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  • 2020-12-21 01:57:49

    先上源代码#include

    int motorL1=6; //左边轮子int motorL2=5;

    int motorR1=9; //右边轮子int motorR2=11;

    int ledL=7; //转弯灯int ledR=8;

    int ledB=19; //倒车灯int ledG=13; //大灯Servo s; //超声波转向舵机int trig=4; //发射信号int echo=2; //接收信号unsigned int S; //距离存储void setup() {

    Serial.begin(9600); //设置波特率pinMode(trig,OUTPUT); //设置引脚模式pinMode(echo,INPUT);

    pinMode(motorL1,OUTPUT);

    pinMode(motorL2,OUTPUT);

    pinMode(motorR1,OUTPUT);

    pinMode(motorR2,OUTPUT);

    pinMode(ledL,OUTPUT);

    pinMode(ledR,OUTPUT);

    pinMode(ledB,OUTPUT);

    pinMode(ledG,OUTPUT);

    pinMode(12,OUTPUT);

    s.attach(3); //定义舵机所用引脚s.write(90); //初始化舵机角度tone(12,800,500);

    delay(2000); //开机延时}

    void loop() { //主函数s.write(90); //舵机中位range(); //执行测距函数if(S<10){ //判断障碍物距离,距离太近back(); //后退delay(300); //后退时间}

    if(S<=40&&S>10){ //距离中等turn(); //运行转向判断函数}

    if(S>40){ //距离充足line(); //运行直行函数}

    }

    void turn(){ //判断转向函数lull(); //停止所用电机s.write(170); //舵机转到170度既左边(角度与安装方式有关)delay(500); //留时间给舵机转向range(); //运行测距函数s.write(90); //测距完成,舵机回到中位delay(600); //留时间给舵机转向if (S>30) {L();} //判断左边障碍物距离,如果距离充足,运行左转 else {

    s.write(10); //否则,舵机转动到10度,测右边距离delay(600);

    range(); //测距s.write(90); //中位delay(600);

    if(S>30){ R();

    } //右转else{ back(); //判断右边距离,距离充足右转否则后退int x=random(1); //产生一个0到1的随机数 if (x=0){R();}

    else{L();} //判断随机数} //否则后退,并随机转向}

    }

    void range(){ //测距函数digitalWrite(trig,LOW); //测距delayMicroseconds(2); //延时2微秒digitalWrite(trig,HIGH);

    delayMicroseconds(20);

    digitalWrite(trig,LOW);

    int distance = pulseIn(echo,HIGH); //读取高电平时间distance = distance/58; //按照公式计算S = distance; //把值赋给SSerial.println(S); //向串口发送S的值,可以在显示器上显示距离if (S<30){

    tone(12,800,50);

    delay(50); //延时}

    }

    void line(){

    ledoff(); //关闭所有LEDledg(); //运行大灯函数digitalWrite(motorR1,HIGH); //启动所有电机向前digitalWrite(motorL1,HIGH);

    digitalWrite(motorR2,LOW);

    digitalWrite(motorL2,LOW);

    }

    void L(){

    ledoff;

    digitalWrite(motorL1,LOW);

    digitalWrite(motorR2,LOW);

    analogWrite(motorL2,100);

    analogWrite(motorR1,100);

    for (int x=0;x<5;x++){ //执行5次ledl(); //右边LED函数}

    lull(); //暂停所有电机}

    void R(){

    ledoff();

    digitalWrite(motorL2,LOW);

    digitalWrite(motorR1,LOW);

    analogWrite(motorL1,100);

    analogWrite(motorR2,100);

    for (int x=0;x<5;x++){

    ledr();

    }

    lull();

    }

    void back(){ //后退函数ledoff();

    ledb();

    digitalWrite(motorL1,LOW);

    digitalWrite(motorR1,LOW);

    analogWrite(motorL2,100);

    analogWrite(motorR2,100);

    ledb();

    }

    void lull(){

    digitalWrite(motorL1,LOW);

    digitalWrite(motorL2,LOW);

    digitalWrite(motorR1,LOW);

    digitalWrite(motorR2,LOW);

    }

    void ledl(){

    digitalWrite(ledL,HIGH);

    delay(50);

    digitalWrite(ledL,LOW);

    delay(50);

    }

    void ledr(){

    digitalWrite(ledR,HIGH);

    delay(50);

    digitalWrite(ledR,LOW);

    delay(50);

    }

    void ledb(){

    digitalWrite(ledB,HIGH);

    }

    void ledg(){

    digitalWrite(ledG,HIGH);

    }

    void ledoff(){

    digitalWrite(ledL,LOW);

    digitalWrite(ledL,LOW);

    digitalWrite(ledL,LOW);

    digitalWrite(ledL,LOW);

    }

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    千次阅读 2020-03-19 21:46:24
    // 定义超声波信号发出接口 void setup() { // put your setup code here, to run once: //串口初始化 Serial.begin(9600); //舵机引脚初始化 myServo.attach(9); //测速引脚初始化 pinMode(leftMotor1, OUTPUT); ...
    #include <Servo.h>
     
    #define STOP      0
    #define FORWARD   1
    #define BACKWARD  2
    #define TURNLEFT  3
    #define TURNRIGHT 4
     
    int leftMotor1 = 10;
    int leftMotor2 = 11;
    int rightMotor1 = 12;
    int rightMotor2 = 13;
     
    int leftPWM = 5;
    int rightPWM = 6;
     
    Servo myServo;  //舵机
     
    int inputPin=7;   // 定义超声波信号接收接口
    int outputPin=8;  // 定义超声波信号发出接口
     
    void setup() {
      // put your setup code here, to run once:
      //串口初始化
      Serial.begin(9600);
      //舵机引脚初始化
      myServo.attach(9);
      //测速引脚初始化
      pinMode(leftMotor1, OUTPUT);
      pinMode(leftMotor2, OUTPUT);
      pinMode(rightMotor1, OUTPUT);
      pinMode(rightMotor2, OUTPUT);
      pinMode(leftPWM, OUTPUT);
      pinMode(rightPWM, OUTPUT);
      //超声波控制引脚初始化
      pinMode(inputPin, INPUT);
      pinMode(outputPin, OUTPUT);
    }
     
    void loop() {
      // put your main code here, to run repeatedly:
      avoidance();
    }
    void motorRun(int cmd,int value)
    {
      analogWrite(leftPWM, value);  //设置PWM输出,即设置速度
      analogWrite(rightPWM, value);
      switch(cmd){
        case FORWARD:
          Serial.println("FORWARD"); //输出状态
          digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
          digitalWrite(leftMotor2, LOW);
          digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
          digitalWrite(rightMotor2, LOW);
          break;
         case BACKWARD:
          Serial.println("BACKWARD"); //输出状态
          digitalWrite(leftMotor1, LOW);
          digitalWrite(leftMotor2, HIGH);
          digitalWrite(rightMotor1, LOW);
          digitalWrite(rightMotor2, HIGH);
          break;
         case TURNLEFT:
          Serial.println("TURN  LEFT"); //输出状态
          digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
          digitalWrite(leftMotor2, LOW);
          digitalWrite(rightMotor1, LOW);
          digitalWrite(rightMotor2, HIGH);
          break;
         case TURNRIGHT:
          Serial.println("TURN  RIGHT"); //输出状态
          digitalWrite(leftMotor1, LOW);
          digitalWrite(leftMotor2, HIGH);
          digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
          digitalWrite(rightMotor2, LOW);
          break;
         default:
          Serial.println("STOP"); //输出状态
          digitalWrite(leftMotor1, LOW);
          digitalWrite(leftMotor2, LOW);
          digitalWrite(rightMotor1, LOW);
          digitalWrite(rightMotor2, LOW);
      }
    }
    void avoidance()
    {
      int pos;
      int dis[3];//距离
      motorRun(FORWARD,200);
      myServo.write(90);
      dis[1]=getDistance(); //中间
     
      if(dis[1]<30)
      {
        motorRun(STOP,0);
        for (pos = 90; pos <= 150; pos += 1)
        {
          myServo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
          delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
        }
        dis[2]=getDistance(); //左边
        for (pos = 150; pos >= 30; pos -= 1)
        {
          myServo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
          delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
          if(pos==90)
            dis[1]=getDistance(); //中间
        }
        dis[0]=getDistance();  //右边
        for (pos = 30; pos <= 90; pos += 1)
        {
          myServo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
          delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
        }
        if(dis[0]<dis[2]) //右边距离障碍的距离比左边近
        {
          //左转
          motorRun(TURNLEFT,250);
          delay(500);
        }
        else  //右边距离障碍的距离比左边远
        {
          //右转
          motorRun(TURNRIGHT,250);
          delay(500);
        }
      }
    }
    int getDistance()
    {
      digitalWrite(outputPin, LOW); // 使发出发出超声波信号接口低电平2μs
      delayMicroseconds(2);
      digitalWrite(outputPin, HIGH); // 使发出发出超声波信号接口高电平10μs,这里是至少10μs
      delayMicroseconds(10);
      digitalWrite(outputPin, LOW); // 保持发出超声波信号接口低电平
      int distance = pulseIn(inputPin, HIGH); // 读出脉冲时间
      distance= distance/58; // 将脉冲时间转化为距离(单位:厘米)
      Serial.println(distance); //输出距离值
     
      if (distance >=50)
      {
        //如果距离小于50厘米返回数据
        return 50;
      }//如果距离小于50厘米小灯熄灭
      else
        return distance;
    }
    
    展开全文
  • 基于Arduino超声波避障小车

    万次阅读 多人点赞 2019-03-17 12:03:41
    基于Arduino超声波避障小车 利用超声波,判断前方是否有障碍物,如果有小车转向,没有小车直行 所需材料 小车车架及车轮(可以用sw建模然后利用3D打印机打印,也可以在网上直接购买小车地板,用纸板最廉价O...

    基于Arduino的超声波避障小车

    利用超声波,判断前方是否有障碍物,如果有小车转向,没有小车直行

    所需材料

    1. 小车车架及车轮(可以用sw建模然后利用3D打印机打印,也可以在网上直接购买小车地板,用纸板最廉价O(∩_∩)O哈哈~)
    2. Arduino开发板及扩展板
    3. 两个360度舵机(我是以舵机为驱动的,也可以用电机)
    4. 杜邦线若干
    5. 超声波模块
    6. 锂电池

    组装小车及模块调试

    舵机调试利用代码使舵机前传后传停止

    参考代码如下:

    #include <Servo.h>
    Servo servo;  //定义舵机
    void setup()
    {
      servo.attach(2);//舵机串口设为2
    }
    void loop()
    {
        servo.write( 360 );//舵机前转
        delay(1000);
        servo.write( -360 );//舵机后转
        delay(1000);
        servo.write( 90 );//舵机停止
        delay(1000);
    }
    

    超声波模块调试:

    int Ecoh=A6;//Ecoh为回声脚
    int Trig=A7;//Trig为触发脚
    int Distance; 
    void setup()
    {
      Serial.begin(9600);//初始化串口
      pinMode(Ecoh,INPUT);//定义超声波输入脚
      pinMode(Trig,OUTPUT);//定义超声波输出脚 
    }
    void loop()//距离测试
    {
        digitalWrite(Trig,LOW);//给触发脚低电平2微妙
        delayMicroseconds(2);
        digitalWrite(Trig,HIGH);//给触发脚高电平10微妙
        delayMicroseconds(10);
        digitalWrite(Trig,LOW);//给触发脚持续低电平
        float Fdistance=pulseIn(Ecoh,HIGH);//读取高电平时间
        Fdistance=Fdistance/58;//L(m)=t(s)*344/2
        Distance=Fdistance;
        if(Fdistance<400)
        {
          Serial.print("Distance:");//输出距离
          Serial.print(Fdistance);//距离
          Serial.print("cm\n");
        }
        else
          Serial.print("!!!out of range!!!\n");
           
    }
    

    小车避障代码.

    #include <Servo.h>
    Servo servo_pin_right;  //定义右驱动
    Servo servo_pin_left;  //定义左驱动
    int Ecoh=A6;//Ecoh为回声脚
    int Trig=A7;//Trig为触发脚
    int Distance; 
    void setup()
    {
      Serial.begin(9600);//初始化串口
      pinMode(Ecoh,INPUT);//定义超声波输入脚
      pinMode(Trig,OUTPUT);//定义超声波输出脚 
      servo_pin_right.attach(9);//右驱动串口设为9
      servo_pin_left.attach(10);//左驱动串口设为10 
    }
    //===========小车基本运动===============
    //void car_go(int time)//小车直行
    void car_go()
    {
      servo_pin_left.write( 360 );//左轮前进
      servo_pin_right.write( -360);//右轮前进
      //delay( 100*time );//执行时间
    }
    void car_left(int time)//小车左转
    {
      servo_pin_left.write( 90);//左轮后退
      servo_pin_right.write( -360 );//右轮前进
      delay( 100*time );//执行时间
    }
    void car_back(int time)//小车后退
    {
      servo_pin_left.write( -360 );//左轮后退
      servo_pin_right.write(360 );//右轮后退
      delay( 100*time );//执行时间
    }
    void car_right(int time)//小车右转
    {
      servo_pin_left.write( 360 );//左轮前进
      servo_pin_right.write( 90);//右轮后退
      delay( 100*time );//执行时间
    }
    void car_stop(int time)//小车停止
    {
      servo_pin_left.write( 90 );//左轮停止
      servo_pin_right.write(90 );//右轮停止
      delay( 100*time );//执行时间
    }
    void Distance_test()//距离测试
    {
        digitalWrite(Trig,LOW);//给触发脚低电平2微妙
        delayMicroseconds(2);
        digitalWrite(Trig,HIGH);//给触发脚高电平10微妙
        delayMicroseconds(10);
        digitalWrite(Trig,LOW);//给触发脚持续低电平
        float Fdistance=pulseIn(Ecoh,HIGH);//读取高电平时间
        Fdistance=Fdistance/58;//L(m)=t(s)*344/2
        Distance=Fdistance;
        if(Fdistance<400)
        {
          Serial.print("Distance:");//输出距离
          Serial.print(Fdistance);//距离
          Serial.print("cm\n");
        }
        else
          Serial.print("!!!out of range!!!\n");
           
    }
    void loop()
    {
      while(1)
      {
        Distance_test();
        if(Distance<24)
        {
          while(Distance<24)
          {   
            car_right(2);
            car_stop(1);
            Distance_test();
          }
        }
         else
      	  car_go();
      }
       
    }
    

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    展开全文
  • arduino超声波自动避障小车制作过程

    千次阅读 多人点赞 2021-01-03 12:03:26
    超声波自动避障小车 #include <Servo.h> #define Trig 2 //引脚控制超声波发出声波 #define Echo 3 //引脚反应接收到返回声波 #define LIN1 7 //左侧轮子 #define LIN2 6 #define RIN1 5 //右侧轮子 #define ...

    超声波自动避障小车

    #include <Servo.h>
    #define Trig 2                 //引脚控制超声波发出声波
    #define Echo 3                 //引脚反应接收到返回声波
    #define LIN1 7                 //左侧轮子
    #define LIN2 6          
    #define RIN1 5                 //右侧轮子
    #define RIN2 4          
    //#define Steeringpin 9        //舵机控制端口
    int S = 0;                     //初始化距离
    Servo Steering;                //转向舵机
    void setup() {
      // put your setup code here, to run once:
      Serial.begin(9600);          //设置比特率 
      pinMode(Trig, OUTPUT);
      pinMode(Echo, INPUT);
      pinMode(LIN1, OUTPUT);
      pinMode(LIN2, OUTPUT);
      pinMode(RIN1, OUTPUT);
      pinMode(RIN2, OUTPUT);
    //  pinMode(Steeringpin, OUTPUT);
      Steering.attach(9);           //定义舵机所用引脚
      Steering.write(90);           //初始化舵机角度
      delay(2000);                  //开机延时
    }
    void loop() {
      // put your main code here, to run repeatedly:
      Steering.write(90);
      Range();                      //测距函数
      if(S <= 5)      //距离太近不足以转弯
      {
        Back();                     //执行后退函数
        delay(300);                 //后退持续时间
      }
      else if(S >= 5 && S <= 15)   //距离中等可以转弯
      {
        Turn();                     //执行转弯判断函数
      }
      else                          //距离充足
      {
        Line();                     //执行直行函数
      }
    }
    void Range()                    //测距函数
    {
      digitalWrite(Trig,LOW);       //测距
      delay(2);                     //延时2微秒
      digitalWrite(Trig,HIGH);
      delay(10);
      digitalWrite(Trig,LOW);
      float distance = pulseIn(Echo,HIGH); //读取高电平时间
      S = float( distance * 17 )/1000;     //把值赋给S
      Serial.println(S);            //向串口发送S的值,可以在显示器上显示距离
    }
    // float distance = pulseIn(Echo,HIGH);
    // S = float( distance * 17 )/1000; 
    // 将回波时间换算成cm
    // 读取一个引脚的脉冲(HIGH或LOW)。例如,如果value是HIGH,pulseIn()会等待引脚变为HIGH,开始计时,再等待引脚变为LOW并停止计时。
    // 返回脉冲的长度,单位微秒。如果在指定的时间内无脉冲函数返回。
    // 此函数的计时功能由经验决定,长时间的脉冲计时可能会出错。计时范围从10微秒至3分钟。(1秒=1000毫秒=1000000微秒)
    // 接收到的高电平的时间(us)* 340m/s / 2 = 接收到高电平的时间(us) * 17000 cm / 1000000 us = 接收到高电平的时间 * 17 / 1000  (cm)
    void Turn()                     //转向函数
    {
      Lull();                       //停止
      Steering.write(170);          //使舵机转到170度(左侧)
      delay(1000);                  //留时间给舵机转向
      Range();                      //测距
      Steering.write(90);           //使舵机回复原位
      delay(1000);
      if(S >= 15)                   //距离充足
      {
        turnLeft();                 //左转弯后退
      }
      else                          //距离不足
      {
        Steering.write(10);         //使舵机转到10度(右侧)
        delay(1000);
        Range();
        Steering.write(90);         //使舵机回复原位
        delay(1000);
        if(S >= 15)                 //距离充足
        {
          turnRight();              //右转弯后退
        }
        else
        {
          Back();                   //后退
          int x = random(1);        //产生一个随机数使小车随机转向
          if(x == 0)
            turnLeft();
          else
            turnRight();
        }
      }
    }
    void Back()                 //后退函数(使电机反转)
    {
      digitalWrite(LIN1, LOW);
      digitalWrite(LIN2, HIGH);
      digitalWrite(RIN1, HIGH);
      digitalWrite(RIN2, LOW);
    }
    void Line()                 //直线行驶函数(使电机正转)
    {
      digitalWrite(LIN1, HIGH);
      digitalWrite(LIN2, LOW);
      digitalWrite(RIN1, LOW);
      digitalWrite(RIN2, HIGH);
    }
    void turnLeft()             //小车左转后退
    {
      digitalWrite(LIN1, LOW);
      digitalWrite(LIN2, HIGH);
      digitalWrite(RIN1, LOW);
      digitalWrite(RIN2, LOW);
      delay(1000);
    }
    void turnRight()            //小车右转后退
    {
      digitalWrite(LIN1, LOW);
      digitalWrite(LIN2, LOW);
      digitalWrite(RIN1, HIGH);
      digitalWrite(RIN2, LOW);
      delay(1000);
    }
    void Lull()                 //停止 
    {
      digitalWrite(LIN1, LOW);
      digitalWrite(LIN2, LOW);
      digitalWrite(RIN1, LOW);
      digitalWrite(RIN2, LOW);
    }
    

    所需器材:
    1:小车底盘一个、万向轮一个、测速码盘2个、车轮两个
    2:减速直流电机2个
    3:紧固件4片、螺丝若干
    4:电池1.5V4个
    5:L298N电机驱动模块
    6;HC-SR04超声波传感器
    7:ARDUINO UNO、USB数据线
    8:杜邦线若干
    9:舵机
    连线步骤
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    展开全文
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arduino超声波避障小车