精华内容
下载资源
问答
  • 提出了一种多物体环境下基于改进YOLOv2的无标定3D机械臂自主抓取方法...实验验证了提出的系统框架能对图像中物体进行较为准确的自动分类和定位,利用Universal Robot 3机械臂能够对任意摆放的物体进行较为准确的抓取
  • 利用串口通信协议,将上述处理后的数据传送至机械臂,系统进行几何姿态解算,实现了智能抓取,并能根据抓手上压力反馈自动调节抓手张合程度,实现自适应抓取。经实验证明该系统能通过自带的快速三维形貌获取装置实现...
  • 首先根据数控机械臂系统的自动控制功能要求,通过kinect等双目定位摄像头自动拍摄一段视频或背景图片,然后存储到视频存储器中,通过视频图像信息处理技术系统自动去除视频背景图像信息,可以用于抓取目标物体,可以...
  • 不规则物体抓取机械手机械臂

    千次阅读 2018-08-17 17:29:30
    不仅能抓取不规则形状的物体,还能自动的用人工神经网络的AI算法,自动的识别目标物体的位置,调整机械手臂以最佳方式抓取。视频点这里。 速嵌不规则机械手技术研发力量还比较薄弱,没有人家波士顿动力公司那么...

    观看视频请点击这里

    不仅能抓取不规则形状的物体,还能自动的用人工神经网络的AI算法,自动的识别目标物体的位置,调整机械手臂以最佳方式抓取。视频点这里

    不规则物体抓取机械手

    速嵌不规则机械手技术研发力量还比较薄弱,没有人家波士顿动力公司那么强大。

    研发工作,还需要和实际应用结合,欢迎提出宝贵建议

    本来想研发一个自动采摘水果的机械手,结果。。。貌似有更好的方法了。。。

    展开全文
  • Arduino设计记录位置的自动机械臂

    千次阅读 2019-12-30 10:48:05
    Arduino设计记录位置的自动机械臂想直接下载代码或者查看详细文字/图片描述的请划到最底直接下载哦!附件下载: 想直接下载代码或者查看详细文字/图片描述的请划到最底直接下载哦! 一、摘要 本设计通过arduino...

    想直接下载代码或者查看详细文字/图片描述的请划到最底直接下载哦!

    一、摘要
    本设计通过arduino单片机和网上购买的机械臂零件设计一个手柄操控自学习机械臂模型,通过记录机械臂移动的位置进行重复的指定位置抓取放置操作,以简化更新机械臂数据或调试机械臂的过程。
    报告通过对机械臂运动分析,和程序设计思路的叙述来对设计过程进行描述,比较详细展现构思过程和思考逻辑。
    二、前言
    本次设计实验使用arduino单片机进行设计,Arduino是一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台。包含硬件(各种型号的Arduino板)和软件(Arduino IDE)。由一个欧洲开发团队于2005年冬季开发。本次设计使用的具体型号为uno r3 国产版本,Arduino Uno是一款基于ATmega328P的微控制器板。它有14个数字输入/输出引脚(其中6个可用作PWM输出),6个模拟输入,16MHz晶振时钟,USB连接,电源插孔,ICSP接头和复位按钮。只需要通过USB数据线连接电脑就能供电、程序下载和数据通讯。
    通过机器人基础的课程学习,我了解到关于机械臂一些跨学科的基础,因此想通过机械臂与单片机的结合进行一次实验设计,以加深对机械臂的理解,并且运用机械臂。因此,自学习机械臂的想法油然而生,自学习主要是针对机器的记录与学习提出的说法。成熟的自学习系统(self-learningsystem)能模仿生物学习功能,它能在系统运行过程中通过评估已有行为的正确性或优良度,自动修改系统结构或参数以改进自身品质的系统。
    本次设计打算利用代码的记录功能简单的模拟机械臂的自学习功能,因此设计比较简单,用途不具备广泛性。但由于arduino的优势和开源,这也会是一个比较容易发展的系统。最主要的是,这次设计能够让我初步理解机械臂的运动,走出课堂学习,进行实践。
    三、硬件系统搭建与组装
    机械臂的套件购买于淘宝网站,材料是亚克力塑料,使用了四个舵机,所以是一个四自由度的机械臂。以下展示组装过程:

    (1)舵机复位
    购买回来的舵机轮轴角度不一样,需要手动进行调节。首先向左旋转到尽头,然后横向安装如图扇翼,旋转到90°既垂直位置,调节完毕。
    (2)底盘舵机的安装
    底盘负责带动机械臂上半部分的转向,舵机跟地面方向平行,如图所示。
    底盘的拼接零件 大,复杂度小,因此过程很快。
    (3)后臂的安装
    后臂驱动舵机和前臂驱动舵机如图所示在机械臂的两侧,方向垂直于水平面,用于带动机械臂垂直方向的运动。
    (4)连接前臂舵机
    前臂左边的杆跟左边的舵机进行连接,旋转点落在后臂顶端,舵机通过后臂与结点连杆对前臂进行带动控制。
    (5)安装机械爪
    机械爪由一个舵机控制,舵机通过齿轮结构带动爪子张开闭合,安装过程需要注意螺丝长度与规格,并且不能上太紧,同时检测舵机角度是否已经调到合适位置。预计爪子闭合舵机角度90°,爪子张开,舵机角度0°。
    (6)拼接前臂、后臂和机械爪
    连接舵机上半身的三个结构,形成平面上的3自由度机械臂,旋转舵机,查看是否出现阻塞问题或部位太紧的问题。
    (7)拼接机械臂与底盘
    把舵机上半部分连接底盘,形成3维4自由度的机械臂,同时装上负责驱动的arduino板,扩展版和电池。
    至此,机械臂硬件组装完成。
    五、简单自学习系统开发设计
    (1)系统设计目标
    简单自学习系统要求机械臂能够记录夹取物体的位置和放置物体的位置,并且根据记录的两个位置完成夹取和放置工作。假设接近地面的位置会有其他物体阻挡,应当尽量避免与这些物体发生碰撞。本系统假设地面所处平面上方基本没有障碍,机械臂抬高后可以无障碍运动。
    完成自学习功能,首先要让机械臂完成两点位置的记录。然后根据位置开启自动移动功能。完成抓取与放置流程。这个过程需要规划路线,尽量避免贴着低水平面移动机械臂,因为这样会发生触碰目标物体或者别的障碍物的风险。设计机械臂按照底盘、前臂、后臂、爪子的顺序进行移动,这样可以避免与路径上的物体发生碰撞。同时在移动之前再次抬高机械臂(后臂、前臂的顺序),避免与低水平面物体发生碰撞。如图ABC路径为机械臂移动的大致路径。

    设计过程考虑位置记录方法,考虑以机械臂底盘为O点建立坐标系,但是空间坐标计算过于复杂,时间有限无法实现,因此直接采用舵机角度的位置记录方法,例如旋转到左边30°,后臂垂直位置向前倾45°,前臂左向下60°抓取一个物体,则如图所示(2D平面,地盘旋转角度没有画出,只分析了机械臂上半身的运动),记录(底盘舵机120°,后臂舵机135°前臂舵机)。
    (3)简易自学习系统存储数据结构
    记录机械臂4个舵机的各种状态,需要一个大小为4的数组,每个舵机需要记录旋转范围(最小,最大),记录当前角度,记录初始状态角度,记录舵机当前运行方向至少5个数据量,因此需要一个4X5大小的数组对舵机的数据进行存储。
    简易自学习需要记录机械臂的抓取位置和放置位置,既记录两次4个舵机的角度,需要一个2X4的数组。
    考虑到爪子只是一开一合(0-90),因此可以适当去掉关于爪子角度的存储。
    (4)机械臂控制移动实现设计
    前期系统采用手柄移动控制机械臂运作,手柄由左摇杆和右摇杆组成,左遥感左右控制底盘左右移动,上下控制后臂上下移动,右摇杆左右控制爪子张开闭合,上下控制前臂上下移动。前臂的上下移动对应舵机角度的增加减少,前臂舵机移动角度范围为(0-120),后臂上下移动对应舵机角度的增加减少,前臂舵机移动角度范围为(0-100),底盘左右移动对应舵机角度的增加减少,前臂舵机移动角度范围为(0-180),爪子舵机移动范围(0-90),张开对应角度减少,闭合对应角度增加。
    进行手柄控制移动时,首先检测当前时刻下手柄按键,并且以此更改各个舵机所记录的方向(可以是静止)。然后根据舵机记录的移动方向逐个移动舵机,每次移动2°,大概没几十毫秒检测并移动一次,在手柄控制模式达到所有自由度同时控制移动的效果。
    (5)简易学习后自移动实现设计
    在手柄控制模式下,第一次按下左遥感记录第一个位置,并认定为抓取位置,第二次按下记录为第二个位置,认定为放置位置。
    按下第二次左摇杆后进入自动模式,会按照上述设计的机械臂移动顺序自动重复进行抓取和放置,代码设计只需要for循环按照顺序进行并移动到记录位置即可。移动过程的程序设计非常的简介且死板,具体可查看附件处代码文件。
    自动过程中手柄动作无效,除了右摇杆的按下设计为外部中断,该中断处理函数设置标志位让遥感执行完本次自动抓取放置后停止操作变回手柄控制模式。
    八、附录
    (1)CAD绘图文件
    CAD文件夹中的绘图,需要用CAD软件打开

    (2)arduino代码文件
    Arm文件夹中的是VS2017项目,可以用VS2017打开,其中Arm.ino是arduino专用的代码文件,可以用写代码的软件打开。

    (3)机械臂演示视频
    演示机械臂操作流程的录制视频。

    附件下载:

    百度网盘下载 提取码:c2q3
    展开全文
  • 智能小车可实现障碍物搜寻、扫除或者攻击“敌人”,另外利用智能小车、机械臂的结合实现物体抓取与放置。 小车扫除障碍时,通过上中两层分布的红外传感器感知障碍或“敌人”,加速进行扫除或发动攻击; 小车抓取物体...

    选题说明

    利用智能小车与机械臂结合,在智能小车自身能够实现的功能的基础上,拓宽功能,使之得到最大化的利用,提高其利用价值。
    智能小车可实现障碍物搜寻、扫除或者攻击“敌人”,另外利用智能小车、机械臂的结合实现物体抓取与放置。
    小车扫除障碍时,通过上中两层分布的红外传感器感知障碍或“敌人”,加速进行扫除或发动攻击;
    小车抓取物体时,通过红外传感器实现避障到达目的地,然后进行物体抓取并放到指定位置,此动作可自动完成,也可通过蓝牙通讯控制完成,使之更加灵活。

    选题方向

    基于智能小车,给其增加一机械臂,通过智能小车的移动,使机械臂实现“定点抓取”——>“移动抓取”,利用智能小车已实现的避障、攻击等功能,在机械臂抓取物体,放置物体已实现的情况下,二者叠加,使之产生1+1>2的效果。当我们不便或不想行动时,这时它便可以帮助我们拿物体,就像一个简易的“佣人”。
    我们可以手动控制机器人手臂的每个伺服或轴的运动,同样使用“Save”按钮,可以记录每个位置或步骤,然后机器人手臂可以自动运行并重复这些步骤,
    这样机械臂可帮助我们做一些简单的重复工作,并且使用相同的按钮,可以暂停自动操作以及重置或删除所有步骤,以便我们可以记录新的步骤。

    竞赛开发平台

    智能小车车体部分
    硬件:
    其主控是stm32控制板,配置有四个MG996舵机,两个1203驱动器,四个电机,上中下三层各配置四个传感器,依次是红外传感器,红外测距传感器,红外光电传感器,另配置有一倾角传感器,小车配有锂电池为驱动供电,另配有电源为主控及舵机供电。
    软件:
    利用Keil 软件平台为智能小车配置代码并进行调试;
    利用Robot Servo Terminal软件进行舵机、驱动编号并对舵机位置调试设定;
    利用LuBy creater 软件进行传感器参数读取及调试;
    机械臂部分
    硬件:
    其主控是arduino UNO 开发板,其主体机械结构由3d打印,关节分别由SG90舵机和MG996R舵机构成,并且使用蓝牙通讯模块辅助实现其控制。
    软件:
    利用Ardunio软件平台编写调试 UNO 控制程序;
    利用Solidworks 软件设计机械臂物理结构;
    利用app inventor软件设计开发与机械臂相匹配的蓝牙控制app。
    机械臂部分硬件:
    首先,使用Solidworks 建模软件设计了机器人手臂,手臂有5个自由度,机械臂全部由3D打印完成。
    对于前3轴,腰部,肩部和肘部,使用MG996R伺服系统,而对于另外2轴,腕部滚动和腕部间距,以及夹持具使用了较小的SG90微型伺服系统。
    硬件连接示意图:
    在这里插入图片描述
    主函数代码展示:
    在这里插入图片描述
    (2)抓取物体:
    使用应用程序中的滑块,我们可以手动控制机器人手臂的每个伺服或轴的运动。同样使用“Save”按钮,我们可以记录每个位置或步骤,然后机器人手臂可以自动运行并重复这些步骤。使用相同的按钮,我们可以暂停自动操作以及重置或删除所有步骤,以便我们可以记录新的步骤。

    代码部分展示:

    1.void loop() {
    2.// Check for incoming data
    3.if (Bluetooth.available() > 0) {
    4.dataIn = Bluetooth.readString(); // Read the data as string
    5.
    6.// If "Waist" slider has changed value - Move Servo 1 to position
    7.if (dataIn.startsWith("s1")) {
    8.String dataInS = dataIn.substring(2, dataIn.length()); // Extract only the number. E.g. from "s1120" to "120"
    9.servo1Pos = dataInS.toInt(); // Convert the string into integer
    10.// We use for loops so we can control the speed of the servo
    11.// If previous position is bigger then current position
    12.if (servo1PPos > servo1Pos) {
    13.for ( int j = servo1PPos; j >= servo1Pos; j--) { // Run servo down
    14.servo01.write(j);
    15.delay(20); // defines the speed at which the servo rotates
    16.}
    17.}
    18.// If previous position is smaller then current position
    19.if (servo1PPos < servo1Pos) {
    20.for ( int j = servo1PPos; j <= servo1Pos; j++) { // Run servo up
    21.servo01.write(j);
    22.delay(20);
    23.}
    24.}
    25.servo1PPos = servo1Pos; // set current position as previous position
    26.}
    27.
    28.// Move Servo 2
    29.if (dataIn.startsWith("s2")) {
    30.String dataInS = dataIn.substring(2, dataIn.length());
    31.servo2Pos = dataInS.toInt();
    32.
    33.if (servo2PPos > servo2Pos) {
    34.for ( int j = servo2PPos; j >= servo2Pos; j--) {
    35.servo02.write(j);
    36.delay(50);
    37.}
    38.}
    

    在这里插入图片描述

    创新点描述

    1.同时采用stm32和arduino控制板配合使用,充分利用二者特点,使之与项目要求达到很好的匹配;
    2.利用MIT APP Inventor 设计开发机械臂控制APP,无论对于开发者还是使用者,操作都较简单明了;
    3.采用3层传感器的分布结构,使车体对周围环境判断更加灵敏和准确,同时也考虑到实际环境的影响,避免采用灰度传感器(受环境光)等外在客观环境影响较大的传感器;
    4.智能小车可以自动搜寻障碍并采取相应措施向起发动进攻;
    5.使用机械臂APP中的滑块,可以手动控制机器人手臂的每个伺服或轴的运动。同样使用“保存”按钮,可以记录每个位置或步骤,然后机器人手臂可以自动运行并重复这些步骤。使用相同的按钮,可以暂停自动操作以及重置或删除所有步骤,以便记录新的步骤。

    成果展示

    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    比赛报道文章
    Control Rush | 决战巅峰,嵌入式精英挑战赛武长赛区决赛回顾

    展开全文
  • 该系统能根据目标物在两摄像机获取的图像坐标计算其三维坐标,从而对机械臂进行轨迹规划和控制,完成目标物自动抓取。首先,建立了一个完整的双目立体视觉系统数学模型,然后,用张氏平面法标定两摄像机的内参数,再采用...
  • 机械手是一种能模仿人手和的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业,构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。 驱动机构 机械手所用的...

    机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业,构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

    驱动机构

    机械手所用的驱动机构主要有4种:液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。

    1、液压驱动式

    液压驱动式机械手通常由液动机(各种油缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统,由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力(高达几百千克以上),其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好,但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能,否则漏油将污染环境。

    2、气压驱动式

    其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成,其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制,气压不可太高,故抓举能力较低。

    3、电气驱动式电力驱动是机械手使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便,响应快,驱动力较大(关节型的持重已达400kg),信号检测、传动、处理方便,并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机,直流伺服电机(AC)为主要的驱动方式。由于电机速度高,通常须采用减速机构(如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等)。有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动(DD)这既可使机构简化,又可提高控制精度。

    4、机械驱动式

    机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠,工作速度高,成本低,但不易于调整。其他还有采用混合驱动,即液-气或电-液混合驱动。

    QY-QDSY01气动与PLC控制实验装置

    QY-QDSY01气动与PLC控制实验装置带机械手是根据《液压与气压传动》、《气动控制技术》等内容开发生产,可以进行常规的气动基本制回路实验外,模拟气动控制技术应用实验、气动技术课程设计,以及可编器(PLC)的学习及其基本应用实验等。装置配备了5种类型共8只传感器、实验元件、机械手副台。

    气动基本实验回路

    1、单作用气缸的换向回路

    2、双作用气缸的换向回路

    3、单作用气缸速度控制回路

    4、双作用气缸单向调速回路

    5、双作用气缸双向调速回路

    6、速度换接回路

    7、缓冲回路

    8、二次压力控制回路

    9、高低压转换回路

    10、计数回路

    11、延时回路

    12、过载保护回路

    13、互锁回路1

    14、单缸单往复控制回路

    15、单缸连续往复动作回路

    16、直线缸、旋转缸顺序动作回路

    17、多缸顺序动作回路

    18、双缸同步动作回路

    19、四缸联动回路

    20、卸荷回路

    21、或门型梭阀的应用回路

    22、快速排气阀应用回路

    23、加载的闭锁回路

    PLC控制的基本回路

    1、出厂程序

    2、单电磁铁的换向

    3、双电磁铁的换向

    4、两个单电磁铁的换向

    5、单、双电磁铁的换向

    6、三组电磁铁的换向

    7、单电磁铁的延时回路

    8、PLC控制的计数回路

    9、流水灯

    10、七段数码

    11、PLC基本编程练习

    气动的应用系统

    1、车门开关控制系统

    2、液面自动控制装置气动系统

    3、4-3 带材移动中气动纠偏控制系统

    4、尺寸自动分选机气动系统

    5 、气动震动装置气动系统

    机械手的实训

    完成上下、左右、旋转、抓紧等功能

    展开全文
  • 全球范围内首次全程云端开展,主办方希望将比赛打造成「机器人抓取技术领域的 ...目前主流服务机器人的全自动行驶功能解决的是移动问题,只有配置了机械臂,才能执行更复杂、更贴近人类需求的任务。 其中的一个...
  • 机械手能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手臂有多种用途,不仅可以安装在机器人身上,也可以给残疾人用来当假肢。作为一个工程师,打造出一个机械臂不仅是...
  • 在实验室样品自动上样 双轴机械臂 调试之后,出现了的肩关节 运动力矩不足 的问题。为此将原来的驱动肩关节的 42HS48步进电机 更换成 57HSXXXXEIS步进电机 。力矩有原来的0.4N·M,增加到2.0N·M。 ▲ 57HSXXXXEIS...
  • 机械手能模仿人手和的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人,它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在...
  • plc机械手论文

    2014-03-28 23:38:12
    本文根据目前国内外搬砖车的研究现状和发展趋势...个传感器进行数据采集后判断砖块位置,控制液压机械手臂对砖块进行抓取操 作。本课题的研究重点就是搬砖车的液压控制系统、可编程控制器以及模糊算 法处理的相应问题。
  • 机械手功能plc.gxw

    2020-11-09 23:40:13
    机械手是一种能模仿人手和的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业,构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。 机械手是最早出现的...
  • 该系统能够通过PLC控制两台电动机的正反转,分别实现机械臂的上、下、左、右运行,从而完成了机械臂从原点的下行、判断、抓取、上行、摆动、存放、复位等一系列动作。首先介绍系统的功能及原理,接下来对系统的主...
  • 本课题是自动传送检测装置PLC控制系统设计,主要包括自动传送正次品检测装置及机械手。具体原理是在生产线次品分拣系统接收到次品分拣信号后,启动3自由度联动传送装置,将与该装置相连的机械手快速定位到次品的正...
  • 本设计是一款以STM32处理器为核心,...能够控制机械臂对识别到的工件抓取,并放入不同的区域内。调试结果表明该设计自主定位高效,识别成功率高,硬件结构稳定可靠,应用场景丰富,在多种行业的分拣环节具有广阔的应用前景。
  • 设计一种可手动/远程控制的移动式清淤液压驱动机械手系统.分析其机械手机构、液压驱动与控制...提出抓取率的概念和抓端理想轨迹线,分析实际轨迹线及特性要求,推导出抓端运动方程,实现了作业的高效率和过程控制的自动化.
  • 称重传感器连接到机器人的末端执行器,以测量机械臂的末端执行器与物体接触时的力和力矩。 理想情况下,仅当称重传感器与物体实际接触时,才应观察力和力矩。但是,我们已经观察到,机器人在移动手臂而未与机器人...
  • 机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作,按预定的程序、轨迹及其它要求,实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置;而可编程控制器(PLC)由于其具有的高可靠性、编程方便、易于使用和修改,易于扩展和维护,...
  • 这款双轴机械臂是应用于实验室中进行自动样品转换的执行机构。为了能够在一定范围内将试剂瓶(试管) 完成自动搬运,需要完成对样品的抓取,提升和放下、水平移动(二维) 等功能。使用带有肘关节、肩关节以及上下...
  • 随着科学技术的发展,机器视觉应用已经深入到了各个行业之中。机器视觉是自动化中的关键元素并将成为创建工业 4.0 智能工厂的关键。...①引导和定位:上下料使用机器视觉来定位,引导机械手臂准确抓取。 ...
  • 开始做我的robot博客

    2016-08-15 12:24:00
    其实呢,机械手臂是分为机械手和机械臂。 其实呢,想完成功能的话,做个遥控程序,加上单片机驱动,把硬件都搭好嘛也就可以了。可是,咱是高科技啊,怎么能用遥控呢,都得自动!! 这时候就不光要有底盘和机械...
  • 智慧工业离不开智能制造,智能制造离不开机器视觉。机器视觉是近年来发展迅速的一项新技术,利用光机电一体化的手段使机器具有...❈ 引导和定位:上下料使用机器视觉来定位,引导机械手臂准确抓取。 ❈ 外观检测:检...
  • 设计了一款模拟采摘机器人,机器人以履带底盘为基座,三自由度机械臂,红外遥控操作。硬件电路以ATmega32为系统控制核心,采摘机器人的动作采用BL35P12为核心红外遥控控制。系统软件基于AVRStudio4开发环境,实现对...
  • 为实现手眼关系平移向量的标定,提出以固定于机械臂末端的激光笔来获取工件平台上特征点的基坐标,并结合已标定的旋转矩阵来标定平移向量。最后,从图像求取多个特征点之间的距离并与实际值进行误差比较,平面特征点...
  • 同时控制多达9个电机,进行仪器的运动,机械手臂的运动,抓取,吸取等动作。 可编程控制整个仪器的动作,实现全自动或者半自动的运转。 同时具有温控,检测,报警,保护等功能。 可以用于类似的仪器和场合。 ...
  • 生活少不了创意,而创意永远就在身边甚至你的手中,一起来看看身边的大神们都鼓捣出哪些极品吧!   自动接垃圾、偷笑、避障?...2、3D打印机械手臂,带抓取功能的机器人 你有没有想过让自己做的机...
  • 摘 要:为实现对快递包裹...双 CPU 之间采用串口通信,使用四舵机机械臂进行物体的抓取以及搬运。经过多次实测,该系统可以精准识别目 标物体,然后搬运到指定位置,并且速度快、精度高,可进行大量包裹智能分拣工作。

空空如也

空空如也

1 2
收藏数 37
精华内容 14
关键字:

机械臂自动抓取