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  • 机器人操作系统

    千次阅读 2017-11-06 13:42:14
    机器人操作系统是为机器人标准化设计而构造的软件平台,它使得每一位机器人设计师都可以使用同样的平台来进行机器人软件开发。标准的机器人操作系统包括硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息以及数据包...

    机器人操作系统是为机器人标准化设计而构造的软件平台,它使得每一位机器人设计师都可以使用同样的平台来进行机器人软件开发。标准的机器人操作系统包括硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息以及数据包管理等功能,一般而言可分为低层操作系统层和用户群贡献的机器人实现不同功能的各种软件包。


    可以毫不夸张地说,现有的机器人操作系统架构基本都是源自于linux,微软机器人开发团队2007年也曾推出过一款“Windows版”机器人OS;安卓是谷歌开发的一款开源软件平台,目前在全球智能手机领域以超80%的市占率傲视对手苹果封闭的iOS系统。然而如今业内公认的主流机器人操作系统无非只有以下几种,且都是依托于linux内核构建起来的。


    机器人用的那些操作系统,只知道安卓你真out了

    业界公认的机器人主流操作系统有哪些?市面上机器人都如何采用?


    Ubuntu操作系统


    Ubuntu由全球化的专业开发团队CanonicalLtd打造,基于DebianGNU/Linux开发,同时也支持x86、amd64/x64和ppc架构。Ubuntu的初衷是作为Debian的一个测试平台,向其提供通过测试的稳定软件,并且希望Ubuntu中的软件可以很好地与Debian兼容。由于它的易用性,而且获得众多社区的支持,Ubuntu发展成了一款不错且流行的Linux发行版本。


    Ubuntu拥有庞大的社区群支持它的开发,用户可以及时获得技术支持,软件更新快,系统运行稳定。Ubuntu所有系统相关的任务均需使用Sudo指令是它的一大特色,这种方式比传统的以系统管理员账号进行管理工作的方式更为安全,这也是Linux、Unix系统的基本思维之一。


    随着物联网设备的风行,2015年Ubuntu首度推出了一个专门针对物联网设备设计的新SnappyUbuntuCore,整合了更多云端和虚拟技术,并宣称能够在无人机、机器人上更顺畅地运行。


    在众多开源桌面操作系统中,无论是性能还是界面Ubuntu都被公认为是最优秀的。


    Android操作系统


      Android系统对于我们来说已经是相当熟悉的“玩伴”了,平常在手机上见得多,其实在机器人领域它也是主流的操作系统,软银的Pepper机器人便是使用的Android系统。由于Android在应用程序的审核上相对宽松,因此目前来说使用Android系统开发智能机器人的企业要占绝大比例。


    ROS--专为机器人设计的操作系统


    机器人用的那些操作系统,只知道安卓你真out了

    ROS为何物?ROS是Robot Operating System的缩写,是专门为机器人设计的一套开源操作系统,2007年斯坦福大学人工智能实验室与机器人技术公司WillowGarage针对其个人机器人项目开发了ROS的雏形。经过这几年的发展,ROS从最初的无人问津的小众操作系统,到现在已是主流的机器人操作系统之一。


    ROS充当的是通信中间件的角色,即在已有操作系统的基础上搭建了一整套针对机器人系统的实现框架。ROS还提供一组实用工具和软件库,用于维护、构建、编写和执行可用于多个计算平台的软件代码。


    值得一提的是,ROS的设计者考虑到各开发者使用的开发语言不同,因此ROS的开发语言独立,支持C,Python等多种开发语言。


    根据市场调查,目前已经有很多机器人公司采用了ROS系统来开发一些应用于全新市场的产品,如ClearPath,Rethink,Unbounded,Neurala,Blue River,最典型的就是Willow Garage的PR2机器人。还有数据显示,仅2015年,相关风险投资机构就在基于ROS操作系统的机器人公司投资了超过1.5亿美元。


    除此之外,还有不少大型公司开始注意到了这个操作系统,例如,Nvidia、博世、高通、英特尔、宝马以及大疆等。


    机器人用的那些操作系统,只知道安卓你真out了

    当然,ROS要普及离不开开发者的支持。据不完全统计,今年5月全球共有70000多个独立IP下载了900万次ROS程序包。另外,在ROS开发者社区里面的1840位成员一共写出了1000万行代码。


    ROS有何特点?事实上,ROS和Android一样是开源的,功能上也是相差无几,它可以提供硬件抽象,底层设备控制,常用功能实现,进程间消息以及数据包管理。其独特之处在于,能够支持多种语言,如C 、Python、Octave和LISP,甚至支持多种语言混合使用,这可以简化开发者的工作。因为它是基于Linux的系统,其可靠性也会更高,体积可以做到更小,适合嵌入式设备。


    ROS的系统结构设计也颇有特色,ROS运行时是由多个松耦合的进程组成,每个进程ROS称之为节点(Node),所有节点可以运行在一个处理器上,也可以分布式运行在多个处理器上。在实际使用时,这种松耦合的结构设计可以让开发者根据机器人所需功能灵活添加各个功能模块。


    另外,ROS是一种分布式处理框架,开发者可以单独设计可执行文件。不同节点的进程能接收、发布各种信息(例如传感,控制,状态,规划等等)。


    但是就目前来看,在业界公认的机器人三大操作系统——Ubuntu,Android和ROS中,使用Android操作系统的企业居多。


    介绍完上述3家老牌的业界公认的机器人三大操作系统后,我们再来看看下面3家国内力捧的后起之秀,丝毫也不逊色:


    在国内,做智能机器人产品的数不胜数,但敢做并且有实力做智能机器人操作系统的,屈指可数,小i是一家,图灵机器人则是另外一家,还有一家是不久前刚刚宣布获得高达1亿美元A轮融资(中国人工智能机器人领域最高的一笔A轮融资)的北京智能管家科技有限公司ROOBO。


    (1) 图灵机器人操作系统TuringOS


    机器人用的那些操作系统,只知道安卓你真out了

    机器人操作系统Turing OS于2015年11月正式面世,在这次发布会上,图灵机器人CEO俞志晨正式对外介绍了这一产品。作为首个人工智能级机器人操作系统,2015年11月,图灵机器人发布了他们的人工智能机器人专属操作系统TuringOS,基本上也是国内首个智能机器人操作系统。这款机器人操作系统不仅能模仿人类的感情和思维,更重要的是,可以实现自主学习升级,真正践行了“人工智能”四个字。目前,除了哆啦A梦和乐迪,还有7-8款机器人产品搭载了Turing OS,正在研发,也将会在逐渐面向市场。


    以往提到机器人操作系统,很多人会想到ROS,但它并不适用于家庭服务类场景。而Turing OS机器人操作系统,可以说是为家庭场景而生。目前,升级后的Turing OS1.5版本,已搭载40余款围绕家庭场景的官方应用,并正式引入了多家第三方开发,这些应用覆盖了家庭场景的大部分需求。


    机器人用的那些操作系统,只知道安卓你真out了

    Turing OS与windows、安卓的区别,创始人俞志晨认为有三方面:

    第一,场景。windows主要用在桌面电脑、PC,安卓主要用在智能手机,Turing OS主要用在智能机器人上面。这是关于使用场景和硬件载体。


    第二,交互模式。PC更多是通过键盘、鼠标的方式去跟人互动,安卓更多是通过多点触摸的方式跟智能手机互动。机器人有很大的不同,电脑、手机至少有一个屏幕,但是很多时候机器人都没有屏幕,机器人最主要的交互方式是以多模态方式去跟人互动,图灵在上一次发布会也提出了机器人多模态交互概念。


    第三,应用场景。作为一个终端载体,通过不同的硬件、系统,以及交互方式,基于此产生的应用完全不一样,无论是PC还是手机都有自己的一套应用体系。


    可以说,TuringOS基于对人类宏观思维模式及微观思维模式的研究,为机器人研发了一套强大的思维强化引擎,让机器人具备多种宏观及微观思维模式,从而获得人类思维能力。据悉,目前搭载TuringOS的机器人在思维强化引擎的作用下,思维能力已达到4~5岁儿童水平。


    机器人用的那些操作系统,只知道安卓你真out了

    (2)小i机器人云操作系统iBotOS


    小i机器人相信从事机器人行业的朋友都不陌生,这可是咱们国家力捧的“智能机器人客服中国第一品牌”,看看它的客户群体你就知道人家有多牛。


    除了Nao和Ina这两个大家耳熟能详的智能机器人产品外,小i在操作系统上一样下了不少功夫:


    iBot OS是由小i机器人自主研发的智能机器人云操作系统——iBotOS,采用离线和在线相结合的服务模式,是全球首款采用“云 端”的智能机器人操作系统。能够帮助普通机器人和硬件设备实现深度学习的智能人机交互能力,使其具备智能感知能力、智能认知能力、智能协作能力、逻辑分析能力、自主学习能力和情感表达能力。


    iBot OS具备全面的跨平台性和强大的硬件适配能力,“Lite版本”为单片机等嵌入式系统提供支持功能,可运行于低成本低主频的嵌入式硬件内,为硬件增加智能处理能力,同时也兼容x86和Arm等主流硬件平台,能够桥接ROS、Linux、Windows和Android等各种操作系统。


    (3)ROOBO人工智能机器人系统


    机器人用的那些操作系统,只知道安卓你真out了

    9月21日,中国人工智能创业公司ROOBO一口气发布了ROOBO人工智能机器人系统,还有DOMGY智能宠物机器人等一大波令人眼花缭乱的机器人新品。


    ROOBO的智能机器人系统主打交互最短路径、交互主动性,以及带有情感的交互,使得机器具备人的智能,能够与人进行有感情、有思想的交流。可以说是重新定义了机器人时代人机交互的方式。


    那ROOBO的机器人操作系统与Turing OS有何区别?


    在ROOBO总裁尹方鸣看来,ROOBO机器人系统专注于提供解决方案,偏向底层,这个机器人系统标准化了开发接口,从而帮助创业团队更好更快地将智能硬件从创意实现为产品。而图灵OS主要集中在APP层和UI层,同时加入场景化的东西,更贴近用户。


    为了提供完整的底层解决方案,ROOBO还发布了一颗商业化量产的Asic DNN语音识别芯片,这颗芯片将会是第一个应用到机器人上的人工智能芯片。据介绍,这颗人工智能芯片能够为智能机器人补上“大脑”及音视频传感终端,采用本地的神经网络数据处理能够降低产品对于网络的依赖,提升机器人响应及控制速度,实现更优的产品效果。阅读原文


    总结


    之前很多机器人团队都是集成现有的AI引擎在一起进行开发,但这是远远不够的。机器人操作系统的出现实现了从底层设备控制到高层数据管理的一大集成,对于开发者来说绝对是一大利器。当然罗马城也不是一天建成的,机器人操作系统的完善不仅需要海量的硬件适配,也需要海量的开发者参与其中,我们也应该多多支持本土企业,让国产机器人系统早日冲出中国,走向世界。


    · E N D ·

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    展开全文
  • 目錄 前言 第一章 ROS简介 机器人时代的到来 ROS发展历程 什么是ROS 安装ROS 安装ROS-Academy-for-Beginners教学包 二进制与源码包 安装RoboWare Studio ...3中国大学MOOC---《机器人操作系统入门》 课 程讲义
  • 热门的ROS操作系统,快速了解ROS机器人操作系统的应用
  • 开源机器人操作系统

    2017-11-22 21:02:13
    《开源机器人操作系统:ROS》内容共分九章,覆盖了ROS基本编程的大部分内容。利用现有的因特网上最新资料为蓝本,深入浅出地介绍了ROS的总体架构和涉及的主要领域,全面地对ROS安装及使用过程中常见问题给出了解答。...
  • Windows系统安装使用ROS1Melodic和ROS2Dashing机器人操作系统的教程将逐步更新。 安装ROS1和ROS2的资料链接:https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/101685013 使用ROS1和ROS2的教程说明:...

    重要网址:https://microsoft.github.io/Win-RoS-Landing-Page/

    安装包下载链接:

    • 链接:https://share.weiyun.com/grxzCSVa 密码:xvh5v7 

    ROS1和ROS2安装已经实现如同应用程序一样的方式安装了。

    ROS 1 Melodic

    ROS1Melodic更新

    面向Windows开发人员的Melodic版本v20200915.0.0.2009211616。

    按如下方式安装:

    mkdir c:\opt\chocolatey
    set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
    choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
    choco upgrade ros-melodic-desktop_full -y --execution-timeout=0
    • 内置的软件包:
      • Desktop_full(桌面安装完全版)
      • MoveIt(机械臂)
      • Navigation(导航)
      • SLAM(定位建图)
        • Cartographer
        • OpenKarto
        • OpenSLAM的GMapping
    • 库和Python运行库:
      • Boost 1.66.0
      • CMake 3.18.2
      • EmPY 3.3.4
      • Gazebo 9.13.1
      • OGRE 1.10.11
      • OpenCV 3.4.1
      • PCL 1.8.1
      • Poco 1.8.1
      • Python 2.7.15
      • Qt 5.10.1
    ROS 2 Foxy

    ROS2Foxy更新:

    面向Windows开发人员的Foxy版本v20200912.0.0.2009161641。

    mkdir c:\opt\chocolatey
    set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
    choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
    choco upgrade ros-foxy-desktop -y --execution-timeout=0

    此版本的一些亮点:

    • 内置组件功能:
    • 升级库(由Vcpkg端口构建)和Python运行库:
      • Boost 1.73.0
      • CMake 3.18.2
      • EmPY 3.3.4
      • Gazebo 10.2.0
      • OGRE 1.12.7
      • OpenCV 4.3.0
      • OpenSSL 1.1.1g
      • PCL 1.9.1
      • Poco 1.9.2
      • Python 3.8.3 (embeddable distribution)
      • Qt 5.15.0

    最新版ROS1Noetic:

    The Microsoft Edge Robotics team is happy to announce the Noetic Release v20200831.0.0.2009101215 for Windows developers.

    Microsoft Edge Robotics团队很高兴宣布面向Windows开发人员的Noetic版本v20200831.0.0.2009101215。

    As usual, you can install it by the following steps:

    与往常一样,可以通过以下步骤安装它:

    mkdir c:\opt\chocolatey
    set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
    choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
    choco upgrade ros-noetic-desktop_full -y --execution-timeout=0

    Some highlights of this release:

    A refresh to the external libraries based on Vcpkg. (OpenCV4, Boost 1.73, QT 5.15, OGRE 1.12, Gazebo 10.2, and more.)
    Python runtime upgrade to v3.8.3.
    Based on the Noetic release sync 2020-08-31 4.
    Let us know if you hit any issues on GitHub 6.

    Happy coding ROS Developers! :muscle::muscle::muscle:

    ROS开发人员,祝您编程愉快!

    Windows系统安装使用ROS1Melodic和ROS2Dashing机器人操作系统的教程将逐步更新。

    安装ROS1和ROS2的资料链接:https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/101685013

    使用ROS1和ROS2的教程说明:https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/101844716


    C:\Windows\System32>choco find ros-melodic

    ros-melodic-navigation 20190729.1
    ros-melodic-perception 20190729.1
    ros-melodic-robot 20190729.1
    ros-melodic-ros_base 20190729.1
    ros-melodic-ros_core 20190729.1
    ros-melodic-simulators 20190729.1
    ros-melodic-viz 20190729.1
    ros-melodic-cartographer_ros 20190729.1
    ros-melodic-desktop 20190729.1
    ros-melodic-desktop_full 20190729.1
    ros-melodic-moveit 20190729.1

    11 packages found.

    C:\Windows\System32>choco find ros-dashing -pre

    ros-dashing-desktop 20191104.1-pre
    ros-dashing-ros_base 20191104.1-pre
    ros-dashing-ros_core 20191104.1-pre

    3 packages found.


    rviz2

    https://microsoft.github.io/Win-RoS-Landing-Page/#

    具体资源英文链接参考:微软Windows操作系统全面兼容机器人操作系统ROS1和ROS2

    中文具体资源参考:https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/82928141

    目前,ROS1和ROS2,已经基本实现了全平台支持(Windows,MacOS和Linux)。

    赞助商
    turtlebot仿真

    Windows安装ROS参考:https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/82928141

    ROS支持,是微软物联网的一部分。这里有两个非常重要网站:

    1. 文档:https://ms-iot.github.io/ROSOnWindows/

    2. 源码:https://github.com/ms-iot/ROSOnWindows

    ----翻译----

    Windows与ROS简介

    人类一直对机器人充满兴趣。今天,无论是在工作还是在家中,先进的机器人技术正在逐渐改变我们的生活。仓储物流机器人已经能够具备为在线购物者提供第二天交付的能力,许多宠物主人依靠机器人真空吸尘器来保持地板清洁。制造业、运输业、医疗保健业和房地产业等多种行业都从机器人技术中受益。随着机器人的发展,开发工具也越来越先进。许多开发人员利用机器人操作系统(ROS),这是一套帮助开发人员构建复杂机器人软件的库和工具。ROS被用于世界各地的许多尖端机器人项目中。

    微软很高兴宣布推出适用于Windows的ROS1实验版(注,ROS2也全面支持Windows系统)。这将Windows 10 IoT Enterprise的可管理性和安全性带入创新的ROS生态系统。

    几十年来,Windows一直是机器人和工业系统可靠的软件模块。借助ROS for Windows,开发人员将能够使用熟悉的Visual Studio工具集以及丰富的AI(人工智能)和云功能。我们期待通过向家庭、教育、商业和工业机器人展示硬件加速Windows机器学习、计算机视觉、Azure认知服务、Azure物联网云服务和其他Microsoft技术等高级功能,为机器人技术带来智能优势。制造商希望让机器人更加了解周围环境,更容易编程,更安全。世界各地的政府,制造商和学术界正在投资下一代制造业,有时也被称为“工业4.0”。

    微软正与Open RoboticsROS Industrial Consortium合作,将机器人操作系统(ROS)引入Windows。微软已加入ROS工业联盟,其使命是将ROS的先进功能扩展到制造,并提高工业机器人的生产力和投资回报。在西班牙马德里的ROSCon 2018上,微软展示了一台Robotis Turtlebot 3机器人,它运行着名为Melodic Morenia的ROS版本,识别并引导着最接近机器人的人。该机器人运行新版的Windows 10 IoT Enterprise在Intel Coffee Lake NUC上使用ROS节点,该节点利用硬件加速Windows机器学习。微软还展示了在Azure中运行的ROS模拟环境。它展示了一群在虚拟世界中运行的机器人,这些机器人连接到编排系统并通过Azure IoT Hub进行控制。Microsoft将为ROS1和ROS2提供Windows构建版本,并为Windows提供文档,开发和部署解决方案。

    Windows上的ROS是实验性的。我们的目标是2018年底的核心移植工作。

    在Windows上使用ROS

    在Azure中使用ROS

    ----

    这里,简单说一下安装重点:

    1. 需要安装并配置Visual Studio 2017

    2. 需要安装并配置Chocolatey

    这样就可以类似Ubuntu使用apt-get,在Windows使用choco install等。

    如果使用choco upgrade ros-melodic-desktop -y,安装出现问题。

    可以使用choco install ros-melodic-desktop --force强制重新安装。

    使用命令前,先运行setup.bat,这个类似Ubuntu(setup.bash或setup.zsh)。

    安装成功后,如果需要升级ROS,使用choco upgrade ros-melodic-desktop,效果如下:

    rosdep

    之后就可以愉快玩耍啦,提前祝2018年国庆长假嗨皮。

    roscore
    turtlesim1
    turtlesim2

    ----

    gitchat
    展开全文
  • ROS机器人操作系统功能包.rar
  • 机器人操作系统ROS与Scara机械手通讯机器人操作系统ROS与Scara机械手通讯机器人操作系统ROS与Scara机械手通讯机器人操作系统ROS与Scara机械手通讯
  • 机器人操作系统ros

    2017-10-19 16:18:03
    机器人操作系统ROS

    这是一本ROS的入门书,写的挺好的

    目录

    前言
    术语列表

    第一章 ROS简介

    1.1 ROS简介
    1.2 ROS安装
    1.3 ROS支持的机器人
    1.4 ROS网上资源

    第二章 ROS总体框架及基本命令

    2.1 ROS总体框架
    2.1.1 文件系统级
    2.1.2 计算图级
    2.1.3 社区级
    2.1.4 更高层概念
    2.1.5 名称
    2.2 ROS基本命令
    2.2.1 ROS文件系统命令
    2.2.2 ROS核心命令
    2.3 工具
    2.3.1 3D可视化工具:rviz
    2.3.2 传感器数据记录与可视化工具:rosbag和rxbag
    2.3.3 画图工具:rxplot
    2.3.4 系统可视化工具:rxgraph
    2.3.5 rxconsole
    2.3.6 tf命令
    2.4 例子
    2.4.1 创建ROS消息和服务
    2.4.2 记录和回放数据
    2.4.3 手工创建ROS功能包
    2.4.4 人项目上运行roslaunch
    2.4.5 在多台机器上运行ROS系统
    2.4.6 定义客户消息

    第三章 ROS客户端库

    3.1 概述
    3.2 roscpp客户端库
    3.2.1 简单的主题发布者和主题订阅者
    3.2.2 简单的服务器端和客户端
    3.2.3 roscpp中参数的使用
    3.2.4 从节点句柄存取私有名称
    3.2.5 用类方法订阅和回调服务
    3.2.6 计时器
    3.2.7 带动态町重配置及参数服务器的主题发布者订阅者节点(C )
    3.2.8 带动态可重配置及参数服务器的主题发布者订阅者节点(Pytl]on)
    3.2.9 组合c Pytlion主题发布者订阅者节点
    3.3 rospy客户端库
    3.3.1 简单的主题发布者订阅者
    3.3.2 简单的服务端和客户端
    3.3.3 rospy中参数的使用
    3.3.4 rospy中numpy的使用
    3.3.5 rospy运行日志
    3.3.6 ROSPythonMakefile文件
    3.3.7 设置PYTHONPATH
    3.3.8 发布消息
    3.4 roslisp客户端库
    3.5 实验阶段的客户端库
    3.5.1 rosjava
    3.5.2 roslua

    第四章 openCV

    4.1 image_common功能包集
    4.1.1 image_ransport功能包
    4.1.2 camera_calibration.parsers功能包
    4.1.3 camera_jnfo_znanager功能包
    4.1.4 polled_camera功能包
    4.2 image_pipeline功能包集
    4.3 vision_opencv功能包集
    4.3.1 opencv2
    4.3.2 cv_bridge
    4.3.3 image_geometry
    4.4 投影tf坐标系到图像(C )
    4.5 演示例子
    4.5.1 使用颜色追踪物体
    4.5.2 识别物体

    第五章 SLAM和导航

    5.1 使用tf配置机器人
    5.2 通过ROS发布里程计信息
    5.3 通过ROS发布传感器数据流
    5.4 SLAM
    5.4.1 SLAM简介
    5.4.2 slam_gmapping功能包
    5.4.3 使用记录的数据建立地图
    5.4.4 模拟器中建立地图
    5.4.5 模拟器中使用客户定制地图
    5.5 配置和使用导航功能包集
    5.5.1 导航功能包集摹本操作
    5.5.2 在机器人上设置和配置导航功能包集
    5.5.3 rviz与导航功能包集配合使用
    5.5.4 发送目标到导航功能包集

    第六章 抓取操作

    6.1 机器人手臂的运动规划
    6.1.1 安装和配置
    6.1.2 编译于臂导航功能包集
    6.1.3 启动模拟器和仿真环境
    6.1.4 启动相关节点
    6.1.5 控制于臂运动
    6.2 运动规划的环境表示
    6.2.1 基于白滤波数据构建碰撞地图
    6.2.2 检测关节轨迹碰撞
    6.2.3 给定机器人状态下的碰撞检测
    6.2.4 添加已知点到运动规划环境
    6.2.5 添加物体到机器人本体
    6.3 用于PR2机器人手臂的运动学
    6.3.1 从PR2运动学开始
    6.3.2 从运动学节点获取运动学求解器信息
    6.3.3 PR2手臂运动学正解
    6.3.4 PR2手臂运动学逆解
    6.3.5 PR2于臂无碰撞运动学逆解
    6.4 用于PR2机器人手臂的安全轨迹控制
    6.5 使用轨迹滤波节点进行轨迹滤波
    6.5.1 生成无碰撞三次样条轨迹
    6.5.2 使用轨迹滤波服务器对关节轨迹进行滤波
    6.5.3 学习如何创建自己的轨迹滤波
    6.6 机器人状态和轨迹可视化

    第七章 Kinect

    7.1 Kinect简介
    7.2 安装驱动
    7.2.1 Ubuntu系统上安装Kinect
    7.2.2 基十源的安装
    7.3 测试
    7.3.1 测试Kinect彩色摄像机
    7.3.2 测试Kinect深度摄像机
    7.3.3 测试Kinect马达
    7.4 opennicamera
    7.5 opennitracker

    第八章 点云库

    8.1 PCL简介
    8.1.1 PCL架构
    8.1.2 PCL数据结构
    8.1.3 PCl与ROS的集成
    8.2 PCL可视化库
    8.3 PCL与Kinect连接
    8.4 例子

    第九章 综合演示示例

    9.1 实验一:SLAM(即时定位与地图构建)
    9.2 实验二:机器人导航
    9.3 实验三:识别并抓取物体

    参考文献
    彩图

    书本封面

    这里写图片描述

    网盘收藏了这本书的PDF,在保存资料目录下

    这本书不足,缺少创造3D模型并进行仿真的内容,和在Gazebo中运行真实机器人的模拟版,也挺重要的,不过这本书只是带你入门,以后去社区也可以自学这些内容

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  • ROS基础:机器人操作系统基础
  • 开源机器人操作系统—ros 在本周的开放源代码新闻摘要中,我们介绍了9美元的计算机,Snappy Ubuntu,机器人操作系统等! 开源新闻:2015年5月9日至15日 开源新闻:2015年5月9日至15日 九美元电脑 在本周的...

    开源机器人操作系统—ros

    在本周的开放源代码新闻摘要中,我们介绍了9美元的计算机,Snappy Ubuntu,机器人操作系统等! 开源新闻:2015年5月9日至15日

    开源新闻:2015年5月9日至15日

    九美元电脑

    在本周的硬件新闻中, CHIP引起了很多轰动 CHIP是一台售价9美元的计算机,大约相当于一张信用卡,具有WiFi和蓝牙功能以及VGA和HDMI端口。 在船上,您会发现一个1Ghz处理器,512MB RAM和4GB存储空间。 CHIP在Linux(Debian)上运行,您可以在Scratch上编写代码,玩游戏以及在这台小型计算机上进行更多操作。 最新消息告诉我们,CHIP在Kickstarter上已经突破了百万美元大关。

    Snappy Ubuntu +机器人

    Snappy Ubuntu Core是用于云和设备的最小服务器映像。 eWeek讲述了它的用途日益广泛,以及它如何用于网络开关和冰箱 Ars Technica上有一篇有关Erle-Copter的文章,Erle-Copter是运行Ubuntu Snappy的无人驾驶飞机,是第一款带有应用程序的无人机。 “ Snappy Ubuntu和Robot Operating System的结合是开放系统协同工作的强大典范。”

    社区/代码

    Carla Schroder 在Linux.com上的这篇文章中回答了成为Linux贡献者的必要条件和理由。 她谈到的第一个方面是社区本身,说在任何社区中,任何人总是很适合。 其次,她解释了社区如何成为一个成长的空间,在那里您可以结识具有不同经验和技能的人。 第三,也是最后一个,施罗德介绍了如何在FOSS项目上工作可以促进职业发展。

    梵蒂冈使用FITS格式

    梵蒂冈希望保存人类历史 ,并认为最好的方法是使用开源。 梵蒂冈图书馆的首席信息官Luciano Ammenti在EMC世界大会上对他的案子进行了辩论,他说开放源代码将帮助50年后的历史更容易访问和使用。 梵蒂冈图书馆使用FITS格式(一种开源的64位,3D就绪格式)将82,000个手稿数字化为图像,而不是文本。

    获取您的开放数据手册

    Open Knowledge 宣布已更新开放数据手册 新版本具有80多个新术语和概念,并具有易于理解的定义。 该手册由开放数据社区的专家成员撰写,并提供18种以上的语言版本,适用于公务员,记者,活动家,开发人员等读者。

    在其他新闻中

    和往常一样,感谢本周Opensource.com的工作人员和主持人的帮助。 确保查看我们的活动日历 ,以查看下周在开源中发生的事情。

    翻译自: https://opensource.com/life/15/5/weekly-open-source-news-may-15

    开源机器人操作系统—ros

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  • 机器人操作系统ROS详细安装说明
  • MOOC《机器人操作系统入门》 课 程配套讲义
  • 机器人操作系统入门

    2021-03-04 14:13:22
    ROS是Robot(机器人)+ Operating(操作)+ System(系统)的简称,即为机器人操作系统。ROS主要组件包括ROS Master、ROS Node和ROS Service三种。 ROS是一个适用于机器人编程的框架,这个框架把原本松散的零部件...
  • 机器人操作系统(ROS)浅析.pdf
  • 201707ROS机器人操作系统年度指标报告,需要了解ROS机器人操作系统详细的使用或其他数据可以下载参考,内容非常详细。
  • 机器人操作系统ROS

    2018-12-14 18:19:33
    ROS(机器人操作系统,Robot Operating System),是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构。它是一个开源的元级操作系统(后操作系统),提供类似于操作系统的服务,包括硬件抽象描述、底层驱动程序...
  • ROS是一个开源的机器人操作系统,可以再wiki上进行学习,官网上的tutorials富含内容丰富,结合中文书本,实际在ubuntu上操作。。。
  • ROS机器人操作系统基础教程,里面的教程很详细,对于初学者来说非常友好,非常的系统全面,我不是作者,如有侵权请联系本人删除
  • ROS机器人操作系统

    2016-11-27 13:23:59
    今天开始学习ROS机器人操作系统~~
  • 机器人操作系统(ROS)浅析——a gentle introduction to ros中文版 [美] Jason M. O'Kane 著 肖军浩 译 2015年9月才翻译完稿的~ 基于ros indigo版本(跟hydro差不多)~翻译者是中国第一批使用ros的人之一,国防...
  • 开源机器人操作系统 ROS 张建伟等著 pdf .
  • 机器人操作系统(Robot Operating System, ROS)是一个应用于机器人上的操作系统,它操作方便、功能强大,特别适用于机器人这种多节点多任务的复杂场景。 因此自ROS诞生以来,受到了学术界和工业界的欢迎,如今已经...
  • ROS机器人操作系统——知识点汇总 。
  • 机器人操作系统(ROS)浅析》的PDF版,想要的可以下下
  • ROS英文全称Robot Operating System,直译为机器人操作系统,是一个机器人软件平台,提供一些标准操作系统服务,分成两层,低层是上面描述的操作系统层,高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包,例如...
  • 那么在学习使用ROS之前,首先问一个问题:为什么需要机器人操作系统?机器人操作系统与现有的Linux或Windows操作系统有什么不同呢? 大家知道,操作系统的诞生,就是为了提供硬件和软件间的接口,以便程序员编写程序时...
  • 机器人操作系统(ROS)入门
  • ros 机器人操作系统 必读文献。 介绍ros开发的出发点,主要设计点,利于对ros更深层次的理解。
  • 机器人操作系统ROS-典型功能代码详解

空空如也

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