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  • 2022-06-10 08:30:01

    一. 简介

    在前面几篇文章中,将这个项目的各个部分都做了简单的介绍,今天在这里作为一个完整版分享给大家使用。喜欢的话,可以自行获取。

    演示视频
    观看过演示视频的话,这是一个很好的课设,或者作为初学者入门实践一个首选。

    欢迎关注微信公众号
    FPGA之旅 回复 STM32-Project1 获取下载链接

    二. 项目框架介绍

    本项目没有使用RTOS操作系统,是一个裸机程序,使用的是一个前后台的框架。中断回调函数用来查询各个状态是否发生并做好标记,然后在main函数中进行相应的处理。

    在进入到main函数之后,是对各个硬件部分进行初始化,并进行开机动画的加载,这也是一个标准的流程。

    uart_init(115200);
    delay_init();
    LCD_Init();
    TIM4Init();    	//延时
    InfraredInit();
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    LCDDMAFullOn(BackGround);
    Boot_Animation();  //开机动画
    LCDDMAFullOn(BackGround);
    

    然后就是根据当前的模式进入到不同的if语句中执行相应的函数,默认为主界面,在里面是一个while循环语句。通过按键的值执行相应的操作,在每一次操作完后,要将按键的状态复位。SelectUp和SelectDown分别为光标的上下移动,切换状态的时候,利用break即可跳出。
    其他的每一个状态的实现过程都是这样的写法,非常方便扩展。

    if(CurrMode == Main)  //主界面
    {	
    	LCDDMAFullOn(BackGround);
    	MainInterface();
    	while(1)
    	{
    		if(KEYState == KEYLEFT)
    		{
    			SelectUp();
    			KEYState = KEYNONE;
    		}
    		else if(KEYState == KEYRIGHT)
    		{
    			SelectDown();	
    			KEYState = KEYNONE;
    		}
    		else if(KEYState == KEYUP)
    		{
    			CurrMode = (enum State)(CurrIndex + 1);
    			if(CurrMode == 3)
    				CurrMode = Photo;
    			KEYState = KEYNONE;
    			break;
    		}
    	}
    }
    
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    创业项目的选择自然是大家关注的重点,很多人因为疫情的原因,让工作没有办法在继续下去,只能去选择自己创业,现实的危机感让自己不得不拼一把,这也是对我们年轻人最好的锻炼。

    今天小编,给大家推荐几个创业的小路子,适合刚起步的创业者,资金较为匮乏的可以先想着怎么赚取第一桶金。

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    项目一:线上教育培训

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    现在的线上教育已经成为了一种普遍的现象,这次的疫情中,从小学到大学都是采取的线上教育的模式,可见其发展的速度和所需要的必需行在不断地增加,线上教育培训可以足不出户的解决教学难题,而且通过云端的链接,不会存在教育距离的问题,你可以通过自己擅长的方面对于教育事业进行培训,最为自己的起步项目,不一定非要是学校里的知识,也可以是你的实际经验分享、市场理论分析、项目研究判断等课程,现在的这种变现也是很多的。

    项目二:定点早餐外卖

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    外卖几乎对于有些上班族来说已经成为了必需品,而且也方便了很多人,但是对于早餐的这一块,外卖的市场还没有完全打开,很多人为了上班都来不及吃早餐,那么你这时候开发一个专门配送早餐的业务一定很翘,也就是我们说的很热门,而且前景也是待开启的状态,这个项目是个不错的选择。

    项目三:分享经验,知识变现

    6dd2bf3f3f87aa862676bcc837aa7547.png

    这个跟我们上面所说的线上教育培训有点类似,但是也有一定的区别,这个做起来的要求不会那么高,只是通过一些自媒体的渠道,比如简书、微博、豆瓣、文库、知乎、快手、抖音、小红书、喜马拉雅等等一些app来分享自己的生活经验,或者是对某件事和某个产品的使用心得,通过不同的形式展现出来,可以是音频、视频、文字的形式,多种形式的结合,看自己适合哪一种,进行知识经验的分享,从而获得更多的关注量,转化为流量,那么变现就会比较容易了。

    现在也是流量为王的时期,只要你拥有了流量,那么变现就会变得很简单了,当然也不是所有的人都是适合自媒体的,只有你精心的去专研一个行业,那么肯定就会有你的一席之地。

    上面就是小编为大家介绍的三个投资风险较为小的三个小项目,大家可以根据自己的实际情况进行参考,创业者需要谨慎的选择,当你迈出第一步时,那是勇气,第二步那就是责任了,要对自己负责,更要对自己选择的项目负责。投资总是有风险的,我们需要量力而行。

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    在这里插入图片描述

    基于STM32芯片车载货物搬运系统研究

    项目中的分工

    1、原理图,PCB等硬件相关设计以及项目实践总结

    2、机械臂在柔性上通过算法和结构进行优化

    3、基于PYTHON处理的OPENMV摄像头模块

    4、PID算法、速度插补算法优化

    5、蓝牙模块在人机交互的应用以及相关APP设计

    资料

    在这里插入图片描述
    资源链接!!!https://download.csdn.net/download/wangshuqian1314/85202975

    相关文书材料

    项目介绍(项目研究的目的和主要研究内容)

    近年来劳务成本提高,智能化在货物搬运中起着重要作用。同时机械臂小型化后在教育、医疗、科研等领域均存在潜在市场。

    本项目是基于 STM32F103ZET6 主控芯片的智能车载机械臂装置,用来进行货物检测与识别、货物精准抓取、货物运送以及当周遭环境变化时系统做出一些列应对措施。

    研究核心内容包括:PID算法在路线控制的优化、OPENMV摄像头模块在货物识别的应用、机械臂在柔性上如何通过算法和结构进行优化、蓝牙模块在人机交互的应用。

    研究目的
    近年来劳务成本提高,智能化在货物搬运中有广泛市场,同时机械臂小型化后在教育(创客)、医疗(药物精准抓取、手术台仪器设备)、科研(激光打印、3D打印)等领域均存在潜在市场。

    通过对智能车基于PID算法的研究,可以对智能车路线规划、对未知情况和紧急情况做出更加准确的判断,该研究可为无人驾驶方面、军事领域等方面提供新的优化思路。通过基于PYTHON处理的OPENMV摄像头研究,加深PYTHON在机器学习方面的应用。

    机械臂在柔性上通过算法和结构进行优化研究,使机械臂在药物抓取、手术器具等方面实现更加精准化。通过结合蓝牙模块在人机交互中的应用,可以使智能产品更加面向大众。

    研究内容
    本项目是基于 STM32F103ZET6 主控芯片的智能车载机械臂装置,用来进行货物运送、货物识别检测、货物精准抓取以及当周遭环境变化时系统做出一些列应对措施。

    研究核心内容包括:智能车基于PID算法及相关传感器模块进行循迹时,PID算法进行怎样优化,可以使小车路线行走更加准确并能对未知情况、紧急情况做出更加准确的判断。

    基于PYTHON处理的OPENMV摄像头模块在进行货物信息采集时,如何利用PYTHON将采集到信息进行准确分析处理,以及之后进行精准抓取。机械臂结构建模和设计并进行3D打印,如何优化速度插补算法以此提高机械臂的柔性。如何提高蓝牙模块在人机交互的应用,以及如何设计相应的APP以提高人机交互的感受。电路板如何设计,以提高各方面的性能。

    国内外研究现状和发展动态

    智能循迹方面
    1、智能循迹在军事领域研究,有效地代替士兵在核污染、生化污染等严重污染区开展军事侦察、污染物采集及危爆物品处理等危险工作,从而避免人员伤亡。此外,智能小车还能较隐蔽地完成监视、安全巡逻等军事任务,在提升获取信息的精准性和实时性的同时,扩大侦察范围。

    2、在安全检测与受损评估、物流运输方面也有广泛研究。

    3、近年年来无人驾驶也是研究的重要方向。

    机械臂方面
    1、国外21 世纪新开发的灵巧机械臂较少大多是在前面灵巧手基础上的提高,如Shadow手、Gifu- II手、UBH3手等。

    2、随着航天事业的迅速发展和对太空探索的不断深入,空间任务越来越多,如空间站的建造维护、空间设备的维修、科学实验等,利用空间机械臂完成一些太空作业任务具有重要的意义,已经成为空间技术研究领域内的一个重要的研究方向。

    3、目前,机械手臂的分类更加细致,尤其是机械手和智能形位检测系统的结合使其能够在更广泛的领域发挥作用,如工业、医疗、农业、服务业等;基于人类肌肉驱动的机械手臂正在不断发展,仿生程度和柔性、灵活程度更高;另外,具有触觉、视觉等功能的智能机械手也正在高速发展。

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    目录

    前言

    一、所需材料

    二、连接电路

    三、具体代码

     

    总结


    前言

    我相信看到这篇文章的人,一定对单片机有所了解。我猜测许多人都是看视频学习的吧,但是学习效率不高,总是处在一种似懂非懂的状态。我当初也是这种状态,后面意识到学单片机要多做项目,这样印象更加深刻,做项目也能检验自己的学习状态。下面介绍蓝牙遥控小车的制作,这个也是当初的第一个小项目。这个小项目主要用到了单片机定时器和串口。

     

    一、所需材料

    1、一块stm32f103c8t6最小系统开发板

     watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA54ix5YaZ5Luj56CB55qE54yr,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16

     

     2、一块HC05蓝牙模块

    watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA54ix5YaZ5Luj56CB55qE54yr,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16

     3、一块L298电机驱动模块

    也可使用其他电机驱动,例如TB6612

    watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA54ix5YaZ5Luj56CB55qE54yr,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16

     

     4、一个带电机的车模

    watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA54ix5YaZ5Luj56CB55qE54yr,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16

     5、两节3.7v 18650电池和电池盒

    可以用别的电池,电池最好是7.2V的。

     watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA54ix5YaZ5Luj56CB55qE54yr,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16

    6、AMS117 3.3V稳压芯片 (单片机是3.3v供电的,而电池电压是7.2V,因此不能直接将电池接单片机,需要稳压芯片将电压稳到3.3V)

    watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA54ix5YaZ5Luj56CB55qE54yr,size_19,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16

     

     

     6、杜邦线若干,焊接的一些设备

     7、用手机做遥控器——蓝牙调试器

    蓝牙调试器具体使用:https://blog.csdn.net/qq_53022278/article/details/120579388

     watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA54ix5YaZ5Luj56CB55qE54yr,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16

     

     

     

     

     

    二、连接电路

    1、AMS1117稳压电路

    watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA54ix5YaZ5Luj56CB55qE54yr,size_14,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16

     

    2、下面是用到的单片机引脚

    引脚功能
    PB6PWM1
    PB7PWM2
    PB8PWM3
    PB9PWM4
    PB10UART3_TX
    PB11UATR3_RX

    3、L298电机驱动真值表:

    直流电机旋转方式

    IN1

    (这里对应PB6)

    IN2

    (这里对应PB7)

    IN3

    (这里对应PB8)

    IN4

    (这里对应PB9)

    电机A正转(调速)1/PWM0  
     

    反转(调速)

    01/PWN  
     待机00  
     刹车11  
    电机B正转(调速)  1/PWN0
     反转(调速)  01/PWM
     停止  00
     刹车  11

    注:“1”代表高电平;“0”代表低电平;“PWM”代表脉宽调制,调节占空比改变转速。IN1,INT2控制直流电机A;IN3,IN4控制直流电机B;两路完全独立的。输入端INx有防共态导通功能,悬空时等效于低电平输入。

    4、具体连接:

    单片机引脚PB6、PB7、PB8、PB9分别连接L298N的IN1、IN2、IN3、IN4。这里使用的车模有四个电机,但是我们一个L298n只能控制两个电机,因此我们采用左侧两个电机并联用一个电机控制口来控制,右侧同理。所以左侧电机连接电机A控制口,右侧电机连接电机B控制口。HC05的引脚VCC、GND、TXD、RXD分别连接单片机5V、G、PB11、PB10引脚。稳压芯片稳出的电压直接连接单片机随便一个3.3v引脚给单片机供电。L298n供电直接连接电池

     

    三、具体代码

    1、串口初始化函数:

    void uart_init(u32 bound){
      //GPIO端口设置
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
    	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    	 
    	//RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	//使 
        能USART1,GPIOA时钟
    	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3,ENABLE);
    	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
      
    	//USART3_TX   GPIOB.10
    	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; //PB.10
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//复用推挽输出
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOB.10
       
        //USART3_RX	  GPIOB.11初始化
    	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;//PB11
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOB.11  
    
       //Usart3 NVIC 配置
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn;
    	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1 ;//抢占优先级3
    	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;		//子优先级3
    	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
    	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器
      
        //USART 初始化设置
    	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//串口波特率
    	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
    	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
    	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
    	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬 
        件数据流控制
    	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收发模式
        USART_Init(USART3, &USART_InitStructure); //初始化串口3
    	
        USART_ITConfig(USART3, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接受中断
        USART_Cmd(USART3, ENABLE);                    //使能串口3
    
    }

    2、PWM初始化和电机控制函数

     

    void motor_init(int arr,int psr)
    {
    
    	    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
            TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
            TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
    
    
            RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);    //定时器使能
            RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //GPIO 
            口使能
    
            GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9; //TIM4 
            CH1,CH2,CH3,CH4
            GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
            GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
            GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
    
           //初始化  TIM4
            TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置下一个更新事件活动重装载值寄存器周期
            TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psr; //预分频值
            TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割
            TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数
            TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //
    
            //初始化TIM3 Channel2 PWM模式
            TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉宽调制模式2
            TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
            TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出极性高
            TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;
    				
            TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //初始化外设TIM4 OC1
            TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //初始化外设TIM4 OC2
            TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //初始化外设TIM4 OC3
            TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //初始化外设TIM4 OC4
    
            TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4 CCR2上的预装载值
            TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4 CCR2上的预装载值
            TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4 CCR2上的预装载值
            TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4 CCR2上的预装载值
    
            TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  //使能TIM4
    	
    	
    	
    }
    
    
    void motor_use(int motor1,int motor2)
    {
    	//左边电机
        if(motor1>0)
        {
    		TIM_SetCompare1(TIM4,motor1);
            TIM_SetCompare2(TIM4,0);
        }
        else
        {
            TIM_SetCompare1(TIM4,0);
            TIM_SetCompare2(TIM4,-motor1);
        }
    
    
        //右边电机
        if(motor2>0)
        {
    		TIM_SetCompare3(TIM4,motor2);
            TIM_SetCompare4(TIM4,0);
        }
        else
        {
    	    TIM_SetCompare3(TIM4,0);
            TIM_SetCompare4(TIM4,-motor2);
        }
    
    	
    }

     3、串口中断和数据接收函数

    具体的串口接收发送请我的以前的文章:

    https://blog.csdn.net/qq_53022278/article/details/120579388

     

     

    总结

    以上就是蓝牙小车的内容,上面只是介绍了主要的电路连接方式和主要代码,若有不懂的可以向我私信。

     

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  • 项目利用STM32L073作为主控芯片,主要测量CO的浓度,此项目的主要性能注重于低功耗处理,将传统的数码管/段码屏更改为更低功耗的电子纸屏,此类屏只有在刷屏时才有耗损,并且功耗只有几十mW,这样屏的功耗大大降低...
  • STM32项目设计:基于STM32F4的电子阅读器制作教程

    千次阅读 多人点赞 2020-12-08 09:58:13
    基于STM32F4的电子阅读器 一、项目功能要求 项目说明: 项目偏软件,但是要依赖于自己对硬件的熟悉和驱动才能完成 用到的主要技术: SD卡驱动(难–不过可移植 SD卡驱动细节可在用完再了解其驱动协议) FatFs文件...
  • 基于STM32单片机项目设计目录-加油吧(更新完成)

    千次阅读 多人点赞 2021-08-18 19:10:14
    目录★♥基于STM32单片机项目小设计√♥※1、基于STM32的音乐喷泉2、STM32的智能浇水补光系统3、基于STM32的手机通过wifi控LED灯4、基于STM32的电子打铃器5、基于STM32的智能手环6、基于STM32的电子秤设计7、基于STM...
  • 整理了我以前做的一些玩意和一些比赛包括本科电子设计大赛、研电赛等嵌入式比赛等,很多作品获得国家省奖等,在这里分享出来,希望能帮助到大家。
  • 基于Stm32的嵌入式WebServer例程,注释齐全,简单易懂,适合初学者
  • 基于STM32F103C8T6的简易物联网项目
  • 资料链接 :stm32智能门锁.rar 哔哩哔哩项目展示视频:https://b23.tv/bxfxvd 一、项目背景 在消费升级渗透在各个领域的今天,国民消费发生着巨大的变化,与每个人息息相关的家居行业也是如此。现今,越来越多的...
  • 基于STM32F407+RFID的模拟公交车刷卡收费系统 做这个小小的项目过程中参考了很多正点原子的资料,很多东西都是刚开始学习,所以只会实现一些简单的增删改查功能。 1. 功能列表 功能 介绍 添加用户 刷卡识别...
  • 基于STM32简易智能手环

    千次阅读 2022-04-30 16:11:14
    这也算是之前写的一篇关于基于STM32F103的RTC功能实现的升级版本吧 功能介绍: 1、在OLED显示屏上实时显示日期、时间、闹钟 2、使用按键设置闹钟 3、断电也能继续走时(有备用电源时) 4、使用内部flash保存闹钟时间...
  • 基于STM32F4开发板的简易照相机项目

    千次阅读 2020-11-05 20:58:54
    项目要求: ① 通过按键控制摄像头进行拍照,并将图像保存至SD卡 ② 通过按键控制浏览SD卡内的BMP图像,在LCD显示屏上显示 ③ 通过按键控制关机,关闭芯片内所有功能、关闭屏幕 项目设计方案: ① 开机默认打开...
  • 基于STM32F427的完整简易人体温度监控系统程序,用MLX990614作为测温模块,包含STM32F427开发板的flash掉电存储功能和触屏功能,数据可在串口和LCD屏上显示,很有参考意义,可用于单片机学习和底层移植,电赛或各类...
  • 本系统主要是基于STM32F407开发板为基础来对整个系统进行控制,本系统主要通过摇杆来控制安卓手机上的飞机大战游戏,本系统具有无线控制飞机的上下左右飞行的方向控制,从而实现游戏的控制,不仅仅局限于摇杆控制,...
  • 基于STM32计算器仿真

    2022-04-13 16:59:51
    一、项目功能概述 能够进行四则加减乘除运算,并通过串口打印相关信息 二、仿真 三、代码 unsigned char Key_Scan(void) { if(KeySha[0].KeyTimeCnt>const_key_time)//按键去抖 { KeySha[0]....
  • 【RT-Thread作品秀】基于stm32简易示波器 作者:詹敏 概述(说明应用产生的背景、实现功能)简易示波器基于STM32F103芯片及自带ADC开发。可实现电压范围0-3.3V,频率范围1Hz-10kHz正弦波和方波显示,提供自动、普通...

空空如也

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基于stm32的简单小项目