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2020-06-12 09:36:09
连续PID控制器
比例积分微分控制器,三个环节P(比例)、I(积分)、D(微分)通过线性组合,输入量为偏差信号e(t),输出为控制信号u(t)。
根据系统输出y与期望输入r的偏差e,调控u使整个系统输出y趋近于r,增强系统的稳定性。
这是时域模式,因此进行拉普拉斯变换,获得复频域传递函数
kp-比例系数——提高系统的动态响应,对应于系统响应图的超调量以及调整时间;
Ti 积分时间——Ki=1/Ti消除稳态误差,积分环节存在就会产生系统误差积累,调整Ti,是为了降低过大的误差积累;es=lim G(s)H(s)
Td 微分时间——克服系统震荡,调小Kd,可以加快系统稳定性,降低超调量与响应速度,保证动态性能。
(主要是调整Kp,Kd两个参数)
来源百科。离散式PID控制器
位置式PID
在数字化系统中,假设周期采样Fs,采样周期为T,离散自变量为n,则离散PID控制表达式4.1为:
式中,
增量式PID
由位置式PID公式,通过递推公式,
使用增量型PID可以防止出现数据溢出的现象,保证了控制信号没有出现误差的累计,其只需确定最近两次的采样值,也就是偏差信号,所以通过加权处理,控制效果会更好一些。
可以获得增量型PID表达式。
链接: MATLAB程序下载.数据结构核心原理与算法应用
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