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  • 目錄 前言 第一章 ROS简介 机器人时代的到来 ROS发展历程 什么是ROS 安装ROS 安装ROS-Academy-for-Beginners教学包 二进制与源码包 安装RoboWare Studio ...3中国大学MOOC---《机器人操作系统入门》 课 程讲义
  • ROS机器人操作系统的安装、配置与初级教程.zip
  • 热门的ROS操作系统,快速了解ROS机器人操作系统的应用
  • MOOC《机器人操作系统入门》 课 程配套讲义
  • 自己总结的ROS基本操作
  • ROS机器人操作系统基础教程,里面的教程很详细,对于初学者来说非常友好,非常的系统全面,我不是作者,如有侵权请联系本人删除
  • ROS机器人操作系统的安装与使用

    千次阅读 2020-05-26 15:28:50
    Ubuntu是一个以桌面应用为主的Linux操作系统,其名称来自非洲南部祖鲁语或豪萨语的“ubuntu"一词,意思是“人性”“我的存在是因为大家的存在",是非洲传统的一种价值观。Ubuntu基于Debian发行版和Gnome桌面环境,...

    1.ubuntu

    1)简介

    > Ubuntu是一个以桌面应用为主的Linux操作系统,其名称来自非洲南部祖鲁语或豪萨语的“ubuntu"一词,意思是“人性”“我的存在是因为大家的存在",是非洲传统的一种价值观。Ubuntu基于Debian发行版和Gnome桌面环境,而从11.04版起,Ubuntu发行版放弃了Gnome桌面环境,改为Unity。从前人们认为Linux难以安装、难以使用,在Ubuntu出现后这些都成为了历史。Ubuntu也拥有庞大的社区力量,用户可以方便地从社区获得帮助。

    UBUNTU是一款被广泛使用的LINUX操作系统,可以在不同架构的硬件上运行,无论是嵌入式平台还是笔记本电脑,接下来我会以在笔记本安装UBUNTU为例,安装该操作系统。

    2)安装

    • 去官网下载镜像:

    • 制作U盘启动盘,只需要下载一个镜像烧写软件即可:

    • 设置电脑的启动项:

    接下来,等待镜像启动,后按照提示,选择语言、配置等,大概几十分钟就可以安装完成了。

    2.ROS

    1)简介

    > ROS是机器人操作系统(Robot Operating System)的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议,旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。ROS的原型源自斯坦福大学的STanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR)项目

    ROS操作系统是一个被广泛使用的机器人操作系统,在Ros出现以前,人们经常思考,有没有一种操作系统能让人从操作系统的层面,忽略掉硬件底层的东西,而直接使用硬件,一种统一的操作形式,于是机器人操作系统应运而生。

    ROS Melodic Morenia 2018年5月23日~2023年5月是最新的版本。

    2)安装

    首先,按照之前讲解过的,给UBUNTU更新国内源,这样,下载速度会更快。

    sudo apt-get up<ickey>date
    sudo apt-get up.bash" &gt;&gt; ~/.bashrc
    //使环境变量生效,终端中输入:
    $ source ~/.bashrc
    
    sudo apt-get install python-rosinstall
    

    3)测试

    • 1.输入启动
    roscore
    
    • 2.启动节点
    rosrun turtlesim turtlesim_node
    
    • 3.运行
    rosrun turtlesim turtle_teleop_key
    

    当然,我们也可以使用PYTHON来测试一下ROS:

    def rosrun(package, test_name, test, sysargs=None, coverage_packages=None):
        """
        Run a rostest/unittest-based integration test.
        
        @param package: name of package that test is in
        @type  package: str
        @param test_name: name of test that is being run
        @type  test_name: str
        @param test: test class 
        @type  test: unittest.TestCase
        @param sysargs: command-line args. If not specified, this defaults to sys.argv. rostest
          will look for the --text and --gtest_output parameters
        @type  sysargs: list
        """
        if sysargs is None:
            # lazy-init sys args
            import sys
            sysargs = sys.argv
            
        #parse sysargs
        result_file = None
        for arg in sysargs:
            if arg.startswith(XML_OUTPUT_FLAG):
                result_file = arg[len(XML_OUTPUT_FLAG):]
        text_mode = '--text' in sysargs
        coverage_mode = '--cov' in sysargs
        if coverage_mode:
            _start_coverage(coverage_packages)
    
        import unittest
        import rospy
    
        coverresult = os.getenv('ROS_TEST_RESULTS_DIR') + '/coverage/'
        
        suite = unittest.TestLoader().loadTestsFromTestCase(test)
        if text_mode:
            result = unittest.TextTestRunner(verbosity=2).run(suite)
        else:
            result = rosunit.create_xml_runner(package, test_name, result_file).run(suite)
        if coverage_mode:
            _stop_coverage(coverage_packages, coverresult)
        rosunit.print_unittest_summary(result)
        
        # shutdown any node resources in case test forgets to
        rospy.signal_shutdown('test complete')
        if not result.wasSuccessful():
            import sys
            sys.exit(1)
    

    3.小结

    这样我们就介绍完了ROS在UBUNTU的安装,当然,绝大多数在安装过程中不会一帆风顺的,遇到问题可以留言或者百度一下,安装好后,我会开一系列介绍一下如何在ROS中操作我们的SLAM系统。

    展开全文
  • 机器人操作系统@ 运行环境:Ubuntu18.04 微软云服务器(AzureUser@aitraining) /home/AzureUser/hcq/ROS ROS & SLAM个人笔记: 创建工作空间与功能包详解: 编译和运行 // 1 设置工作空间 cd catkin_wp/src catkin_...
  • ROS机器人操作系统——ROS介绍

    万次阅读 多人点赞 2018-11-21 20:31:12
    关于人工智能的研究进入了大发展阶段,包括全方位的具体的AI,例如斯坦福大学人工智能实验室STAIR(Stanford Artificial Intelligence Robot)项目,该项目组创建了灵活的、动态的软件系统的原型,用于机器人技术。...

    AI is the new electricity.

    1.ROS发展史

    本世纪开始,关于人工智能的研究进入了大发展阶段,包括全方位的具体的AI,例如斯坦福大学人工智能实验室STAIR(Stanford Artificial Intelligence Robot)项目,该项目组创建了灵活的、动态的软件系统的原型,用于机器人技术。在2007年,机器人公司Willow Garage和该项目组合作,他们十分具有前瞻性的,提供了大量资源进一步扩展了这些概念,经过具体的研究测试实现之后,无数的研究人员将他们的专业性研究贡献到ROS核心概念和其基础软件包,这期间积累了众多的科学研究成果。ROS软件的开发自始至终采用开放的BSD协议,在机器人技术研究领域逐渐成为一个被广泛使用的平台。

    Willow Garage公司和斯坦福大学人工智能实验室合作以后,在2009年初推出了ROS0.4,这是一个测试版的ROS,现在所用的系统框架在这个版本中已经具有了初步的雏形。之后的版本才正式开启了ROS的发展成熟之路。

    1.1 历代ROS版本

    ROS1.0版本发布于2010年,基于PR2机器人开发了一系列机器人相关的基础软件包。随后ROS版本迭代频繁,目前已经发布到了Lunar。 目前使用人数最多的是Kinetic和Indigo这两个Long Term Support版本。

    ROS版本 发布时间
    Lunar Loggerhead 2017.5
    Kinetic Kame 2016.5
    Jade
    展开全文
  • 通过收集各种ROS项目和服务的指标来检查ROS社区的总体健康状况和发展。我们将7月和8月作为年度基准月份,因为它们往往会变慢一些,并成为社区活动的下限。因为Open Robotics和ROS社区非常注重隐私,并且我们以收集很...
  • ros 机器人操作系统 必读文献。 介绍ros开发的出发点,主要设计点,利于对ros更深层次的理解。
  • ROS机器人操作系统——知识点汇总

    千次阅读 2019-05-31 17:29:50
    ROS机器人操作系统——知识点汇总

    ROS机器人操作系统——知识点汇总

     

    展开全文
  • ROS机器人操作系统——知识点汇总 。
  • 201707ROS机器人操作系统年度指标报告,需要了解ROS机器人操作系统详细的使用或其他数据可以下载参考,内容非常详细。
  • 最易懂的ROS教材,国内第一本介绍ROS系统的教材
  • ROS机器人操作系统功能包.rar
  • ROS 安装、环境配置与测试 此课程为ROS配置与使用介绍,如果为已经并安装配置好的环境,本课程可作为ROS基础知识...1 系统更新 update $ sudo apt-get update upgrade $ sudo apt-get upgrade 2 安

    ROS 安装、环境配置与测试

    此课程为ROS配置与使用介绍,如果为已经并安装配置好的环境,本课程可作为ROS基础知识进行学习和掌握,不用重新进行配置。实验楼已经为你配置好在线环境。

    ROS中文维基

    ROS中文教程

    1 系统更新

    • update

      $ sudo apt-get update
      
    • upgrade

      $ sudo apt-get upgrade
      

    2 安装 ROS

    此处输入图片的描述

    依据网页:http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu 进行配置,具体步骤如下:

    2.1 添加 sources.list

    • 配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org 的软件。 ROS Indigo 仅 支持 Saucy (13.10) 和 Trusty (14.04)。
      $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
      
      注:强烈建议使用国内或者新加坡的镜像源,这样能够大大提高安装下载速度。
    • USTC (China)
      $ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
      

    2.2 添加 keys

    $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
    

    实验楼

    2.3 安装

    • 首先,确保你的Debian软件包索引是最新的:
      $ sudo apt-get update
      
    • 桌面完整版安装:(推荐)
      $ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
      

    2.4 初始化 rosdep

    在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖,同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

    $ sudo rosdep init
    
    $ rosdep update
    

    实验楼

    2.5 环境设置

    如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好(即添加到bash会话中),那将会方便得多:

    $ echo "source /opt/ros/indigo/setup.zsh" >> ~/.zshrc
    
    $ source ~/.zshrc
    

    2.6 安装 rosinstall

    rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具,它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。要在ubuntu上安装这个工具,请运行:

    $ sudo apt-get install python-rosinstall
    

    3 ROS测试

    测试已经安装好的ROS是否可以正常使用。

    3.1 测试 roscore

    打开一个终端测试roscore是否能正常启动,使用ROS必须保证roscore运行:

    $ roscore
    

    实验楼

    3.2 启动 turtlesim

    启动一个turtlesim节点并通过键盘控制其运动,新开启一个终端,执行以下命令:

    $ rosrun turtlesim turtlesim_node
    

    然后,再开启一个终端:

    $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
    

    实验楼

    3.3 启动 rviz

    新开启一个终端输入:

    $ rviz
    

    实验楼

    3.4 启动 Gazebo

    新开启一个终端输入:

    $ gazebo
    

    实验楼

    这时就可以正常使用ROS了。测试完毕。

    4 学习ROS

    根据你的学习风格和偏好,你可以采用两种方式来学习ROS:

    开始学习教程 - 立刻进入和开始使用ROS http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials

    概览 - 通读ROS和它的功能的这个概览 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Introduction

    有关ROS架构的更多详细信息,请参考ROS核心文档 http://wiki.ros.org/cn/ROS

    • 找答案有三个地方去寻找你的问题的答案。第一个就是本维基。请尝试右上角的“搜索”( Search)功能。

    如果你不能找到你的问题的解决方法,就尝试搜索 http://answers.ros.org 或者邮件列表归档。或者在 http://answers.ros.org/questions/ask/ 上提出问题。

    查看支持页面获取更多信息 http://wiki.ros.org/Support

    • 找代码想知道是否已经有ROS软件包满足你的需要吗?http://www.ros.org/browse/list.php 这个浏览软件包的工具可以让你搜索一些有用的软件包。

    你也可以通过浏览公开的ROS代码库的这个列表来寻找做相似工作的群组 http://wiki.ros.org/RecommendedRepositoryUsage/CommonGitHubOrganizations

    5 ROS机器人操作系统官方教程使用说明

    5.1 功能包配置

    全部示例功能包源码文件夹:

    /opt/row_ws/src
    

    实验楼

    5.2 环境配置(依赖安装)

    row_ws目录下输入:

    $ rosdep install --from-paths src -iy
    

    所有配置完成后显示如下:

    #All required rosdeps installed successfully
    

    5.3 编译功能包

    ros_ws目录下输入:

    $ catkin_make -j1 -l1
    

    实验楼

    如果没有遇到错误,就可以使用功能包中的教程进行实验了。

    在.zshrc中添加:

    source /opt/ros_ws/devel/setup.zsh
    

    或者使用:

    $ echo "source /opt/ros_ws/devel/setup.zsh" >> ~/.zshrc
    

    实验楼

    5.4 测试

    5.4.1 turtlesim绘制五边形

    示例源码在/opt/ros_ws/src/common_tutorials/。

    分别在不同的终端打开:

    $ roscore
    $ rosrun turtlesim turtlesim_node
    $ rosrun turtle_actionlib shape_server
    $ rosrun turtle_actionlib shape_client
    

    实验楼

    5.4.2 TF2

    示例源码在/opt/ros_ws/src/geometry_tutorials/。

    $ roslaunch turtle_tf2 turtle_tf2_demo.launch
    $ rviz
    

    注意:rviz需要正确配置

    实验楼

    实验楼

    5.4.3 URDF

    示例源码在/opt/ros_ws/src/urdf_tutorials/。

    $ roslaunch urdf_tutorial display.launch
    

    实验楼

    5.4.4 Rviz 可视化

    示例源码在/opt/ros_ws/src/visualization_tutorials/。

    $ roscore
    $ rosrun visualization_marker_tutorials points_and_lines
    $ rviz
    

    注意:rviz需要正确配置

    实验楼

    $ roscore
    $ rosrun interactive_marker_tutorials pong
    $ rviz
    

    注意:rviz需要正确配置

    实验楼

    5.4.5 导航 navigation

    示例源码在/opt/ros_ws/src/navigation_tutorials/。

    实验楼

    实验楼

    6 总结

    本节介绍了ROS的安装与测试,并补充了丰富的示例功能包用于学习ROS教程,下面我们就以ros_tutorials为例,一步一步进入ROS机器人系统的奇妙世界,其他功能请探索实现,进阶教程正在制作之中,稍后补充。


    展开全文
  • 开源机器人操作系统-ROS(张建伟).pdf,高清带书签,ROS教程
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