且比FILL模式运行得更快,但它包含由于视觉遮挡和过滤而产生的洞。这些孔由深度图像...
  • zed相机使用(1)

    千次阅读 2019-05-09 22:03:22
    申明: 1.在windows上使用; 2.使用opencv; 使用: 在...安装在了: 同时出现了两个文件夹 ...打开C:\Program Files (x86)\ZED SDK\tools\ZED Explorer.exe,成功出现画...
  • 在Ubuntu里调用ZED相机

    2020-10-29 20:10:39
    https://www.stereolabs.com/developers/release/archives/ ZED sdk 下载\ https://developer.nvidia.com/cuda-10.2-download-archive?target_os=Linux&target_arch=x86_64&a...

空空如也

空空如也

1 2 3 4 5 ... 16
收藏数 316
精华内容 126
关键字:

zed相机