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  • 通过对车辆换道时车辆的运动轨迹的分析,以最小安全距离MSD(minimum safety distance)作为安全换道的目标,以避免车辆发生碰撞的临界条件为前提,分别建立了双车道环境下换道车辆与其周围车辆之间的最小安全距离换道...
  • 换道最小安全距离

    千次阅读 2019-10-28 15:59:33
    最小安全距离指的是换道车辆换道时需要与当前车道和目标车道上的车辆满足的最小纵向距离,即当换道车辆满足最小安全距离后便可实现无碰撞的换道。 一、换道场景描述 图1描述了直线路况下最复杂的换道场景。换道...

           最小安全距离指的是换道车辆换道时需要与当前车道和目标车道上的车辆满足的最小纵向距离,即当换道车辆满足最小安全距离后便可实现无碰撞的换道。

    一、换道场景描述

            图1描述了直线路况下最复杂的换道场景。换道车辆当前车道上前(M1)后(M4)和目标车道上前(M2)后(M3)均有正在行驶的车辆。

            为了确定换道过程中车辆的位置,在图中设置平面坐标系。x轴方向为车辆纵向行驶的方向,y轴方向为车辆的侧移方向。任意i车()P2点的纵向加速度、纵向速度、纵向位移、侧向加速度、侧向速度和侧向位移分别为axi(t)、vxi(t)xi(t)、ayi(t)、vyi(t)yi(t)。其中,P2点为i车的左前点。

                          

    二、换道时间段定义

             按照车辆的运行状态可以将整个换道时间分为以下几个阶段。

                     

             t0-开始换道操作的时间;

            tadj-M车施加横向加速度前的调整时间;

            tc+tadj-车辆到达碰撞点的瞬时;

            tlat-M车施加横向加速度的时间;

            tlat+tadj- M车施加横向加速度结束的时间;

           T-车辆完成换道的时间。

    三、确定最小安全距离

            以M车与M2车为例,介绍最小安全距离(MSS)的计算过程。为方便分析,做如下假设:除M车外,周围车的横向加速度均为0。

                    

            如图3所示,M车和M2车可能发生的碰撞类型有:斜向碰撞、斜向刮擦或追尾碰撞。s是LA线和LB线之间的横向间距.在图3中,当“2一直在当前车道行驶,当M车越过LA线时,易与M2车发生角碰或侧向刮擦,M车的左前角(P2点)首先经过LA线并交于C点。当t<tadj+tc时,两车不会发生碰撞。当t≥tadj+tc时,M车可能与M2车可能发生角碰、侧向刮擦或追尾。考虑到碰撞形式的可能发生情况,M车和M2车不发生碰撞的条件为:

                 

            式中,LM2为M2车的车长;WM为M车的车宽;θ(t)为t时刻汽车行进轨道切线方向与道路纵向的夹角,可由下式计算得到:

                

            令 Sl(t)=xM2-xM-LM2-WM sin(θ(t)),t[tadj+tc,T],那么,在t≥tadj+tc时保证Sl(t)>0即可保证车辆在换道时不发生碰撞,那么上式可以改写为:

                

            其中,Sl(0)=xM2(0)-xM(0)-LM2, Sl(0)的最小值就是要求换道时M车和M2车不发生任何碰撞的最小安全距离SMSS(M,M2),可以表示为:

                

            从上式可以看出,SMSS(M,M2)取决于两车相对纵向加速度、相对纵向速度、还有时间。

            同理,M车与其他车辆的最小安全距离公式可以建立为:

             

            上式表明,最小安全距离主要取决于两车之间的相对纵向加速度、相对初始速度及时间tadjtcT 可解。

     

    参考文献

       [1] 王文霞 (2007). 高速公路基本路段车辆换道安全距离模型的研究, 吉林大学.

       [2] 王荣本, et al. (2005). "车辆安全换道分析." 吉林大学学报(工学版) 35(2): 179-182.

       [3] 陈秀锋, et al. (2013). "基于最小安全距离的车辆换道安全研究." 昆明理工大学学报(自然科学版)

            38(03): 42-46.

       [4] 杨双宾 (2008). 高速公路车辆行驶安全辅助换道预警系统研究, 吉林大学.

       [5] 胡蕾蕾 (2014). 电动汽车主动安全避撞控制系统研究, 吉林大学.

     

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  • 概述了最小安全会遇距离的研究现状。系统分析了会遇形势、能见度、会遇双方船长、船速比、两船间距离和本船避让责任对最小安全会遇距离的影响,提出相应的决策模型。该模型的决策结果,不仅更加符合航海实际情况,...
  • 安规之电气间隙和爬电距离

    千次阅读 2020-10-21 11:17:19
    在IEC60950、GB4943-2011标准中,规定了不同电压等级需要的最小安全距离,而安全距离又包括电气间距和爬电距离两种。对于开关电源主要需要保证最小安全距离的地方有以下两个方面: 1、一次侧电路对外壳(保护地)的...

    在IEC60950、GB4943-2011标准中,规定了不同电压等级需要的最小安全距离,而安全距离又包括电气间距和爬电距离两种。对于开关电源主要需要保证最小安全距离的地方有以下两个方面:
    1、一次侧电路对外壳(保护地)的安全距离。
    2、一次侧电路对二次侧电路之间的安全距离。

    电气间隙

    电气间隙是两个导电体之间在空气中的最短距离,而最小电气绝缘间隙主要由表格2J、2K和2L来确定。具体查表方法如下:

    1、根据交流电网电压有效值和过电压类别确认交流电网电源瞬态电压(由附录Z和表2J确定);
    在这里插入图片描述
    2、首先确定污染等级,再根据实测两点峰值工作电压B和上述确认的交流电网电源瞬态电压值可确定最小电气间隙为C1(由表2K确定);

                                        表2K 一次电路绝缘以及一次电路与二次电路之间绝缘最小电气间隙(海拔2000m以下)
    

    在这里插入图片描述
    3、确定污染等级后,再根据实测两点峰值工作电压B和电网电源瞬态电压确认附加电气间隙C2(由表2L确定);
    在这里插入图片描述
    4、如果B大于交流电网峰值则最小电气间隙为C1+C2,如果B小于或等于交流电网峰值则最小电气间隙就等于C1

    爬电距离

    爬电距离是两个导电体沿绝缘材料表面的最短距离,而最小爬电距离只由表格2N来确定;具体查表方法如下:
    1、确定污染等级;
    2、再根据实测工作电压有效值和绝缘材料的材料组别确定最小爬电距离(由表2N确定)。

    在这里插入图片描述

    一次电路和二次电路之间的电压测试方法

    以ZLG的某电源产品为例,假如开关电源输入有L、N和PE则测试图如下图所示:

    在这里插入图片描述
    假如开关电源输入只有L、N则测试图如下图所示

    在这里插入图片描述

    实例分析

    实测100~240VAC输入开关电源初次级最大电压波形如下图所示,工作电压峰值为500V,工作电压有效值为265V,根据表2J可知交流电网电源瞬态电压为2500V。
    在这里插入图片描述
    电气间隙计算:按照污染等级2的基本绝缘要求可知:
    在这里插入图片描述
    即最小电气间隙的基本绝缘为C1+C2=2.34mm(由于峰值电压500V大于输入电压峰值),加强绝缘为4.68mm。

    爬电距离计算:按照污染等级2、材料类别Ⅲ可知265V有效值电压在表2N的250V和320V之间,而250V时基本绝缘为2.5mm,320V的基本绝缘为3.2mm,即265V电压基本绝缘为:
    在这里插入图片描述
    即加强绝缘为5.3mm

    海拔对安全距离影响

    以上查询的安全间距只适用于海拔2000m以下,而对于海拔2000以上的情况,安全距离需要乘以一定系数。标准GB/T 16935.1的表A2给出了海拔与系数的对应关系,比如海拔5000mm时,最小安全间距需要乘以1.48倍。

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  • PCB中的安全间距如何设计?

    千次阅读 2019-08-12 15:07:41
    PCB设计中有诸多需要考虑到安全间距...最小线距,也是线到线,线到焊盘的距离。从生产角度出发,有条件的情况下是越大越好,比较常见的是10mil。 2焊盘孔径与焊盘宽度 就主流PCB生产厂家的加工能力来说,焊盘孔径如...

    PCB设计中有诸多需要考虑到安全间距的地方。在此,暂且归为两类:一类为电气相关安全间距,一类为非电气相关安全间距。
    电气相关安全间距
    1导线间间距
    就主流PCB生产厂家的加工能力来说,导线与导线之间的间距最小不得低于4mil。最小线距,也是线到线,线到焊盘的距离。从生产角度出发,有条件的情况下是越大越好,比较常见的是10mil。
    2焊盘孔径与焊盘宽度
    就主流PCB生产厂家的加工能力来说,焊盘孔径如果以机械钻孔方式,最小不得低于0.2mm,如果以镭射钻孔方式,最小不得低于4mil。而孔径公差根据板材不同略微有所区别,一般能管控在0.05mm以内,焊盘宽度最小不得低于0.2mm。
    3焊盘与焊盘的间距
    就主流PCB生产厂家的加工能力来说,焊盘与焊盘之间的间距不得低于0.2mm。
    4铜皮与板边的间距
    带电铜皮与PCB板边的间距最好不小于0.3mm。在Design-Rules-Board outline页面来设置该项间距规则。如果是大面积铺铜,通常与板边需要有内缩距离,一般设为20mil。在PCB设计以及制造行业,一般情况下,出于电路板成品机械方面的考虑,或者为避免由于铜皮裸露在板边可能引起卷边或电气短路等情况发生,工程师经常会将大面积铺铜块相对于板边内缩20mil,而不是一直将铜皮铺到板边沿。
    这种铜皮内缩的处理方法有很多种,比如板边绘制keepout层,然后设置铺铜与keepout的距离。此处介绍一种简便的方法,即为铺铜对象设置不同的安全距离,比如整板安全间距设置为10mil,而将铺铜设置为20mil,即可达到板边内缩20mil的效果,同时也去除了器件内可能出现的死铜。
    非电气相关安全间距
    01字符宽度高度及间距
    文字菲林在处理时不能做任何更改,只是将D-CODE小于0.22mm(8.66mil)以下的字符线条宽度都加粗到0.22mm,即字符线条宽度L=0.22mm(8.66mil)。
    而整个字符的宽度W=1.0mm,整个字符的高度H=1.2mm,字符之间的间距D=0.2mm。当文字小于以上标准时,加工印刷出来会模糊不清。
    02过孔到过孔的间距
    过孔(VIA)到过孔间距(孔边到孔边)最好大于8mil。
    03丝印到焊盘距离
    丝印不允许盖上焊盘。因为丝印若盖上焊盘,在上锡的时候丝印处将不能上锡,从而影响元器件装贴。一般板厂要求预留8mil的间距为好。如果PCB板实在面积有限,做到4mil的间距也勉强可以接受。如果丝印在设计时不小心盖过焊盘,板厂在制造时会自动消除留在焊盘上的丝印部分以保证焊盘上锡。
    当然在设计时具体情况具体分析。有时候会故意让丝印紧贴焊盘,因为当两个焊盘靠的很近时,中间的丝印可以有效防止焊接时焊锡连接短路,此种情况另当别论。
    04机械上的3D高度和水平间距
    PCB上器件在装贴时,要考虑到水平方向上和空间高度上会不会与其他机械结构有冲突。因此在设计时,要充分考虑到元器件之间、PCB成品与产品外壳之间和空间结构上的适配性,为各目标对象预留安全间距,保证在空间上不发生冲突即可。
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    (2)承接焊盘封装尺寸2512 2010 1812 1210 1206 0805 0603 0402 0201 硬板(FR-4,金属基板),PCB软板(FPC),软硬结合PCB均可SMT贴片加工
    以上是SMT贴片加工厂分享PCB电路板设计的元素知识点,如需了解更多资讯请访问,谢谢关注点赞

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  • 为此,提出一种基于静态安全距离灵敏度的交直流混联系统安全校正方法。在交直流混联系统静态安全域理论的基础上,为了适应电力系统在线计算的要求,对安全域边界面进行线性回归拟合并给出修正安全距离及其灵敏度的...
  • 在新冠疫情期间保持社交距离非常有必要,疾控专家普遍认为保持1米以上的距离可以有效减缓疫情传播。现在给定一些人的坐标,请你计算一下他们是否...对每一组输入,如果所有人之间都能保持安全距离,输出“Good! All ar

    在新冠疫情期间保持社交距离非常有必要,疾控专家普遍认为保持1米以上的距离可以有效减缓疫情传播。现在给定一些人的坐标,请你计算一下他们是否都安全,如果不安全,那么新冠病毒最快多久能感染所有人。为了方便计算,我们使用厘米作为距离单位,达到或者超过100厘米,我们就认为两个人之间是安全的,如果距离D小于100厘米,那么我们设定病毒会花D秒从一个人传到另一个人。
    输入格式:

    首先输入人的个数N,随后N行,依次输入N个人的坐标。
    输出格式:

    对每一组输入,如果所有人之间都能保持安全距离,输出“Good! All are safe!”,如果只有1个人能保持安全距离,输出“Only 1 person is safe!”,如果有2个或者2个以上的人能保持安全距离,但是并不是所有人都保持安全距离,输出“K persons are safe!”,K是人数,如果所有人都不能保持安全距离,那么输出“Warning! All persons are in Danger! Virus will infect everyone in X seconds!”,X是病毒感染所有人所花的最短时间,精确到小数点后2位。
    输入样例:

    在这里给出一组输入。例如:

    2
    0 0
    1 1

    输出样例:

    在这里给出相应的输出。例如:

    Warning! All persons are in Danger! Virus will infect everyone in 1.41 seconds!

    作者
    胡伟平
    单位
    广西科技大学
    代码长度限制
    16 KB
    时间限制
    400 ms
    内存限制
    64 MB

    作者
    胡伟平
    单位
    广西科技大学
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    400 ms
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    64 MB


    预习考试大半个月终于解放回来写题了,
    这是我们校赛的一道题,当时比赛的时候瞄了一眼觉得是简单的板子题就没做,


    思路:

    • 二维平面有一堆散点,要求出最小生成树后,断开所有边权大于等于100的边,于是树可能变成多个不连通的图,然后照着题目意思打印就行了.
    • 实际上,我们不需要实现断边操作,因为如果图不连通kruscal算法可以直接生成多个不连通的最小生成树,
    • 但是二维平面点的最小生成树如果要使用kruscal必须加三角剖分(我不会)才能得到比较优秀的复杂度,
      由于老师不想卡我们,所以本题直接瞎搞就行了
    #define debug
    #ifdef debug
    #include <time.h>
    #include "/home/majiao/mb.h"
    #endif
    
    #include <iostream>
    #include <algorithm>
    #include <vector>
    #include <string.h>
    #include <map>
    #include <set>
    #include <stack>
    #include <queue>
    #include <math.h>
    
    #define MAXN ((int)3e6+7)
    #define ll long long 
    #define INF (0x7f7f7f7f)
    #define fori(lef, rig) for(int i=lef; i<=rig; i++)
    #define forj(lef, rig) for(int j=lef; j<=rig; j++)
    #define fork(lef, rig) for(int k=lef; k<=rig; k++)
    #define QAQ (0)
    
    using namespace std;
    
    #define show(x...)                             \
        do {                                       \
            cout << "\033[31;1m " << #x << " -> "; \
            err(x);                                \
        } while (0)
    
    void err() { cout << "\033[39;0m" << endl; }
    template<typename T, typename... A>
    void err(T a, A... x) { cout << a << ' '; err(x...); }
    
    namespace FastIO {
    
    	char print_f[105];
    	void read() { }
    	void print() { putchar('\n'); }
    
    	template <typename T, typename... T2>
    		inline void read(T &x, T2 &... oth) {
    			x = 0;
    			char ch = getchar();
    			ll f = 1;
    			while (!isdigit(ch)) {
    				if (ch == '-') f *= -1; 
    				ch = getchar();
    			}
    			while (isdigit(ch)) {
    				x = x * 10 + ch - 48;
    				ch = getchar();
    			}
    			x *= f;
    			read(oth...);
    		}
    	template <typename T, typename... T2>
    		inline void print(T x, T2... oth) {
    			ll p3=-1;
    			if(x<0) putchar('-'), x=-x;
    			do{
    				print_f[++p3] = x%10 + 48;
    			} while(x/=10);
    			while(p3>=0) putchar(print_f[p3--]);
    			putchar(' ');
    			print(oth...);
    		}
    } // namespace FastIO
    using FastIO::print;
    using FastIO::read;
    
    int n, m, Q, K;
    
    #define fst first 
    #define sec second
    
    vector<pair<int,int> > vec;
    
    struct Edge {
    	int u, v;
       	double dst;
    	bool operator < (const Edge& ed) const {
    		return dst< ed.dst;
    	}
    } edge[MAXN];
    
    inline double getdist(double x1, double y1, double x2, double y2) {
    	double X = x1 - x2, Y = y1 - y2;
    	return sqrt(X*X + Y*Y);
    }
    
    int pre[MAXN], pre2[MAXN], cnt[MAXN];
    double ptime[MAXN];
    
    void init() {
    	for(int i=0; i<=n; i++) pre[i] = pre2[i] = i, cnt[i] = 1;
    }
    
    int fa(int* ptr, int x) {
    	return x==ptr[x] ? x : (ptr[x]=fa(ptr, ptr[x]));
    }
    
    void union_xy(int* ptr, int x, int y) {
    	x = fa(ptr, x), y = fa(ptr, y);
    	if(x != y) 
    		cnt[x] += cnt[y], ptr[y] = ptr[x];
    }
    
    #define double_inf (1e18)
    void krs() {
    	init();
    	sort(edge+1, edge+1+m);
    	int k = int(vec.size()) - 1;
    	double tmin = double_inf, sum = 0;
    	for(int i=1; i<=m && k; i++) {
    		int u = edge[i].u, v = edge[i].v;
    		double w = edge[i].dst;
    
    		//这里加入判断边权长度即可跳过不符合的边
    		if(fa(pre, u) == fa(pre, v) || w >= 100.) continue ;
    		
    		k --;
    		union_xy(pre, u, v);
    		sum += w;
    	}
    	int root = 0/*根节点个数*/, ans = 0/*落单点个数*/;
    	for(int i=0; i<n; i++) {
    		if(pre[i] == i) {
    			root ++;
    			if(cnt[i] == 1) {
    				ans ++;
    			}
    		}
    	}
    	if(root == 1) { //只有一个根,说明所有点都被联通了
    		printf("Warning! All persons are in Danger! Virus will infect everyone in %.2lf seconds!", sum);
    	} else if(root == 2 && ans == 1) { //只有两个联通块,其中一个是单点
    		printf("Only 1 person is safe!\n");
    	} else if(root == n) { //n个联通块
    		printf("Good! All are safe!\n");
    	} else { //小于n个联通块
    		printf("%d persons are safe!", ans);
    	}
    }
    
    int main() {
    #ifdef debug
    	freopen("test", "r", stdin);
    	// freopen("out_main", "w", stdout);
    	clock_t stime = clock();
    #endif
    	read(n);
    	pair<int, int> p;
    	for(int i=0; i<n; i++) {
    		read(p.fst, p.sec);
    		for(int k=0; k<int(vec.size()); k++) {
    			edge[++m].u = i, edge[m].v = k;
    			edge[m].dst = getdist(vec[k].fst, vec[k].sec, p.fst, p.sec);
    		}
    		vec.push_back(p);
    	}
    	krs();
    
    
    
    
    #ifdef debug
    	clock_t etime = clock();
    	printf("rum time: %lf 秒\n",(double) (etime-stime)/CLOCKS_PER_SEC);
    #endif 
    	return 0;
    }
    
    
    
    展开全文
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  • 基于驾驶员行为理论和可接受间隙理论,从交通标志识认距离、车辆换道所需的最小安全距离、减速车道长度等3方面,建立互通式立交匝道连续分流点最小间距计算模型;最后通过实例验证了最小间距计算模型的可靠性,可以...
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  • ubuntu使用教程

    万次阅读 多人点赞 2020-01-15 17:53:05
    ubuntu使用教程 一、 Ubuntu简介 Ubuntu(乌班图)是一个基于Debian的以桌面应用为主的Linux操作系统,据说其名称来自非洲南部祖鲁语或科萨语的“ubuntu”一词,意思是“人性”、“我的存在是因为大家的存在”,是...
  • js面试题

    千次阅读 多人点赞 2019-04-09 19:42:32
    如何最小化重绘(repaint)和回流(reflow)? 需要要对元素进行复杂的操作时,可以先隐藏(display:“none”),操作完成后再显示 需要创建多个 DOM 节点时,使用 DocumentFragment 创建完后一次性的加入 document ...
  • 成本距离可以根据成本(例如,能量消耗、实施难度或安全性)进行衡量,并且行程成本可能随地形、地面覆盖物或其他因素而变化。 给定一组点,便可通过欧氏分配工具对点间的区域进行划分,这样,输出的每个区域均将...
  • 前端面试题

    万次阅读 多人点赞 2019-08-08 11:49:01
    我想让行内元素跟上面的元素距离10px,加margin-top和padding-top可以吗? 45 CSS的盒模型由什么组成? 45 说说display属性有哪些?可以做什么? 46 哪些css属性可以继承? 46 css优先级算法如何计算? 46 ...
  • 马氏距离

    千次阅读 2018-07-05 15:44:09
    马氏距离用来度量一个样本点P与数据分布为D的集合的距离。 假设样本点为: 数据集分布的均值为: 协方差矩阵为S。则这个样本点P与数据集合的马氏距离为: 马氏距离也可以衡量两个来自同一分布的样本x和y的...
  • matlab人脸识别论文

    万次阅读 多人点赞 2019-10-11 17:41:51
    一项技术的问世和发展与人类的迫切需求是密切相关的,快速发展的社会经济和科学技术使得人类对安全(包括人身安全、隐私保护等)得认识越来越重视。人脸识别得一个重要应用就是人类的身份识别。一-般来说, 人类得身份...
  • 建立了一种用于分析V2V通信中多跳安全相关消息广播的连接概率,平均跳数和单跳延迟的新模型,该模型考虑了以下因素:传播距离,单跳传输范围,车辆分布,车辆密度,平均车辆长度以及车辆之间的最小安全距离。...
  • 实现一、原理:要让div等块级元素水平和垂直居中,必需知道该div等块级元素的宽度和高度,然后设置位置为绝对位置,距离页面窗口左边框和上边框的距离设置为50%,这个50%就是指页面窗口的宽度和高度的50%,最后将该...
  • PCB工艺规范及PCB设计安规原则

    千次阅读 2013-09-02 17:58:01
     若因为空间的原因不能达到要求距离,则应通过温度测试保证温度敏感器件的温升在降额    范围内。   5.2.5 大面积铜箔要求用隔热带与焊盘相连    为了保证透锡良好,在大面积铜箔上的...
  • 测试开发笔记

    万次阅读 多人点赞 2019-11-14 17:11:58
    测试计划 集成测试阶段 概要设计子项 测试方案 具体内容 测试用例 整个系统最小单元 详细设计 函数 测试计划 单元测试 逻辑 测试方案 代码 测试用例 5.各阶段输入、输出标准以及入口、出口准则:(测试阶段过程要素)...

空空如也

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最小安全距离